一种柔性器械传输系统及其同步检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种柔性器械传输系统及其同步检测装置，包括耦合执行机构和同步检测机构，其中：耦合执行机构具有容纳柔性器械的耦合通道，耦合执行机构驱使柔性器械运动；同步检测机构包括多个检测组件，多个检测组件配合耦合执行机构，实现对柔性器械的运动数据的同步检测，运动数据包括压紧力数据

【技术实现步骤摘要】
一种柔性器械传输系统及其同步检测装置


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别涉及一种柔性器械传输系统及其同步检测装置
。

技术介绍

[0002]在医疗器械领域内，用于传输柔性器械的柔性器械传输系统需要实时获取柔性器械传输过程的各种参数
。
但是，由于目前的柔性器械传输系统的各参数检测装置布局不合理，各参数检测装置会相互影响，从而会影响各参数的检测精度
。
[0003]因此，如何提高检测精度，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题
。

技术实现思路

[0004]本技术提出了一种柔性器械传输系统及其同步检测装置，以提高检测精度
。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]第一方面，本技术提供了一种同步检测装置，包括耦合执行机构和同步检测机构，其中：
[0007]耦合执行机构具有容纳柔性器械的耦合通道，耦合执行机构驱使柔性器械运动；
[0008]同步检测机构包括多个检测组件，多个检测组件配合耦合执行机构，实现对柔性器械运动过程中的运动数据的同步检测，运动数据包括压紧力数据
、
角度数据
、
输送力数据和扭转力数据
。
[0009]可选的，本技术一些实施例中，耦合执行机构包括支撑外壳，以及设置于支撑外壳上的输送全向轮模块
、
扭转全向轮模块
、
输送模块和扭转模块，其中：
[0010]输送全向轮模块和扭转全向轮模块沿输送方向布置于支撑外壳的底板上，输送全向轮模块具有容纳柔性器械的输送耦合通道，扭转全向轮模块具有容纳柔性器械的扭转耦合通道；
[0011]输送模块与输送全向轮模块传动连接，以驱使输送全向轮模块带动柔性器械执行输送运动；
[0012]扭转模块与扭转全向轮模块传动连接，以驱使扭转全向轮模块带动柔性器械执行扭转运动
。
[0013]可选的，本技术一些实施例中，耦合执行机构还包括弹性下压组件，弹性下压组件设置于支撑外壳上并与输送全向轮模块和扭转全向轮模块连接，以调整输送耦合通道的耦合力和扭转耦合通道的耦合力
。
[0014]可选的，本技术一些实施例中，弹性下压组件包括下压支架
、
支架板
、
弹簧安装组件和调节螺杆，其中：
[0015]下压支架设置在支撑外壳上；
[0016]支架板固定在下压支架上；
[0017]弹簧安装组件连接输送全向轮模块和扭转全向轮模块；
[0018]调节螺杆连接弹簧安装组件和支架板，以调节支架板与弹簧安装组件之间的距离
。
[0019]可选的，本技术一些实施例中，输送全向轮模块包括输送主动全向轮模块和输送从动全向轮模块，其中：输送主动全向轮模块设置于底板上，输送从动全向轮模块与弹性下压组件连接，输送从动全向轮模块与输送主动全向轮模块之间形成输送耦合通道；
[0020]扭转全向轮模块包括扭转主动全向轮模块和扭转从动全向轮模块，其中：扭转主动全向轮模块设置于底板上，扭转从动全向轮模块与弹性下压组件连接，扭转从动全向轮模块与扭转主动全向轮模块之间形成扭转耦合通道
。
[0021]可选的，本技术一些实施例中，输送主动全向轮模块与扭转主动全向轮模块结构相同，均包括传动组件
、
主动全向轮轴系和主动轴承座，其中：传动组件与主动全向轮轴系传动连接并均安装在主动轴承座上；主动轴承座设有与底板卡接的主动燕尾；
[0022]输送从动全向轮模块与扭转从动全向轮模块结构相同，均包括从动全向轮轴系和从动轴承座，其中：从动全向轮轴系安装在从动轴承座上；从动轴承座设有与弹性下压组件卡接的从动燕尾
。
[0023]可选的，本技术一些实施例中，输送模块包括输送底座和输送驱动电机，其中：输送底座设置于底板上，输送驱动电机设置在输送底座，并与输送全向轮模块传动连接；输送驱动电机的轴线与输送主动全向轮模块的轴线垂直；
[0024]扭转模块包括扭转底座和扭转驱动电机，其中：扭转底座设置于底板上，扭转驱动电机设置在扭转底座，并与扭转全向轮模块传动连接；扭转驱动电机的轴线与扭转主动全向轮模块的轴线平行
。
[0025]可选的，本技术一些实施例中，同步检测机构包括压紧力检测组件
、
角度检测组件
、
输送力检测组件和扭转力检测组件，其中：
[0026]压紧力检测组件安装于输送全向轮模块和扭转全向轮模块的上方，以获得压紧力数据；
[0027]角度检测组件安装在扭转全向轮模块的一轴端，以获得角度数据；
[0028]输送力检测组件的一部分安装在耦合执行机构后方，一部分安装在输送全向轮模块上，以获得输送力数据；
[0029]扭转力检测组件安装在输送力检测组件上，以获得扭转力数据
。
[0030]可选的，本技术一些实施例中，
[0031]的压紧力检测组件包括第一传感器和传感器底座，其中：第一传感器安装在弹性下压组件的下方，并与弹性下压组件同轴；第一传感器下方安装传感器底座，传感器底座与输送全向轮模块和扭转全向轮模块滑动连接，以获得输送耦合通道和扭转耦合通道的压紧力数据；
[0032]和
/
或
[0033]角度检测组件包括磁块和增量编码器，其中：磁块嵌入式安装在扭转全向轮模块的轴端，增量编码器安装于扭转全向轮模块的从动轴承座与磁块相对应的部位，以获取角度数据；
[0034]和
/
或
[0035]输送力检测组件包括第二传感器
、
锁线器
、
第一钢丝绳
、
第一固绳件和第一导轨，
其中：第二传感器一端安装在扭转全向轮模块上，另一端与锁线器一端连接；锁线器另一端锁紧第一钢丝绳一端，第一钢丝绳另一端固定在第一固绳件上，第一固绳件安装在扭转力检测组件上；第一导轨沿输送方向安装在扭转力检测组件下方；
[0036]和
/
或
[0037]扭转力检测组件包括支座
、
绕线轮
、
第二钢丝绳
、
第三传感器
、
传感器支架
、
弹性件
、
第二固绳件
、
第二导轨和联轴器，其中：绕线轮设置于支座上，绕线轮设有的开口处固定第二钢丝绳；第二钢丝绳从绕线轮顶端同轴穿过传感器支架的中心孔
、
第三传感器和弹性件，并与第二固绳件连接固定；第三传感器设置于传感器支架上；传感器支架两侧分别固定在支座上；第二固绳件两侧分别与第二导轨的滑块连接；传感器支架与弹性件一端接触，弹性件另一端与第二固绳件接触，第二导轨分别安装在支座上；联轴器一端与柔性器械连接，另一端与绕线轮连接<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种同步检测装置，其特征在于，包括耦合执行机构和同步检测机构，其中：所述耦合执行机构具有容纳柔性器械的耦合通道，所述耦合执行机构驱使所述柔性器械运动；所述同步检测机构包括多个检测组件，多个所述检测组件配合所述耦合执行机构，实现对柔性器械运动过程中的运动数据的同步检测，所述运动数据包括压紧力数据
、
角度数据
、
输送力数据和扭转力数据
。2.
如权利要求1所述的同步检测装置，其特征在于，所述耦合执行机构包括支撑外壳，以及设置于所述支撑外壳上的输送全向轮模块
、
扭转全向轮模块
、
输送模块和扭转模块，其中：所述输送全向轮模块和扭转全向轮模块沿输送方向布置于所述支撑外壳的底板上，所述输送全向轮模块具有容纳所述柔性器械的输送耦合通道，所述扭转全向轮模块具有容纳所述柔性器械的扭转耦合通道；所述输送模块与所述输送全向轮模块传动连接，以驱使所述输送全向轮模块带动所述柔性器械执行输送运动；所述扭转模块与所述扭转全向轮模块传动连接，以驱使所述扭转全向轮模块带动所述柔性器械执行扭转运动
。3.
如权利要求2所述的同步检测装置，其特征在于，所述耦合执行机构还包括弹性下压组件，所述弹性下压组件设置于所述支撑外壳上并与所述输送全向轮模块和所述扭转全向轮模块连接，以调整所述输送耦合通道的耦合力和所述扭转耦合通道的耦合力
。4.
如权利要求3所述的同步检测装置，其特征在于，所述弹性下压组件包括下压支架
、
支架板
、
弹簧安装组件和调节螺杆，其中：所述下压支架设置在所述支撑外壳上；所述支架板固定在所述下压支架上；所述弹簧安装组件连接所述输送全向轮模块和所述扭转全向轮模块；所述调节螺杆连接所述弹簧安装组件和所述支架板，以调节所述支架板与所述弹簧安装组件之间的距离
。5.
如权利要求3所述的同步检测装置，其特征在于，所述输送全向轮模块包括输送主动全向轮模块和输送从动全向轮模块，其中：所述输送主动全向轮模块设置于所述底板上，所述输送从动全向轮模块与所述弹性下压组件连接，所述输送从动全向轮模块与所述输送主动全向轮模块之间形成所述输送耦合通道；所述扭转全向轮模块包括扭转主动全向轮模块和扭转从动全向轮模块，其中：所述扭转主动全向轮模块设置于所述底板上，所述扭转从动全向轮模块与所述弹性下压组件连接，所述扭转从动全向轮模块与所述扭转主动全向轮模块之间形成所述扭转耦合通道
。6.
如权利要求5所述的同步检测装置，其特征在于，所述输送主动全向轮模块与所述扭转主动全向轮模块结构相同，均包括传动组件
、
主动全向轮轴系和主动轴承座，其中：所述传动组件与所述主动全向轮轴系传动连接并均安装在所述主动轴承座上；所述主动轴承座设有与所述底板卡接的主动燕尾；所述输送从动全向轮模块与所述扭转从动全向轮模块结构相同，均包括从动全向轮轴系和从动轴承座，其中：所述从动全向轮轴系安装在所述从动轴承座上；所述从动轴承座设
有与所述弹性下压组件卡接的从动燕尾
。7.
如权利要求6所述的同步检测装置，其特征在于，所述输送模块包括输送底座和输送驱动电机，其中：所述输送底座设置于所述底板上，所述输送...

【专利技术属性】
技术研发人员：江维，张芳敏，江国豪，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：新型
国别省市：