【技术实现步骤摘要】
本技术涉及物料处理，具体涉及基于agv机器人的物料处理系统。
技术介绍
1、物料处理是主要发生在物流网络节点的物流作业，具体包括装卸、分拣、集货、组配和搬运等工序；其中装卸具体是指在指定地点以人力或机械装置装人运输设备的作业；分拣是指，按照物品的品种、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作业；集货即指将分散的或小批量的物品进行集中等；组配指配送前根据物品的流量、流向及运输工具的载量和容积,组织安排物品装载的作业。搬运指在同一场所内对物品进行水平或者竖直方向移动的物流作业。
2、在大规模生产中，由于物料处理量巨大，因此上述的几个环节均需要较大的场地，而场地之间的环境和要求均有所不同，因此各个环节之间是存在一定距离；在实际生产时，各个环节的所在场地之间的物料转运一直都是解决物料处理效率的关键问题；针对此问题，目前是通过工作人员驾驶叉车或者采用agv机器人进行物料转运，但在实际的操作中，申请人发现，各个环节的之间的衔接度较低，造成在转运过程还需要人工进行辅助，效率较低。
技术实现思路
1、本技术意在提供一种基于agv机器人的物料处理系统，以达到在物料处理的整个过程中减少人工参与，提升物料处理效率的目的。
2、为解决上述问题，本技术采用如下技术方案：一种基于agv机器人的物料处理系统，包括agv机器人输送线、传输模块、拆包模块和码盘模块；所述agv机器人输送线包括至少两个升举agv机器人；所述传输模块包括依次设置的第一传输装置、第二传输装置和第三传输装置；所述第一传输装
3、本方案的原理是：实际应用时，agv机器人输送线将载有多层物料的托盘运送到传输模块处，在传输模块中的传输装置间流转，当载有多层物料的托盘流转到第二传输装置上时，第二传输装置停止工作，第二传输装置下方的升降装置抬升托盘，当升降装置抬升到位时，机械夹爪将最上面的物料转运到集料斗上方，在转运过程中物料的包装袋与切割刀轮接触时将物料从包装袋中转移到集料斗中；当第二传输装置上的物料转运完成时下降复位，并带动空托盘到第三传输装置处，第三传输装置处设置有托盘码放模块可将托盘码垛，且在码垛后续空托盘时第三传输装置在升降装置的带动下下降实现码垛，在码垛完成后agv机器人输送线进行空托盘转运。
4、本方案的优点是：
5、1、本方案中全程无需人工参与，在提升物料处理效率的同时，降低了人工成本。
6、2、第一传输装置和第三传输装置处留置的容纳腔便于与举升型agv机器人对接，且agv机器人在物料转运时因为空腔的存在能够避免出现于传输装置之间碰撞，安全系数更高；
7、3、当包装袋被切割刀轮切割后，包装袋内仍然会有部分物料残留在破碎的包装袋中，通过振动架筛能够将包装袋中残留的物料落到集料斗中，同时振动架筛能够很好的避免包装袋落到集料斗中。
8、4、在码垛托盘时，托盘上方设置的滚轮能够很好的让上方的托盘很好的滑移到下方托盘的正上方，滚轮圆周的上端与托盘上表面齐平，也不易造成托盘与托盘之间出现滑移。
9、作为一种改进，所述集料斗上端靠近第二传输装置的一侧还转动连接有挡板，所述挡板的两侧均固定连接有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的一端与挡板连接，所述第一复位弹簧的另一端与集料斗的边沿连接；本改进的有益效果在于：在切割刀轮与包装袋接触时，会有部分物料会从刀轮和包装袋接触的两侧飞出，由于切割刀轮设置在靠近第二传输装置的一侧，因此会存在物料飞出集料斗的现象，其中挡板的设置可以有效的避免这个现象的出现，其中，挡板可在集料斗上转动，能够避免对包装袋造成影响，且通过第一复位弹簧的设置能够在挡板转动后完成复位，保证挡板对飞溅物料的阻挡效果。
10、作为一种改进，所述机械夹爪包括滑动架、抓包气缸和勾爪，所述滑动架通过滑轨固定在安装架上，所述滑动架的下方对称的固定设置有第一安装座，所述安装座内通过轴承安装有转轴，所述转轴与勾爪固定连接，所述转轴通过连杆与抓包气缸的活塞杆铰接；
11、本改进的有益效果在于：滑动架通过滑轨滑动连接在安装架上，机械夹爪通过滑轨能够在安装架上滑移，进而将袋装物料带到集料斗的上方；安装架下方对称设置的转轴上固定连接有若干夹爪，在抓包气缸的带动下能够让转轴在安装座上旋转进而带动勾爪转动实现袋装物料的夹取。
12、作为一种改进，所述滑动架靠近集料斗的一端固定设置有推袋叉，所述推袋叉的自由端弯折形成推袋部；本改进的有益效果在于：机械夹爪在机架上将物料带到集料斗方向的移动过程中时，推袋叉会将振动架筛上的空袋推到废袋收集斗的位置。
13、作为一种改进，所述机械夹爪还包括栅格板，滑动架上还设置有第二安装座，所述第二安装座开设有竖向的长孔，所述栅格板通过活动连接在长孔，所述勾爪均位于栅格板的间隙之中；本改进的有益效果在于：在第二传输装置下的升降装置抬升物料时，物料会将栅格板向上推动，然后夹爪透过栅格夹取物料，栅格板在重力的作用下和夹爪形成对物料的挤压，使得物料夹取更加稳定；也便于在切割时对物料施加压力让物料更好的从袋中出去，且在勾爪收回时对物料袋施压便于物料袋更好的从勾爪上脱离。
14、作为一种改进，所述长孔的上端还固定设置有位置传感器，所述位置传感器与第二传输装置下方的升降装置电性连接；本改进的有益效果在于：在栅格板向上顶起时，位置传感器可以通过栅格板的位置判断物料是否上升到位，升降装置在接收到位置传感器的到位信息时停止上升。
15、作为一种改进，所述栅格板与滑动架连接的一侧还设置有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧的另一端与滑动架固定连接；本改进的有益效果在于：在栅格板被上推时，复位弹簧的恢复力会给栅格板推力，使得栅格板和勾爪对物料的夹紧作用更佳，同时栅格板在弹簧的作用下使得空的物料袋更容易脱离勾爪。
16、作为一种改进，所述拆包模块还包括废袋收集斗，所述废袋收集斗设置于集料斗远离第二传输装置一侧，所述废袋收集斗内设置有过滤架筛；本改进的有益效果在于：在推袋叉的作用下，废袋掉落到废袋收集斗中，废袋在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：包括AGV机器人输送线、传输模块、拆包模块和码盘模块；
2.根据权利要求1所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述集料斗上端靠近第二传输装置的一侧还转动连接有挡板，所述挡板的两侧均固定连接有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的一端与挡板连接，所述第一复位弹簧的另一端与集料斗的边沿连接。
3.根据权利要求1所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述机械夹爪包括滑动架、抓包气缸和勾爪，所述滑动架通过滑轨固定在安装架上，所述滑动架的下方对称的固定设置有第一安装座，所述第一安装座内通过轴承安装有转轴，所述转轴与勾爪固定连接，所述转轴通过连杆与抓包气缸的活塞杆铰接。
4.根据权利要求3所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述滑动架靠近集料斗的一端固定设置有推袋叉，所述推袋叉的自由端弯折形成推袋部。
5.根据权利要求3所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述机械夹爪还包括栅格板，滑动架上还设置有第二安装座，所述第二安装座开设有竖向的长孔，所述栅
6.根据权利要求5所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述长孔的上端还固定设置有位置传感器，所述位置传感器与第二传输装置下方的升降装置电性连接。
7.根据权利要求5所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述栅格板与滑动架连接的一侧还设置有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧的另一端与滑动架固定连接。
8.根据权利要求1所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述拆包模块还包括废袋收集斗，所述废袋收集斗设置于集料斗远离第二传输装置一侧，所述废袋收集斗内设置有过滤架筛。
9.根据权利要求1所述的基于AGV机器人的物料处理系统，其特征在于：所述集料斗的一侧壁设置有风机，所述风机所在侧壁的对应侧壁设置有负压除尘装置。
...【技术特征摘要】
1.一种基于agv机器人的物料处理系统，其特征在于：包括agv机器人输送线、传输模块、拆包模块和码盘模块；
2.根据权利要求1所述的基于agv机器人的物料处理系统，其特征在于：所述集料斗上端靠近第二传输装置的一侧还转动连接有挡板，所述挡板的两侧均固定连接有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的一端与挡板连接，所述第一复位弹簧的另一端与集料斗的边沿连接。
3.根据权利要求1所述的基于agv机器人的物料处理系统，其特征在于：所述机械夹爪包括滑动架、抓包气缸和勾爪，所述滑动架通过滑轨固定在安装架上，所述滑动架的下方对称的固定设置有第一安装座，所述第一安装座内通过轴承安装有转轴，所述转轴与勾爪固定连接，所述转轴通过连杆与抓包气缸的活塞杆铰接。
4.根据权利要求3所述的基于agv机器人的物料处理系统，其特征在于：所述滑动架靠近集料斗的一端固定设置有推袋叉，所述推袋叉的自由端弯折形成推袋部。
5.根据权利要求3所述的基于agv机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘波，袁满，史康杰，韩春洪，宁史朋，
申请(专利权)人：重庆宙达机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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