一种无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法技术

本发明专利技术公开了一种无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，包括：S1、获取行人及车辆在无信号右转交叉口的历史数据作为样本数据，建立训练样本数据集；S2、分析无信号右转交叉口的人车博弈影响因素，根据安全性效用和时效性效用两个影响因素建立博弈效用矩阵；S3、将所述博弈效用矩阵引入到最大熵逆强化学习模型，构建基于逆强化学习模型网络构架的人车博弈行人行为预测网络模型；S4、使用所述训练数据集对人车博弈行人行为预测网络模型进行训练；S5、使用训练后的人车博弈行人行为预测网络模型对无信号右转交叉口的行人行为进行实时预测。本发明专利技术方法能后保证对无信号右转交叉口的行人轨迹的预测准确性，更准确的进行行人行为虚拟模拟。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设计智能驾驶辅助技术及环境感知，尤其涉及一种无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法。

技术介绍

1、混合交通是城市交通的一大特点，行人和车辆是道路交通的主要使用者。随着汽车保有量的增加，人车冲突也逐渐频繁。在所有交通事故中，行人、自行车驾驶者、摩托车驾驶者等“弱势交通参与者”占比超过50％。行人作为交通环境中的重要参与者，虽然他们的速度比车辆低很多，但是行人的过街行为具有很强的灵活性和不确定性。而行人又是交通参与者中的弱势群体，一旦发生事故，往往会受到更为严重的伤害。在有信号的交叉路口，交通信号灯对车辆和行人的行为起到了约束作用，所以人车冲突的概率很低。而对于没有信号灯的右转路口，行人和车辆之间的关系变得复杂起来，由于没有明确的道路归属权，双方的行为既有一定的联系又都充满不确定性。无信号交叉口下的人车交互场景是典型的交通场景之一，如何模拟无信号交叉口下的人车交互测试场景值得研究。

2、行人和车辆在交互的过程中存在着以下三个特点：交互场景的复杂性和多样性、双方交互意图传递的不确定性以及在交互过程中行为的差异性。在现有的仿真测试场景中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

3.根据权利要求2所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤S22中，行为策略的安全性评估公式包括：

4.根据权利要求2所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤S22中，行为策略的时效性评估公式包括：

5.根据权利要求2所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤S22中，交通参与者的...

【技术特征摘要】

1.一种无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括：

3.根据权利要求2所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤s22中，行为策略的安全性评估公式包括：

4.根据权利要求2所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤s22中，行为策略的时效性评估公式包括：

5.根据权利要求2所述无信号右转交叉口人车博弈的行人行为预测方法，其特征在于，所述步骤s22中，交通参与者的行为策略包括行人车辆同时通行、行人等待车辆通行、行人通行车辆等待以及行人车辆同时等待；

6.根据权利要求5所述无信...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文礼，李向龙，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：