【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人关节模组，具体涉及到一种中空式大速比小型化rv减速机关节模组。
技术介绍
1、随着科学技术的迅猛发展，机器人在各行各业的应用正日益广泛，其中协作机器人在工业制造、生产生活、医疗康复和娱乐服务等领域的作用愈发显著。协作机器人的核心组件之一是关节模组，这一部分的性能和寿命直接关系到整个机器人系统的稳定性和可靠性。在目前的技术水平下，机器人关节模组的减速系统主要采用谐波减速或者行星减速结构。然而，这些结构在面对高负载和高刚度的协作机器人任务时，其刚度和最大负载往往难以满足要求，因此需要更具创新性和适应性的设计。
2、另一方面，基于rv减速结构的现有技术在小型化关节模组方面存在一些挑战。小型化的关节模组通常缺乏中空结构，同时其减速比较小，或者尺寸较大，这导致难以满足协作机器人对小型化、大速比和中空结构的复合要求。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于结合rv减速机提出一种中空式大速比小型化rv减速机关节模组，旨在实现协作机器人中空走线，尺寸小，速比大，刚度高和寿命长的多重需求。
2、本专利技术所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：
3、一种中空式大速比小型化rv减速机关节模组，所述关节模组包括rv减速机本体、减速机输出轴、安装座、电机壳、减速齿轮组、刹车器、电机定转子组件、电机支撑座、输出码盘、输入码盘、电路板、盖板以及偏置齿轮支撑座。
4、所述安装座内部包容有rv减速机本体，且安装座与电机壳一
5、所述rv减速机本体包括减速机本体输出座以及减速机支撑座。
6、所述rv减速机本体与减速机输出轴之间通过减速机本体输出座连接。
7、所述电机壳为一侧敞口式且具有多级止口结构，所述电机定转子组件包括电机定子以及电机转子，电机壳依次间隔与电机定子以及刹车器连接，且所述电机壳同轴设置有电机转子和电机支撑座。
8、所述输入码盘固定在电机支撑座上并与电机转子形成联动，所述输出码盘固定在减速机输出轴上的末端。
9、所述电路板布置于盖板上，所述盖板与电机壳另一侧可拆卸连接。
10、所述偏置齿轮支撑座两端与减速机支撑座固定连接，所述减速齿轮组分别与减速机支撑座以及偏置齿轮支撑座。
11、作为优选实例，所述减速齿轮组由电机输入轴、偏置双联齿轮组、惰轮轴以及多个行星轮组成。
12、所述电机输入轴与电机支撑座固定连接，且电机输入轴与电机转子之间形成联动。
13、所述偏置双联齿轮组由双联大齿轮和双联齿轮轴固定连接组成，双联大齿轮与电机输入轴啮合，双联齿轮轴与多个行星轮中的其中一个行星轮啮合。
14、所述偏置双联齿轮组一端通过轴承支撑在偏置齿轮支撑座上，另一端通过轴承支撑在减速机支撑座上。
15、所述惰轮轴通过轴承支撑在减速机支撑座上，惰轮轴与所有的行星轮啮合，与双联齿轮轴啮合的行星轮中的其中一个通过惰轮轴将运动传递给其他行星轮。
16、作为优选实例，所述减速齿轮组的多个齿轮传递均为渐开线齿轮传递，所述电机输入轴与双联大齿轮的齿数相同且速比为1，所述双联齿轮轴与行星轮速比大于等于2。
17、作为优选实例，所述偏置齿轮支撑座为“几”字形结构，包括两端连接部以及中部安装部，所述偏置齿轮支撑座中间的安装部设置有安装槽以及用于安装轴承的轴承孔，所述偏置齿轮支撑座两端的连接部分别设置有销孔，销孔通过销钉连接在减速机支撑座上。
18、作为优选实例，所述减速机输出轴为中空结构，减速机输出轴以此穿过减速机本体、惰轮轴、电机输入轴和电机支撑座，减速机输出轴的尾端连接至输出码盘。
19、作为优选实例，所述电机输入轴和惰轮轴均为中空结构，且电机输入轴和惰轮轴的中空直径均大于减速机输出轴的中空部分外径。
20、作为优选实例，所述电路板固定在盖板上，电路板靠近盖板的一面设置有电机驱动电路，另一面设置有电机输入端读取电路以及输出端读取电路；所述输入端读取电路以及输出端读取电路对应设置于输入码盘和输出码盘位置处。
21、作为优选实例，所述输出码盘通过螺纹固定连接在减速机输出轴上，所述减速机输出轴运动带动所述输出码盘旋转。
22、作为优选实例，所述输入码盘与减速机输出轴同轴设置，且所述输入码盘通过螺钉固定在电机支撑座上并与所述电机转子形成联动。
23、本专利技术的有益效果是：
24、(1)本专利技术采用rv结构作为关节模组的传动系统，相较于现有技术中的谐波减速或者行星减速结构，整体刚度更高，能够更有效地应对高负载的工作环境，提供稳定可靠的性能。
25、(2)通过采用偏置双联齿轮结构进行第一级减速，本专利技术在参数设计上实现了大速比的减速，同时保持了中空结构。这不仅满足了协作机器人对大速比和中空走线的需求，还实现了关节模组的小型化，提高了整体机器人系统的灵活性和适应性。
26、(3)本专利技术的关节模组结构紧凑，电路板集成了控制电路和输入输出信号读取电路。这种集成化设计简化了系统布局，提高了系统的稳定性和可控性，同时通过对输入输出信号的精确控制，实现了更高的运动精度。
27、(4)由于采用rv结构和精心设计的传动系统，本专利技术的关节模组具有较长的使用寿命。这降低了维护成本和系统停机时间，提高了机器人系统的可靠性和持续运行能力。
28、(5)偏置双联齿轮组是关节模组的传动系统中的关键组件，而偏置齿轮支撑座通过其独特的“几”字形结构，有效地稳固支撑了偏置双联齿轮组。中部安装部设计有安装槽和轴承孔，确保轴承能够牢固地安装在座上，提供了对偏置双联齿轮组的有效支持。连接部分的销孔通过销钉连接在减速机支撑座上，为整个关节模组提供了牢固的连接，防止了在运行时的松动或脱落。
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1.一种中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述关节模组包括RV减速机本体(1)、减速机输出轴(2)、安装座(3)、电机壳(4)、减速齿轮组(5)、刹车器(6)、电机定转子组件(7)、电机支撑座(8)、输出码盘(9)、输入码盘(10)、电路板(11)、盖板(12)以及偏置齿轮支撑座(13)；
2.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述减速齿轮组(5)由电机输入轴(03)、偏置双联齿轮组(04)、惰轮轴(05)以及多个行星轮(06)组成；
3.根据权利要求2所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述减速齿轮组(5)的多个齿轮传递均为渐开线齿轮传递，所述电机输入轴(03)与双联大齿轮(004)的齿数相同且速比为1，所述双联齿轮轴(003)与行星轮(06)速比大于等于2。
4.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述偏置齿轮支撑座(13)为“几”字形结构，包括两端连接部以及中部安装部，所述偏置齿轮支撑座(13)中间的安装部设置有安装槽以及用于安装轴承
5.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述减速机输出轴(2)为中空结构，减速机输出轴(2)以此穿过减速机本体(1)、惰轮轴(05)、电机输入轴(03)和电机支撑座(8)，减速机输出轴(2)的尾端连接至输出码盘(9)。
6.根据权利要求2所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述电机输入轴(03)和惰轮轴(05)均为中空结构，且电机输入轴(03)和惰轮轴(05)的中空直径均大于减速机输出轴(2)的中空部分外径。
7.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述电路板(11)固定在盖板(12)上，电路板(11)靠近盖板(12)的一面设置有电机驱动电路，另一面设置有电机输入端读取电路以及输出端读取电路；所述输入端读取电路以及输出端读取电路对应设置于输入码盘(10)和输出码盘(9)位置处。
8.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述输出码盘(9)通过螺纹固定连接在减速机输出轴(2)上，所述减速机输出轴(2)运动带动所述输出码盘(9)旋转。
9.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化RV减速机关节模组，其特征在于，所述输入码盘(10)与减速机输出轴(2)同轴设置，且所述输入码盘(10)通过螺钉固定在电机支撑座(8)上并与所述电机转子(08)形成联动。
...【技术特征摘要】
1.一种中空式大速比小型化rv减速机关节模组，其特征在于，所述关节模组包括rv减速机本体(1)、减速机输出轴(2)、安装座(3)、电机壳(4)、减速齿轮组(5)、刹车器(6)、电机定转子组件(7)、电机支撑座(8)、输出码盘(9)、输入码盘(10)、电路板(11)、盖板(12)以及偏置齿轮支撑座(13)；
2.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化rv减速机关节模组，其特征在于，所述减速齿轮组(5)由电机输入轴(03)、偏置双联齿轮组(04)、惰轮轴(05)以及多个行星轮(06)组成；
3.根据权利要求2所述的中空式大速比小型化rv减速机关节模组，其特征在于，所述减速齿轮组(5)的多个齿轮传递均为渐开线齿轮传递，所述电机输入轴(03)与双联大齿轮(004)的齿数相同且速比为1，所述双联齿轮轴(003)与行星轮(06)速比大于等于2。
4.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化rv减速机关节模组，其特征在于，所述偏置齿轮支撑座(13)为“几”字形结构，包括两端连接部以及中部安装部，所述偏置齿轮支撑座(13)中间的安装部设置有安装槽以及用于安装轴承的轴承孔，所述偏置齿轮支撑座(13)两端的连接部分别设置有销孔，销孔通过销钉连接在减速机支撑座(02)上。
5.根据权利要求1所述的中空式大速比小型化rv减速机关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：褚衍顺，郝全辉，
申请(专利权)人：上海羿弓精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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