【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及港口机械自动化，特别涉及一种轮胎吊大车的运行控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着经济和贸易全球化的发展，各个集装箱码头作业箱量迅速增长。轮胎吊(全称轮胎式集装箱龙门起重机rubber tyred gantry crane，rtg)作为集装箱起重运输设备里的“关键成员”，因其操作灵活和成本低廉等优势深受用户的青睐。
2、传统的人工操作方式是在小车架下面安装司机室，司机人工手动选择任务驾驶轮胎吊去指定位置进提箱，劳动强度大、效率低且在行走大车时候由于视角障碍等因素容易造成事故。
3、随着近些年来工业技术的不断进步以及人工成本的增加，比较传统的码头行业对集装箱起重运输设备的自动化以及智能化程度也有了更高的要求。因此，研究自动化、智能化驾驶的轮胎吊设备是当下行业内非常热门的话题，而轮胎吊大车的自动运行也是轮胎吊设备自动化的关键环节之一。
4、目前，现有的轮胎吊大车自动纠偏和定位方法主要包括：1)基于双相机视觉标识板识别的定位纠偏方法；2)基于单相机的识别条码的定位方法和基于激光测距的纠偏方法；3)基于地面预埋磁钉的定位和纠偏方法；4)基于地面标识物的机器视觉识别定位和纠偏方法。其中：
5、基于双相机标识板的方法需要沿着堆场的车道行走方向敷设低架板或者安装特殊标记的标识板，并要求标识板安装平面平行于相机表面，需要自动作业的堆场都得敷设，成本较高，安装要求高；某些机型非滑触线供电，必须得在地面安装低架且无法挡住除标识物以外的物体，容易误识别到其他物体造成故障停车；在大
6、基于单相机识别条码的方法仅适用于滑触线供电机型，其他非滑触线机型也需要敷设低架板才能贴条码以及测距；另外，还易受到光照、雨雪和大雾影响；轮胎吊大车另外一侧也需要额外的辅助定位系统，成本较高。
7、基于地面预埋磁钉的方法受制于码头基建，磁钉容易受到金属干扰，要保证稳定性需要进行大范围的基建工程，遇到磁钉失效的情况还得动基建更换新磁钉，后续维护比较麻烦，对周围地面环境要求较高。
8、基于地面标识物的机器视觉方法，一般是通过识别车道线或者特殊标识符等来进行定位和纠偏。虽然成本比较低廉，但是地面环境复杂多变，容易受到光照、雨雪、大雾以及其他障碍物的影响，可靠性较低。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种轮胎吊大车的运行控制方法、装置、设备及介质，能够实现对轮胎吊大车的精准控制，提高轮胎吊大车运行控制的稳定性及可靠性。
2、为了解决上述问题，本专利技术提供一种轮胎吊大车的运行控制方法，包括：
3、获取所述轮胎吊大车的目标位置和实时位置；
4、确定所述实时位置与所述目标位置之间的距离信息；
5、根据所述距离信息确定对应的目标控制策略；
6、基于所述目标控制策略生成所述轮胎吊大车对应的目标速度曲线，并根据所述目标速度曲线控制所述轮胎吊大车的运行，以使得所述轮胎吊大车运行至所述目标位置。
7、进一步地，所述获取所述轮胎吊大车的目标位置，包括：
8、获取tos任务信息以及与之对应的堆场信息，所述堆场信息包括进行堆场贝位位置标定后的堆场贝位地图；
9、基于所述堆场贝位地图对所述tos任务信息进行解析，得到所述轮胎吊大车的目标位置。
10、进一步地，所述轮胎吊大车上设置有gnss天线；
11、所述获取所述轮胎吊大车的实时位置，包括：
12、获取所述gnss天线接收的gnss数据；
13、基于所述gnss数据确定所述轮胎吊大车的实时位置。
14、进一步地，所述实时位置包括动力房侧实时位置和电气房侧实时位置；
15、所述确定所述实时位置与所述目标位置之间的距离信息，包括：
16、确定所述电气房侧实时位置与所述目标位置之间的距离信息；
17、所述根据所述距离信息确定对应的目标控制策略，包括：
18、在所述距离信息大于或等于预设距离阈值的情况下，确定所述目标控制策略为非独立控制策略；
19、在所述距离信息小于预设距离阈值的情况下，确定所述目标控制策略为独立控制策略。
20、进一步地，所述基于所述目标控制策略生成所述轮胎吊大车对应的目标速度曲线，并根据所述目标速度曲线控制所述轮胎吊大车的运行，包括：
21、在所述目标控制策略为非独立控制策略的情况下，基于所述目标位置和所述电气房侧实时位置生成第一速度曲线，并基于所述第一速度曲线控制所述轮胎吊大车的电气房侧和动力房侧的运行；
22、在所述目标控制策略为独立控制策略的情况下，基于所述目标位置和所述电气房侧实时位置生成第二速度曲线，并基于所述第二速度曲线控制所述轮胎吊大车的电气房侧的运行；以及
23、基于所述目标位置和所述动力房侧实时位置生成第三速度曲线，并基于所述第三速度曲线控制所述轮胎吊大车的动力房侧的运行。
24、进一步地，所述方法还包括：
25、在获取所述实时位置失败的情况下，获取所述轮胎吊大车的实时速度以及在前一时刻的历史位置；
26、基于所述历史位置和所述实时速度，计算得到所述轮胎吊大车在当前时刻的理论位置，作为所述轮胎吊大车的实时位置。
27、进一步地，所述方法还包括：
28、获取所述轮胎吊大车的实时姿态信息，所述实时姿态信息基于gnss数据确定；
29、基于所述实时姿态信息，采用pid控制算法确定所述轮胎吊大车的速度补偿量；
30、基于所述速度补偿量对所述轮胎吊大车的运行速度进行补偿，以对所述轮胎吊大车进行纠偏。
31、进一步地，所述实时姿态信息包括第一偏差量和第二偏差量；
32、所述基于所述速度补偿量对所述轮胎吊大车的运行速度进行补偿，包括：
33、确定所述轮胎吊大车的运行方向；
34、确定所述第一偏差量与所述第二偏差量的大小关系；
35、根据所述运行方向和所述大小关系，基于所述速度补偿量对所述轮胎吊大车的运行速度进行补偿。
36、进一步地，所述根据所述运行方向和所述大小关系，基于所述速度补偿量对所述轮胎吊大车的运行速度进行补偿，包括：
37、根据所述目标速度曲线分别确定所述轮胎吊大车的动力房侧的第一运行速度和电气房侧的第二运行速度；
38、在所述运行方向为第一方向，所述第一偏差量大于所述第二偏差量的情况下，将所述第一运行速度和所述速度补偿量之和作为所述动力房侧的第一目标运行速度，将所述第二运行速度和所述速度补偿量之差作为所述电气房侧的第二目标运行速度；
39、在所述运行方向为第一方向，所述第一偏差量小于或等于所述第二偏差量的情况下，将所述第一运本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轮胎吊大车的运行控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述轮胎吊大车的目标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮胎吊大车上设置有GNSS天线；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时位置包括动力房侧实时位置和电气房侧实时位置；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制策略生成所述轮胎吊大车对应的目标速度曲线，并根据所述目标速度曲线控制所述轮胎吊大车的运行，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述实时姿态信息包括第一偏差量和第二偏差量；
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行方向和所述大小关系，基于所述速度补偿量对所述轮胎吊大车的运行速度进行补偿，包括：
10.一种轮胎吊大车的运行控制装置，其特征在于，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种轮胎吊大车的运行控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述轮胎吊大车的目标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮胎吊大车上设置有gnss天线；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时位置包括动力房侧实时位置和电气房侧实时位置；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制策略生成所述轮胎吊大车对应的目标速度曲线，并根据所述目标速度曲线控制所述轮胎吊大车的运行，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述实...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴平平，江灏，陈操，谭兴福，杨希成，班军龙，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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