【技术实现步骤摘要】
本申请涉及骨骼切割的，尤其是涉及一种骨骼切割系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，在临床外科手术中，经常需要对患者患病处的骨骼组织进行切割，典型操作包括将病变的骨组织切除，或者在原有骨组织上造成切口以实现接续手术治疗。传统的骨骼切割通常采用摆锯、线锯、骨钻等手术器械，这一类手术器械都是通过机械摩擦的方式实现切断，但是在切割过程中手术器械会与骨骼接触产生振动和摩擦，一方面，会出现骨骼切割面粗糙即手术精度较差的问题；另一方面，由于产生的振动和摩擦，在手术中会产生大量热量造成骨组织碳化，对病人的术后恢复存在负面影响。
2、上述中的相关技术方案存在以下缺陷：对病人的术后恢复存在较大的负面影响。
技术实现思路
1、为了降低骨骼切割对病人术后恢复产生的负面影响，本申请提供了一种骨骼切割系统、方法、设备及存储介质。
2、在本申请的第一方面，提供了一种骨骼切割系统。该系统包括：
3、控制机构和执行机构，执行机构包括激光切割设备，激光切割设备与控制机构连接，控制机构用于控制激光切割设备对病人进行骨骼切割。
4、由以上技术方案可知，通过将控制结构和执行机构结合，实现激光切割骨骼，提高了骨骼切割的精度，降低了机械摩擦对骨骼造成的负面影响。
5、在一种可能的实现方式中，执行机构还包括机械臂，激光切割设备安装在机械臂的手部，机械臂带动激光切割设备对病人进行骨骼切割。
6、由以上技术方案可知，通过机械臂带动激光切割设备实现骨骼
7、在一种可能的实现方式中，激光切割设备包括激光发生器、光路传输装置和激光切割头，光路传输装置分别与激光发生器和激光切割头连接，激光切割头安装在机械臂的手部；
8、激光发生器，用于发射激光；
9、光路传输装置，用于向激光切割头传输激光发射器发射的激光；
10、激光切割头，用于输出激光，对病人进行骨骼切割。
11、在一种可能的实现方式中，控制机构包括导航软件设备、双目相机和机器人控制设备，双目相机与导航软件设备连接，导航软件设备与机器人控制设备连接；
12、双目相机，用于拍摄机械臂和病人的手术位置；
13、导航软件设备，用于根据双目相机拍摄的内容，确定机械臂的位置；
14、机器人控制设备，用于根据预设的切割路径和机械臂的位置，控制机械臂对病人进行骨骼切割。
15、由以上技术方案可知，通过控制机构中的双目相机获取机械臂和病人的手术位置，然后导航软件设备根据双目相机拍摄到的内容定位机械臂的位置，机器人控制设备根据机械臂的位置和预设的切割路径生成控制指令控制机械臂沿着切割路径对病人进行骨骼切割，通过控制机构能够更精准的确定切割位置，进一步提高了骨骼切割的精度。
16、在一种可能的实现方式中，光路传输装置为柔性光路传输装置。
17、由以上技术方案可知，采用柔性光路传输装置便于执行机构的移动，提高执行机构切割骨骼的切割效率。
18、在本申请的第二方面，提供了一种骨骼切割方法。该方法包括：
19、获取激光切割头的切割位置和预设的切割路径；
20、判断切割位置是否在切割路径上；
21、若是，则将在切割路径上与切割位置间隔预设距离的位置作为目标位置；
22、根据目标位置输出第一控制指令，第一控制指令用于控制机械臂带动激光切割头到目标位置对病人进行骨骼切割。
23、由以上技术方案可知，通过实时获取激光切割头的切割位置是否在预设的切割路径上，如果切割位置出现偏差，则控制激光切割头回到切割路径上，如果切割位置没有出现偏差，则确定下一个切割点即目标位置，并输出第一控制指令，用于控制机械臂实现激光切割头对骨骼的切割，避免由于机械臂的错误移动造成骨骼切割未按照预设切割路径的问题。
24、在一种可能的实现方式中，在所述获取激光切割头的切割位置和预设的切割路径之前，所述方法还包括：
25、获取病人的断层扫描图像；
26、根据断层扫描图像，建立骨骼三维模型；
27、根据标注指令，在骨骼三维模型上标注所述切割路径。
28、由以上技术方案可知，根据病人的断层扫描图像建立骨骼三维模型，然后医生在建立好的骨骼三维模型中输入标注指令，完成切割路径的标注。
29、在一种可能的实现方式中，在根据目标位置输出第一控制指令之后，方法还包括：
30、获取病人手术位置的切割深度；
31、判断切割深度是否达到预设的目标深度；
32、若否，则根据切割路径，生成第二控制指令，第二控制指令用于控制机械臂沿切割路径对病人进行骨骼切割。
33、由以上技术方案可知，通过对手术位置切割深度的判断，确定当前的手术进度，如果已达到目标深度，表示手术切割完成，如果未达到手术的切割深度，则输出第二控制指令，控制机械臂继续进行骨骼切割。
34、在本申请的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
35、在本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本申请的第二方面的方法。
36、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
37、1.通过将控制结构和执行机构结合，实现激光切割骨骼，提高了骨骼切割的精度，降低了机械摩擦对骨骼造成的负面影响；
38、2.通过使用控制机构中的双目相机、导航软件设备和机器人控制设备，能够更精准的确定切割位置，进一步提高了骨骼切割的精度；
39、3.采用柔性光路传输装置便于执行机构的移动，提高执行机构切割骨骼的切割效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种骨骼切割系统，其特征在于，包括：控制机构(1)和执行机构(2)，所述执行机构(2)包括激光切割设备(21)，所述激光切割设备(21)与所述控制机构(1)连接，所述控制机构(1)用于控制所述激光切割设备(21)对病人进行骨骼切割。
2.根据权利要求1所述的骨骼切割系统，其特征在于，所述执行机构(2)还包括机械臂(22)，所述激光切割设备(21)安装在所述机械臂(22)的手部，所述机械臂(22)带动所述激光切割设备(21)对病人进行骨骼切割。
3.根据权利要求2所述的骨骼切割系统，其特征在于，所述激光切割设备(21)包括激光发生器(211)、光路传输装置(212)和激光切割头(213)，所述光路传输装置(212)分别与所述激光发生器(211)和所述激光切割头(213)连接，所述激光切割头(213)安装在所述机械臂(22)的手部；
4.根据权利要求1所述的骨骼切割系统，其特征在于，所述控制机构(1)包括导航软件设备(11)、双目相机(12)和机器人控制设备(13)，所述双目相机(12)与所述导航软件设备(11)连接，所述导航软件设备(11)与
5.根据权利要求3所述的骨骼切割系统，其特征在于，所述光路传输装置(212)为柔性光路传输装置(212)。
6.一种骨骼切割方法，其特征在于，应用于权利要求1-5中任意一项所述的控制机构(1)，包括：
7.根据权利要求6所述的骨骼切割方法，其特征在于，在所述获取激光切割头(213)的切割位置和预设的切割路径之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的骨骼切割方法，其特征在于，在所述根据所述目标位置输出第一控制指令之后，所述方法还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求6至8中任一种所述方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求6至8中任一种所述方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种骨骼切割系统，其特征在于，包括：控制机构(1)和执行机构(2)，所述执行机构(2)包括激光切割设备(21)，所述激光切割设备(21)与所述控制机构(1)连接，所述控制机构(1)用于控制所述激光切割设备(21)对病人进行骨骼切割。
2.根据权利要求1所述的骨骼切割系统，其特征在于，所述执行机构(2)还包括机械臂(22)，所述激光切割设备(21)安装在所述机械臂(22)的手部，所述机械臂(22)带动所述激光切割设备(21)对病人进行骨骼切割。
3.根据权利要求2所述的骨骼切割系统，其特征在于，所述激光切割设备(21)包括激光发生器(211)、光路传输装置(212)和激光切割头(213)，所述光路传输装置(212)分别与所述激光发生器(211)和所述激光切割头(213)连接，所述激光切割头(213)安装在所述机械臂(22)的手部；
4.根据权利要求1所述的骨骼切割系统，其特征在于，所述控制机构(1)包括导航软件设备(11)、双目相机(12)和机器人控...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏巍，梁成，姬涛，
申请(专利权)人：北京莱仕博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。