一种基于视觉感知与双层循环溢流的猕猴桃浸果机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉感知与双层循环溢流的猕猴桃浸果机器人，属于果实浸药机械装置技术领域；以视觉感知系统(6)所采集的图像作为导航路线规划及猕猴桃幼果识别定位依据，控制箱(3)对移动底盘(8)进行运动控制，以及通过控制浸果机械臂(2)移动，将猕猴桃幼果浸没在双层循环溢流式浸果器(1)中，并结合电动输液箱(4)、液路电磁阀(104)、进液软管(105)以及出液软管(106)完成双层循环溢流式浸果动作，在满足对猕猴桃幼果均匀浸果的同时，对药液利用率高，避免滥用CPPU，具有结构新颖、使用价值高的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及果实浸药机械装置，具体涉及一种基于视觉感知与双层循环溢流的猕猴桃浸果机器人。

技术介绍

1、果实大小是影响猕猴桃果实品质和价格的主要因素，市场上销售单果重在80g以上的猕猴桃才受广大消费者欢迎。但在自然生长条件下猕猴桃果实单果重较小，市场价值较低。为提高果实单果重，通常使用外源性植物生长调节剂以促进果实大小。其中，氯吡脲是应用于猕猴桃生产中最广泛的植物生长调节剂。氯吡脲，简称cppu，它可以直接作用于猕猴桃幼果，促进猕猴桃果肉细胞的分裂、分化和扩大，具有提高坐果率和增加产量的作用。

2、农户使用果实浸泡法等人工方式施用cppu，虽研发有辅助浸果器，但浸果作业仍费时费力，也带来滥用cppu的风险。现有浸果器在使用时，往往是将药液倒入或加入到浸果筒中，然后将果实浸没在浸果筒中的药液里，浸没时间因人而异，受人的主观影响较大；且浸果筒液面降低之后容易导致果实无法完全浸入药液内，需要人为频繁加液，作业效率下降；浸果器多采用半截的水瓶，瓶子截口处锋利易刮伤果面，影响果品外观。且果实浸药机械装置
中目前暂无专用的浸果机械装置，现有的浸果器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉感知与双层循环溢流的猕猴桃浸果机器人，包括双层循环溢流式浸果器(1)、浸果机械臂(2)、控制箱(3)、电动输液箱(4)、逆变器(5)、视觉感知系统(6)、承载支架(7)、移动底盘(8)八个部分，其特征在于：双层循环溢流式浸果器(1)与浸果机械臂(2)的腕部(209)相固接，浸果机械臂(2)、控制箱(3)、电动输液箱(4)、逆变器(5)、视觉感知系统(6)均与承载支架(7)相固接承载支架(7)与移动底盘(8)相固接，控制箱(3)分别与双层循环溢流式浸果器(1)、液路电磁阀(104)、浸果机械臂(2)、视觉感知系统(6)、移动底盘(8)通讯连接；

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉感知与双层循环溢流的猕猴桃浸果机器人，包括双层循环溢流式浸果器(1)、浸果机械臂(2)、控制箱(3)、电动输液箱(4)、逆变器(5)、视觉感知系统(6)、承载支架(7)、移动底盘(8)八个部分，其特征在于：双层循环溢流式浸果器(1)与浸果机械臂(2)的腕部(209)...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅隆生，陈池，贺磊磊，江晗慧，党浩杰，李瑞，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：