【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的驱动力的方法
[0001]本专利技术涉及一种用于控制车辆的驱动力的方法。更具体地，本专利技术涉及一种方法，通过预先实时反映车辆的俯仰运动特性和纵向载荷移动信息以控制车辆的驱动力，从而解决由纵向载荷移动引起的车轮滑移反复出现现象和车轮滑移控制性能恶化的问题。
技术介绍
[0002]尽管最近将各种电子控制装置引入车辆，但车辆的运动最终由于路面上的摩擦力的限制而受到限制。其原因是车辆的运动是通过轮胎与路面的摩擦力获得的。因此，如何有效地利用摩擦力是决定车辆运动的重要因素。
[0003]为了有效地利用摩擦力，重要的是控制路面可能提供的摩擦力，使得车轮的驱动力和制动力不超过摩擦力。这里，路面所能提供的摩擦力受路面特性、纵向/横向轮胎滑移量、轮胎竖直载荷等因素的复杂影响。在这些因素中，轮胎竖直载荷是最直接影响路面上的摩擦力的因素。
[0004]一般而言，作为使用摩擦力的方法，已知使用诸如防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)的电子控制装置来限制轮胎滑移。然而，ABS和TCS的控制方法的缺点在于，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的驱动力的方法，所述方法包括：根据所述车辆的悬架装置的特性确定车辆悬架俯仰运动的固有频率；向所述车辆的控制器提供用于去除或减少所述车辆悬架俯仰运动的固有频率分量的第一滤波器以及用于提取或增加所述车辆悬架俯仰运动的固有频率分量的第二滤波器；由所述控制器基于在所述车辆的行驶期间收集的车辆行驶信息来确定所需驱动力指令；由所述控制器通过所述第一滤波器将所确定的所需驱动力指令作为所述第一滤波器的输入的处理过程来确定滤波器应用后的驱动力指令；由所述控制器通过所述第二滤波器将反馈驱动力作为所述第二滤波器的输入的处理过程来确定驱动力校正量，所述反馈驱动力为车辆驱动力的反馈值；以及由所述控制器使用所述驱动力校正量校正滤波器应用后的驱动力指令，并使用校正后的驱动力指令控制由所述车辆的驱动装置施加到所述车辆的驱动轮的驱动力。2.根据权利要求1所述的方法，还包括构造传递函数，所述传递函数被建模为通过将表示车辆行驶状态的变量作为所述传递函数的输入来确定和输出与所述车辆悬架俯仰运动相关的状态信息，其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率被确定为所构造的传递函数的固有频率。3.根据权利要求2所述的方法，其中与所述车辆悬架俯仰运动相关的状态信息为轮胎竖直载荷或悬架俯仰角，指示在所述车辆行驶状态下由于所述车辆的前轮悬架装置和后轮悬架装置的拉伸或收缩引起的所述车辆的纵向倾斜。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一滤波器选自：低通滤波器和高通滤波器，所述低通滤波器和所述高通滤波器包括对应于所述车辆悬架俯仰运动的固有频率的截止频率；以及陷波滤波器，所述陷波滤波器包括对应于所述车辆悬架俯仰运动的固有频率的中心频率。5.根据权利要求4所述的方法，其中：在所述低通滤波器中，所述车辆悬架俯仰运动的固有频率设置为等于或大于滤波器的固有频率；在所述高通滤波器中，所述车辆悬架俯仰运动的固有频率设置为等于或低于滤波器的固有频率；并且在所述陷波滤波器中，所述车辆悬架俯仰运动的固有频率在滤波器的停止带宽内。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二滤波器选自：低通滤波器和高通滤波器，所述低通滤波器和所述高通滤波器包括对应于所述车辆悬架俯仰运动的固有频率的截止频率；以及带通滤波器，所述带通滤波器包括对应于所述车辆悬架俯仰运动的固有频率的中心频率。7.根据权利要求6所述的方法，其中：在所述低通滤波器中，所述车辆悬架俯仰运动的固有频率设置为等于或低于滤波器的固有频率；在所述高通滤波器中，所述车辆悬架俯仰运动的固有频率设置为等于或大于滤波器的
固有频率；并且在所述带通滤波器中，所述车辆悬架俯仰运动的固有频率在滤波器的通带内。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二滤波器具有其中用于提取或增加所述车辆悬架俯仰运动的固有频率分量的多个滤波器并联连接的配置，并且其中所述控制器被配置成利用通过将预设增益值应用到作为并联连接的滤波器中的每一者的输出的每个驱动力校正量而获得的值，然后将所得值相加作为用于校正滤波器应用后的驱动力指令的驱动力校正量。9.根据权利要求1所述的方法，其中在紧接在前的控制周期中的滤波器应用后的驱动力指令用作当前控制周期中的所述第二滤波器的输入，作为所述反馈驱动力，即所述车辆驱动力的反馈值。10.根据权利要求1所述的方法，其中在紧接在前的控制周期中的校正后的驱动力指令用作当前控制周期中的所述第二滤波器的输入，作为所述反馈驱动力，即所述车辆驱动力的反馈值。11.根据权利...
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