一种自动导引车制造技术

本发明专利技术提供了一种自动导引车，包括：车体；行走轮，设置于车体底部以实现车体移动，支撑件，沿上下方向导向浮动装配在车体上，沿左右方向定位装配在车体上；驱动轮安装架，围绕沿前后方向延伸的铰接中心轴线与所述支撑件铰接装配在一起；行走轮包括两个驱动轮，两驱动轮同轴布置并安装在驱动轮安装架的两侧；沿上下方向延伸的弹性结构，支撑设置在所述车体和所述支撑件之间，以向车体施加向上的弹性作用力、向支撑件施加向下的弹性作用力，使得与支撑件铰接在一起的驱动轮安装架不能相对于车体进行左右方向上的横向移动，使得一侧驱动轮在遇到起伏时，另一侧驱动轮不会受到该侧驱动轮的横向拖拽影响，保证了自动导引车能够沿路线精准移动。线精准移动。线精准移动。

An automatic guided vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引车


[0001]本专利技术涉及一种自动导引车。

技术介绍

[0002]自动导引车在服务业、制造业、快递业、运输业等行业也均被广泛应用。在现有技术中，如授权公告号为CN208827513U的中国技术专利公开的一种移动底盘及服务机器人，其移动底盘包括底板、两个驱动模块、两个悬挂模块和从动轮，驱动模块包括位于左右两侧的两个驱动轮，悬挂模块与驱动模块一一对应设置，悬挂模块的一端与底板连接，另一端与驱动模块连接，两个悬挂模块与驱动模块连接的一端通过平衡连接件刚性连接在一起。
[0003]但是其移动底盘存在以下问题，由于两侧驱动轮对应的两个悬挂模块的一端刚性的连接在一起，当一侧驱动轮遇到路面起伏时，该侧驱动轮的起伏会对另外一侧驱动轮施加横向拖拽作用，容易导致整个移动底盘出现微小的横向侧移，使得移动底盘前进方向出现横向偏差，影响路线精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动导引车，以解决现有技术中移动底盘中平衡连接件将两悬挂模块的一端刚性连接在一起导致单侧驱动轮起伏时容易向另一侧驱动轮施加横向拖拽作用的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种自动导引车，包括：车体；行走轮，支撑设置于车体底部以实现车体移动；将车体前进-后退方向定义为前后方向，自动导引车还包括：支撑件，沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，沿左右方向定位装配在所述车体上；驱动轮安装架，围绕沿前后方向延伸的铰接中心轴线与所述支撑件铰接装配在一起；所述行走轮包括两个驱动轮，两驱动轮同轴布置且沿左右方向于所述铰接中心轴线两侧安装在所述驱动轮安装架上；弹性结构，沿上下方向延伸的支撑设置在所述车体和所述支撑件之间，以向车体施加向上的弹性作用力、向支撑件施加向下的弹性作用力。
[0006]本专利技术的有益效果在于：自动导引车中的支撑件沿上下方向导向浮动装配在车体上，同时沿左右方向定位装配在车体上，使得支撑件只能相对于车体进行上下浮动，驱动轮安装架围绕铰接中心轴线与支撑件铰接装配在一起，使得驱动轮安装架能够围绕铰接中心轴线相对于支撑件进行转动，在支撑件与车体之间设置有弹性结构，以使得支撑件能够相对于车体沿上下方向进行浮动，使得支撑件与弹性结构形成车体与驱动轮安装架之间的悬挂结构。在自动导引车的一侧驱动轮遇到起伏时，此侧的驱动轮会相对于另一侧驱动轮进行上下浮动，使得驱动轮安装架发生角度的倾斜，而由于支撑件沿左右方向定位装配在车体上，这也就使得与支撑件铰接在一起的驱动轮安装架不能相对于车体进行左右方向上的横向移动，此时驱动轮安装架会相对于车体进行转动以及上下浮动，来适应驱动轮的起伏；
使得一侧驱动轮在遇到起伏时，另一侧驱动轮不会受到该侧驱动轮的横向拖拽影响，保证了自动导引车能够沿路线精准移动。
[0007]进一步地，所述支撑件包括同轴布置并沿前后方向间隔布置的前支撑轴和后支撑轴，所述前支撑轴和后支撑轴与所述驱动轮安装架分别铰接装配，前支撑轴和后支撑轴分别沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，且分别沿左右方向定位装配在所述车体上，所述弹性结构包括沿前后方向间隔布置的前弹性件和后弹性件，所述前弹性件设置在所述车体和所述前支撑轴之间，所述后弹性件支撑设置在所述车体和所述后支撑轴之间。
[0008]有益效果：设置同轴布置的前支撑轴和后支撑轴，并且对应设置前弹性件和后弹性件，形成前后配合的支撑结构，提高弹性结构作用在车体及驱动轮安装架上的弹性支撑稳定性。
[0009]进一步地，所述前支撑轴和后支撑轴均具有铰接轴段和支撑轴段，所述铰接轴段与驱动轮安装架铰接，所述支撑轴段与车体在上下方向上导向浮动装配并在左右方向上定位装配，所述前弹性件设置在前支撑轴的支撑轴段和车体之间，所述后弹性件设置在后支撑轴的支撑轴段和车体之间。
[0010]有益效果：将支撑件分为铰接轴段和支撑轴段，使得铰接轴段用于铰接装配，支撑轴段用于安装弹性件，使得一个支撑件上同时集成设置两种功能结构，便于自动导引车的集成化设置。
[0011]进一步地，所述支撑轴段具有朝上的支撑侧面，所述支撑侧面上设有凹槽，凹槽中设有用于对相应弹性件进行导向的导向件，相应弹性件为套装在所述导向件外的压簧，压簧下端顶在凹槽中，以向相应支撑轴施加向下的弹性作用力。
[0012]有益效果：凹槽用于对压簧进行定位，导向件能够对压簧起到导向作用，避免压簧在压缩时发生侧翻。
[0013]进一步地，所述铰接轴段与所述驱动轮安装架上的圆套铰接装配，以实现相应支撑轴与驱动轮安装架的铰接装配。
[0014]有益效果：铰接轴段直接装在圆套中，使得铰接连接更加简单方便，而且避免了铰接轴段与驱动轮安装架的直接磨损。
[0015]进一步地，所述车体上对应前支撑轴和后支撑轴分别设有矩形孔，所述支撑轴段为与相应矩形孔插接的矩形轴段，矩形轴段与相应矩形孔上下导向配合，矩形轴段在上下方向上的厚度小于所述矩形孔在上下方向上的尺寸，以使支撑轴段在矩形孔中上下浮动，矩形轴段在左右方向上的长度与所述矩形孔在左右方向上的尺寸相等，以使相应支撑件在左右方向与车体定位装配。
[0016]有益效果：采用矩形孔和矩形轴段配合的方式，更方便实现支撑轴在上下方向上的导向浮动以及在左右方向上的定位装配，同时避免了支撑件相对于车体发生扭转。
[0017]进一步地，所述车体上固设有沿前后方向延伸的安装套，安装套具有所述的矩形孔。
[0018]有益效果：安装套的设置避免了支撑架与车体之间直接发生摩擦，避免车体的摩擦磨损，损坏时更换相应安装套即可。
[0019]进一步地，所述车体包括车架主体，在车架主体上可拆安装有分置于所述驱动轮安装架前后两侧的两个支架板，各支架板上分别设有一个所述的矩形孔，以对应装配所述
前支撑轴和后支撑轴。
[0020]有益效果：在支架板上加工矩形孔时，可将支架板与车架主体相互拆开来，单独对支架板进行加工操作，便于矩形孔的加工。
[0021]进一步地，所述驱动轮安装架为沿左右方向延伸的矩形框架，所述驱动轮对应设置在所述矩形框架的左右两端。
[0022]进一步地，所述矩形框架由前侧板、后侧板、左端板和右端板拼接而成，各端板上分别设有所述的驱动轮，所述前侧板与所述前支撑轴铰接装配，所述后侧板与所述后支撑轴铰接装配。
[0023]有益效果：四块板拼接成矩形框架，其结构简单，装配方便。
附图说明
[0024]图1为本专利技术实施例1中的自动导引车的外形示意图；图2为图1所示自动导引车的内部结构示意图；图3为图2所示结构的另一角度示意图；图4为图2中悬挂结构示意图；图5为图4所示悬挂结构的另一角度的结构示意图；图6为图4所示悬挂结构的左视图；图7为图4所示悬挂结构的后视图；图8为图4所示悬挂结构的仰视图。
[0025]图中：1、避障感应开关；2、充电触头；3、开启开关；4、急停开关；5、外壳；6、万向轮；7、车体；8、升降台； 9、后侧支架板；10、前支撑轴；11、铰接轴段；12本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车，包括：车体；行走轮，支撑设置于车体底部以实现车体移动；其特征在于，将车体前进-后退方向定义为前后方向，自动导引车还包括：支撑件，沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，沿左右方向定位装配在所述车体上；驱动轮安装架，围绕沿前后方向延伸的铰接中心轴线与所述支撑件铰接装配在一起；所述行走轮包括两个驱动轮，两驱动轮同轴布置且沿左右方向于所述铰接中心轴线两侧安装在所述驱动轮安装架上；沿上下方向延伸的弹性结构，支撑设置在所述车体和所述支撑件之间，以向车体施加向上的弹性作用力、向支撑件施加向下的弹性作用力。2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于：所述支撑件包括同轴布置并沿前后方向间隔布置的前支撑轴和后支撑轴，所述前支撑轴和后支撑轴与所述驱动轮安装架分别铰接装配，前支撑轴和后支撑轴分别沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，且分别沿左右方向定位装配在所述车体上，所述弹性结构包括沿前后方向间隔布置的前弹性件和后弹性件，所述前弹性件设置在所述车体和所述前支撑轴之间，所述后弹性件支撑设置在所述车体和所述后支撑轴之间。3.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于：所述前支撑轴和后支撑轴均具有铰接轴段和支撑轴段，所述铰接轴段与驱动轮安装架铰接，所述支撑轴段与车体在上下方向上导向浮动装配并在左右方向上定位装配，所述前弹性件设置在前支撑轴的支撑轴段和车体之间，所述后弹性件设置在后支撑轴的支撑轴段和车体之间。4.根据权利要求3所述的自动导引车，其特征在于：所述支撑轴段具有朝上的支撑侧面，所述支撑侧面上设有凹槽，凹槽中设...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘勇，孙中春，杨恒，杨应春，
申请(专利权)人：云南卓沛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：