【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转运床，尤其是涉及一种坡度被动自适应平衡转运床。
技术介绍
1、转运床是一类为病患的抢救、转运等诊疗操作提供保障的基础医疗装备。在丘陵地形及村镇地区，坡多、路陡、路况复杂多变，这对转运床的平衡能力是一个极大的挑战。若病患在抢救、转运等过程中身体过度倾斜，不仅会增加病患的痛苦，严重的还会造成病情恶化，甚至给病患带来生命危险。为了提高病患转运的安全性和舒适性，目前可以采用主动平衡式和被动平衡式来实现转运床的平衡。
2、(1)主动平衡式精度高，但系统复杂、造价高、需额外增加动力源。
3、主动平衡主要是采用传感器采集转运床的姿态信息，再通过电机、液压、气压等驱动平衡机构实现转运床的姿态调节。例如，上海工程技术大学张春燕等提出的伤员转运机器人就是采用4-ups/ps并联机构作为自平衡补偿元件。四川大学徐典兴等设计的多连杆两折抬背机构，可在电动推杆的作用下实现护理床的前倾、后仰、升降等功能，高度调节范围为0～250mm，前倾和后仰角度范围为-10°～10°。上海交通大学施志祥等采用加速度传感器和2upr-2spu并联机构来实现救护担架的低频大振幅减振控制。
4、主动平衡需要增加传感器、驱动器、控制系统等，从而导致系统复杂、增加系统能耗。
5、(2)现有被动平衡式结构简单，但对负载及其速度波动等敏感，易产生振荡。
6、被动平衡则不需要在转运床上安装传感器，只是通过齿轮、连杆等差动平衡机构来被动地适应地面变化。被动平衡式无需传感器、驱动与控制系统等，具有结构简单、自重轻等
7、被动平衡则无需控制系统，降低了系统的复杂度。但采用齿轮、连杆等差动平衡机构的系统，其负载部分仅通过单一转轴与平衡机构相连，导致其负载能力小，且对负载的质心分布、质心加速度等敏感，较小的速度波动都将引起负载的速度振荡。在病患转运过程中，床板及病患共同构成了转运床的负载。病患的体重、卧姿以及卧姿的改变，都会引起负载的变化，从而对病床的平衡造成影响。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种坡度被动自适应平衡转运床，简化转运床的结构，降低病患质心波动对平衡性的影响。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种坡度被动自适应平衡转运床，包括床板，所述床板左右两侧设有连接装置，其前后两侧设有防护装置，所述床体的下方设有平衡装置；所述平衡装置包括床体，所述床体与所述床板之间设有平衡支撑杆，所述平衡支撑杆设有第一通孔和第二通孔，所述第二通孔置于所述平衡支撑杆中部，所述第二通孔内设有第一齿条滑轨和第二齿条滑轨，所述第一齿条滑轨另一端固定在第一齿条滑轨支架上，所述第二齿条滑轨另一端固定在第二齿条滑轨支架上，所述第一通孔内设有第二圆管；
3、所述连接装置包括第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件包括后支架，所述后支架上方固定有第一滑轮，所述第一滑轮上穿过第一柔索，所述第一柔索一端缠绕在所述床板上的第一导轮上，其另一端通过第三滑轮缠绕在后收线盘上；所述第二连接组件包括前支架，所述前支架上方固定有第二滑轮，所述第二滑轮上穿过第二柔索，所述第二柔索一端缠绕在所述床板上的第二导轮上，其另一端通过第四滑轮缠绕在前收线盘上。
4、优选的，所述防护装置包括左护栏和右护栏，所述左护栏与所述右护栏结构相同，所述左护栏的两端设有护栏安装附件，所述护栏安装附件通过第一螺钉与所述左护栏相连接，所述第一螺钉置于第一螺孔内，所述护栏安装附件上设有第二螺孔，所述护栏安装附件通过第二螺钉与所述床板相连接，所述第二螺钉置于所述第二螺孔内。
5、优选的，所述床板上设有第一圆管、所述第二圆管和第三圆管，所述床板两端的框架上设有所述第一导轮和所述第二导轮，所述床板内侧设有第一螺孔。
6、优选的，所述后收线盘与第一大齿轮相连接，所述第一大齿轮与第一小齿轮相啮合，所述第一小齿轮上方设有第一齿条，所述第一小齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第一齿条置于所述第一齿条滑轨上，所述第一齿条上的连接轴与第一连杆通过第三轴承相连接，所述前收线盘与第二大齿轮相连接，所述第二大齿轮与第二小齿轮相啮合，所述第二小齿轮上方设有第二齿条，所述第二齿条与所述第二小齿轮相啮合，所述第二齿条置于所述第二齿条滑轨上，所述第二齿条上的连接轴与第二连杆通过第四轴承相连接。
7、优选的，所述第一圆管与第一连杆相连接，所述第三圆管与第二连杆相连接，所述第一连杆与所述第二连杆的一端均设有第七轴承，所述第一圆管与所述第三圆管均穿过所述第七轴承与所述第一连杆和所述第二连杆相连接。
8、优选的，所述第一大齿轮通过第一大齿轮轴安装在第一大齿轮安装架上，所述第一大齿轮安装架上设有第一轴承，所述第一轴承内设有所述第一大齿轮轴，所述第二大齿轮通过第二大齿轮轴安装在第二大齿轮安装架上，所述第二大齿轮安装架上设有第二轴承，所述第二轴承内设有所述第二大齿轮轴。
9、优选的，所述床体中部设有空心圆轴，所述空心圆轴中设有轴孔。
10、优选的，所述第一小齿轮上设有第一小齿轮轴，所述第一小齿轮轴的两端固定在所述床体的框架上，所述第二小齿轮上设有第二小齿轮轴，所述第二小齿轮轴的两端固定在所述床体的框架上。
11、优选的，所述床体的四角处设有脚轮，所述脚轮包括第一脚轮、第二脚轮、第三脚轮和第四脚轮。
12、因此，本专利技术采用上述一种坡度被动自适应平衡转运床，采用三个轴支撑病患，转运床负载能力得到增强；该转运床对病患初始卧位及卧位的变化稳健性较好，当病患质心不在平衡支撑杆上，而是相对于平衡支撑杆有一重力偏距时，三个支撑可以起到较好的支撑效果，而且可以利用齿轮齿条的摩擦角实现自锁功能，从而对一定范围内的重力偏距也能起到自适应平衡功能。
13、下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
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1.一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：包括床板，所述床板左右两侧设有连接装置，其前后两侧设有防护装置，所述床体的下方设有平衡装置；所述平衡装置包括床体，所述床体与所述床板之间设有平衡支撑杆，所述平衡支撑杆设有第一通孔和第二通孔，所述第二通孔置于所述平衡支撑杆中部，所述第二通孔内设有第一齿条滑轨和第二齿条滑轨，所述第一齿条滑轨另一端固定在第一齿条滑轨支架上，所述第二齿条滑轨另一端固定在第二齿条滑轨支架上，所述第一通孔内设有第二圆管；
2.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述防护装置包括左护栏和右护栏，所述左护栏与所述右护栏结构相同，所述左护栏的两端设有护栏安装附件，所述护栏安装附件通过第一螺钉与所述左护栏相连接，所述第一螺钉置于第一螺孔内，所述护栏安装附件上设有第二螺孔，所述护栏安装附件通过第二螺钉与所述床板相连接，所述第二螺钉置于所述第二螺孔内。
3.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述床板上设有第一圆管、所述第二圆管和第三圆管，所述床板两端的框架上设有所述第一导轮和所述第二导轮，所述床板
4.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述后收线盘与第一大齿轮相连接，所述第一大齿轮与第一小齿轮相啮合，所述第一小齿轮上方设有第一齿条，所述第一小齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第一齿条置于所述第一齿条滑轨上，所述第一齿条上的连接轴与第一连杆通过第三轴承相连接，所述前收线盘与第二大齿轮相连接，所述第二大齿轮与第二小齿轮相啮合，所述第二小齿轮上方设有第二齿条，所述第二齿条与所述第二小齿轮相啮合，所述第二齿条置于所述第二齿条滑轨上，所述第二齿条上的连接轴与第二连杆通过第四轴承相连接。
5.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述第一圆管与第一连杆相连接，所述第三圆管与第二连杆相连接，所述第一连杆与所述第二连杆的一端均设有第七轴承，所述第一圆管与所述第三圆管均穿过所述第七轴承与所述第一连杆和所述第二连杆相连接。
6.根据权利要求4所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述第一大齿轮通过第一大齿轮轴安装在第一大齿轮安装架上，所述第一大齿轮安装架上设有第一轴承，所述第一轴承内设有所述第一大齿轮轴，所述第二大齿轮通过第二大齿轮轴安装在第二大齿轮安装架上，所述第二大齿轮安装架上设有第二轴承，所述第二轴承内设有所述第二大齿轮轴。
7.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述床体中部设有空心圆轴，所述空心圆轴中设有轴孔。
8.根据权利要求4所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述第一小齿轮上设有第一小齿轮轴，所述第一小齿轮轴的两端固定在所述床体的框架上，所述第二小齿轮上设有第二小齿轮轴，所述第二小齿轮轴的两端固定在所述床体的框架上。
9.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述床体的四角处设有脚轮，所述脚轮包括第一脚轮、第二脚轮、第三脚轮和第四脚轮。
...【技术特征摘要】
1.一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：包括床板，所述床板左右两侧设有连接装置，其前后两侧设有防护装置，所述床体的下方设有平衡装置；所述平衡装置包括床体，所述床体与所述床板之间设有平衡支撑杆，所述平衡支撑杆设有第一通孔和第二通孔，所述第二通孔置于所述平衡支撑杆中部，所述第二通孔内设有第一齿条滑轨和第二齿条滑轨，所述第一齿条滑轨另一端固定在第一齿条滑轨支架上，所述第二齿条滑轨另一端固定在第二齿条滑轨支架上，所述第一通孔内设有第二圆管；
2.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述防护装置包括左护栏和右护栏，所述左护栏与所述右护栏结构相同，所述左护栏的两端设有护栏安装附件，所述护栏安装附件通过第一螺钉与所述左护栏相连接，所述第一螺钉置于第一螺孔内，所述护栏安装附件上设有第二螺孔，所述护栏安装附件通过第二螺钉与所述床板相连接，所述第二螺钉置于所述第二螺孔内。
3.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述床板上设有第一圆管、所述第二圆管和第三圆管，所述床板两端的框架上设有所述第一导轮和所述第二导轮，所述床板内侧设有第一螺孔。
4.根据权利要求1所述的一种坡度被动自适应平衡转运床，其特征在于：所述后收线盘与第一大齿轮相连接，所述第一大齿轮与第一小齿轮相啮合，所述第一小齿轮上方设有第一齿条，所述第一小齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第一齿条置于所述第一齿条滑轨上，所述第一齿条上的连接轴与第一连杆通过第三轴承相连接，所述前收线盘与第二大...
【专利技术属性】
技术研发人员：王玉金，邓琳玲，罗国萍，何苗，夏晓春，罗梦霞，蒲蜀，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：
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