【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体地，涉及一种机器人一体化关节双编码器的校准方法和校准系统。
技术介绍
1、机器人一体化关节产品是一种高度集成的机械电子模块，它包含了多个关键组件，如减速机、伺服电机、电机驱动器和编码器，以便用于机器人和自动化系统中。这些模块化产品的目标是提供高性能、高精度、可靠的运动控制解决方案。在这种系统中，编码器是至关重要的组件之一，用于测量和反馈电机和减速机的位置和角度信息。
2、编码器通常分为两种类型，第一编码器和第二编码器，它们各自测量不同部分的旋转角度：
3、第一编码器：用于测量电机轴的旋转角度。这个编码器通常直接连接到电机轴上，以准确测量电机的旋转位置，这有助于确保电机按照期望的方式运动。
4、第二编码器：用于测量减速机输出端的旋转角度。在机器人的关节中，减速机被用来降低电机的输出速度，同时增加输出扭矩。第二编码器连接到减速机的输出轴上，以测量整个关节的旋转位置。
5、然而，在实际制造过程中，由于机器人一体化关节的装配复杂性，不同批次的模组产品在装配完成后，编码器动...
【技术保护点】
1.一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，分别用于校准机器人的关节电机部分和关节整体模组，所述关节电机部分包括伺服电机、第一编码器和电机驱动器，所述关节整体模组包括所述关节电机部分、减速机和第二编码器，其特征在于，通过以下步骤实现：
2.根据权利要求1所述的一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，其特征在于，所述步骤1包括以下子步骤：
3.根据权利要求1所述的一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，其特征在于，所述步骤3包括以下子步骤：
4.根据权利要求2所述的一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，其特征在于，所述步骤1中，获取...
【技术特征摘要】
1.一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，分别用于校准机器人的关节电机部分和关节整体模组，所述关节电机部分包括伺服电机、第一编码器和电机驱动器，所述关节整体模组包括所述关节电机部分、减速机和第二编码器，其特征在于，通过以下步骤实现：
2.根据权利要求1所述的一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，其特征在于，所述步骤1包括以下子步骤：
3.根据权利要求1所述的一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，其特征在于，所述步骤3包括以下子步骤：
4.根据权利要求2所述的一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，其特征在于，所述步骤1中，获取校准曲线的方法包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种机器人一体化关节双编码器的校准方法，其特征在于，所述步骤2中，应用步骤1中的校准曲线校准被测伺服电机的角度数据的校准方法包括以下步骤：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：马立超，许家兴，周宇，
申请(专利权)人：上海羿弓精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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