一种移动机器人差速悬挂驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人差速悬挂驱动装置，包括：驱动轮、电机与安装驱动轮的安装架；电机带动驱动轮转动，电机与安装架固定连接。电机与驱动轮间设有轴承保护机构，轴承保护机构承受货物对电机输出轴的压力。本方案通过轴承保护机构承受压力减少了对电机输出轴的损伤，增加了驱动装置的使用寿命。装置的使用寿命。装置的使用寿命。

A differential suspension driving device for mobile robot

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人差速悬挂驱动装置


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种移动机器人差速悬挂驱动装置。

技术介绍

[0002]移动机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0003]对比文件CN201721636461.3中公开了一种AGV小车驱动装置，包括主体机构以及设置在所述主体机构顶部的第一减震安装板、第二减震安装板和转盘轴承，所述转盘轴承同心设置在所述第一减震安装板与所述第二减震安装板之间，所述第一减震安装板固定设置在AGV小车车架底部并且两块减震安装板与转盘轴承之间设有贯通的螺接定位孔，两块减震安装板同步随转或异步驱动。
[0004]对比文件中AGV小车驱动装置，既可以作为固定式驱动装置使用，也可以作为可旋转式驱动应用，减少了驱动装置的类型，增加了驱动装置的集成功能，因此可以适用于多种类型的AGV小车车型。对比文件没有对电机的输出轴进行保护，在使用过程中会重物的压力会造成电机输出轴损伤，减少驱动装置的使用寿命。在装载比较重的货物时，驱动装置整体会向上浮动，造成整体结构不稳定，并且还会损伤整体结构。

技术实现思路

[0005]本方案提供一种减少电机输出轴损伤的移动机器人差速悬挂驱动装置。
[0006]为了达到上述目的，本方案提供一种移动机器人差速悬挂驱动装置，包括：驱动轮、用于使驱动轮转动电机与用于安装驱动轮的安装架；还包括：轴承保护机构；所述轴承保护机构设置在驱动轮与电机之间。
[0007]本方案原理：将驱动装置安装在机器人本体上，启动电机，电机带动驱动轮转动，驱动轮与安装架使机器人本体移动，轴承保护机构保护电机的输出轴，轴承保护机构承受货物对电机输出轴的压力。
[0008]本方案有益效果：本方案通过轴承保护机构来承受装载物压力，减少电机输出轴的损伤，增加驱动装置的使用寿命。
[0009]进一步，所述轴承保护机构包括：所述电机的输出轴上设有轴承；所述驱动轮设有联接轴承套，联接轴承套设置在输出轴与轴承间；所述驱动轮设有与联接轴承套相配合的第一轴套挡圈；所述轴承上设有第二轴承套，第二轴承套与安装架固定连接。联接轴套和第二轴承套均与轴承相配合，轴承受到货物的压力。轴承可以降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。
[0010]进一步，所述电机与输出轴通过螺钉固定连接，所述螺钉头外部设有螺钉紧锁挡圈。对螺钉进行限位，防止零件轴向运动，使第一轴套挡圈与螺钉间密封性更好。
[0011]进一步，所述第二轴承套与轴承间设有第二轴套挡圈。固定轴承，使第二轴承套与
轴承间密封性更好。
[0012]进一步，所述安装架上设有用于减缓驱动装置浮动的缓冲机构。当机器人本体装载重物时，机器人本体上部分结构会向后浮动，缓冲机构使机器人本体保持稳定，减少重物对整体结构的损伤。
[0013]进一步，所述缓冲机构包括：弹簧导杆；所述安装架包括：第一安装架与第二安装架；所述第二安装架一端与第一安装架铰接，第二安装架另外一端设有弹簧缓冲孔；所述弹簧导杆固定设置在第一安装架上，弹簧导杆穿过弹簧缓冲孔；所述弹簧导杆上设置有压簧；所述弹簧导杆上设有螺母。弹簧螺杆上的压簧对第二安装架一个反方向作用力，通过调节弹簧导杆上螺母位置来调节压簧的松紧，从而改变压簧对第二安装架反向的作用力。通过压簧减缓机器人本体浮动，保持机器人本体稳定。使用压簧结构简单，成本低。
[0014]进一步，所述弹簧导杆上设有弹簧挡圈，弹簧挡圈与螺母相配合。弹簧挡圈对弹簧进行限位。防止螺母轴向运动。
[0015]进一步，所述第一安装架上设有固定件；所述固定件上设有销钉，销钉穿过弹簧导杆，销钉与弹簧导杆相配合。通过销钉固定弹簧导杆，销钉结构简单，拆卸方便，适合高速、承受变载、冲击的场合。
[0016]进一步，所述销钉为带头销钉；所述销钉上设有开口销。开口销可以防止销钉与固定件的相对转动，从而更好的固定弹簧导杆。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例的正视图。
[0018]图2为本技术实施例机器人本体的结构示意图。
[0019]图3为本技术实施例的右视图。
[0020]图4为本技术实施例的下视图。
[0021]图5为本技术实施例的后视图。
[0022]图6为本技术实施例的右视剖视图。
具体实施方式
[0023]下面通过具体实施方式进一步详细的说明：说明书附图中的附图标记包括：机器人本体1、底板2、驱动轮3、第一轴套挡圈302、螺钉紧锁挡圈303、螺钉304、联接轴承套305、第一安装架4、电机5、输出轴501、第二安装架6、固定件7、弹簧导杆8、压簧9、螺母10、弹簧挡圈11、销钉12、开口销13、第二轴套挡圈14、轴承15、第二轴承套16、第二螺钉17。
[0024]实施例基本如附图1、附图2、附图3、附图4、附图5与附图6所示：
[0025]底板2上安装有四个脚轮，用于机器人本体1的滑动。
[0026]机器人本体1内安装有第一安装架4，第一安装架4铰接有第二安装架6，第二安装架6上固定连接有电机5，电机5为带轴步科直流伺服电机。
[0027]电机5固定连接有输出轴501，电机5的输出轴501连接有驱动轮3，输出轴501与驱动轮3同轴连接，驱动轮3穿过第一安装架4。输出轴501上设有轴承15，驱动轮3与输出轴501连接端设有联接轴承套305，联接轴承套305位于输出轴501于轴承15之间，轴承15与联接轴承套305相配合。轴承15外表面设有第二轴承套16，第二轴承套16与轴承15相配合。第二轴
承套16与轴承15间设有第二轴套挡圈14具有轴向限位的作用，防止零件轴向运动，使第二轴承套16与轴承15间密封性更好。第二轴承套16上设有螺钉304孔，第二安装架6上设有对应的螺钉孔，第二轴承套16通过第二螺钉17与第二安装架6固定连接。
[0028]驱动轮3的中心轴外端设有第一轴套挡圈302，第一轴套挡圈302用于固定驱动轮3。驱动轮3中心处设有螺钉孔，输出轴501上相配合的螺钉孔，驱动轮3与输出轴501通过螺钉304固定连接。螺钉304为内六角圆柱头螺钉，螺钉304头部处设有螺钉紧锁挡圈303，对螺钉304进行限位，防止零件轴向运动，使第一轴套挡圈302与螺钉304间密封性更好。通过轴承与轴套的配合，降低了输出轴501的摩擦系数。通过轴承15承受机器人本体1上装载物的压力，减少对输出轴501的损伤，增加驱动装置的使用寿命。
[0029]第二安装架6一端与第一安装架4铰接，第二安装架6另外一端设有弹簧缓冲孔，第一驱动件固定连接有弹簧导杆8，弹簧导杆8穿过弹簧缓冲孔，弹簧导杆8上设有压簧9，弹簧导杆8顶端设有弹簧挡圈11，弹簧挡圈11上端弹簧导杆8设有螺母10，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人差速悬挂驱动装置，包括：驱动轮（3）、用于使驱动轮（3）转动电机（5）与用于安装驱动轮（3）的安装架；其特征在于，还包括：轴承保护机构；所述轴承保护机构设置在驱动轮（3）与电机（5）之间。2.根据权利要求1所述的一种移动机器人差速悬挂驱动装置，其特征在于：所述轴承保护机构包括：所述电机（5）的输出轴（501）上设有轴承（15）；所述驱动轮（3）设有联接轴承套（305），联接轴承套（305）设置在输出轴（501）与轴承（15）间；所述驱动轮（3）设有与联接轴承套（305）相配合的第一轴套挡圈（302）；所述轴承（15）上设有第二轴承套（16），第二轴承套（16）与安装架固定连接。3.根据权利要求2所述的一种移动机器人差速悬挂驱动装置，其特征在于：所述电机（5）与输出轴（501）通过螺钉（304）固定连接，所述螺钉（304）头外部设有螺钉紧锁挡圈（303）。4.根据权利要求2所述的一种移动机器人差速悬挂驱动装置，其特征在于：所述第二轴承套（16）与轴承（15）间设有第二轴套挡圈（14）。5.根据权利要求1所述的一种移动机器人差速悬...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘波，宁史朋，史康杰，袁满，韩春洪，梁强，
申请(专利权)人：重庆宙达机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：