【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的制动的方法
[0001]本专利技术涉及一种用于控制车辆的制动的方法，并且更具体地，涉及一种方法，其可以通过首先实时反映车辆的俯仰运动特性和纵向载荷移动信息来控制车辆的制动力，从而解决由于纵向载荷移动造成的车轮反复打滑和车轮打滑控制性能恶化的问题。
技术介绍
[0002]最近，尽管各种电子控制单元被用于车辆，但由于道路表面摩擦的限制，车辆的运动最终被限制。这是因为车辆的运动取决于道路表面和轮胎之间的摩擦力。因此，如何可有效地使用摩擦是确定车辆运动的重要因素。
[0003]为了有效地使用摩擦力，重要的是控制车轮的驱动力和制动力不超过道路表面可提供的摩擦力。道路表面可提供的摩擦力一般受道路表面的特性、轮胎的纵向/横向打滑量、轮胎上的竖直载荷等的影响。这些因素中，轮胎上的竖直载荷可以被认为是最直接影响道路表面摩擦力的因素。
[0004]一般来说，已知道电子控制单元诸如防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)用作使用摩擦力来限制轮胎打滑的方法。然而，诸如ABS和TCS的控制类型具有的缺陷在于，由...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的制动的方法，所述方法包括：根据所述车辆的悬架的特性确定车辆悬架俯仰运动的固有频率；向所述车辆的控制器提供第一滤波器和第二滤波器，所述第一滤波器被配置为去除或减小所述车辆悬架俯仰运动的固有频率分量，所述第二滤波器被配置为提取或增大所述车辆悬架俯仰运动的固有频率分量；由所述控制器基于在所述车辆被驱动时收集的车辆驱动信息确定总请求制动力指令；由所述控制器通过由所述第一滤波器进行的将所确定的总请求制动力指令作为所述第一滤波器的输入的过程确定滤波应用后总制动力指令；由所述控制器通过由所述第二滤波器进行的将反馈制动力作为所述第二滤波器的输入的处理规程确定制动力补偿量，所述反馈制动力是所述车辆的制动力的反馈值；以及由所述控制器使用所述制动力补偿量补偿所述滤波应用后总制动力指令，并使用补偿后总制动力指令控制由所述车辆的制动装置施加到所述车辆的车轮的制动力。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过使用表示车辆驱动状态的变量作为输入，构造被建模为确定和输出与所述车辆悬架俯仰运动相关的状态信息的传递函数，其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率被确定为所构造的传递函数的固有频率。3.根据权利要求2所述的方法，其中与所述车辆悬架俯仰运动相关的状态信息是悬架俯仰角，所述悬架俯仰角示出了在所述车辆驱动状态下由于前轮悬架或后轮悬架的拉伸或收缩或者由于轮胎竖直载荷而引起的所述车辆的纵向倾斜度。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一滤波器选自：低通滤波器和高通滤波器，所述低通滤波器和所述高通滤波器包括与所述车辆悬架俯仰运动的固有频率对应的截止频率；以及陷波滤波器，所述陷波滤波器包括与所述车辆悬架俯仰运动的固有频率对应的中心频率。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率被设置为与所述低通滤波器的固有频率相同或更高，其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率被设置为与所述高通滤波器的固有频率相同或更低，并且其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率存在于所述陷波滤波器的停止带宽中。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二滤波器选自：低通滤波器和高通滤波器，所述低通滤波器和所述高通滤波器包括与所述车辆悬架俯仰运动的固有频率对应的截止频率；以及带通滤波器，所述带通滤波器包括与所述车辆悬架俯仰运动的固有频率对应的中心频率。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率被设置为与所述低通滤波器的固有频率相同或更低，其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率被设置为与所述高通滤波器的固有频率相同
或更高，以及其中所述车辆悬架俯仰运动的固有频率存在于所述带通滤波器的通带中。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二滤波器具有其中被配置为提取或增大所述车辆悬架俯仰运动的固有频率分量的多个滤波器被并联连接的配置，并且其中所述控制器被配置为将预设增益值应用于制动力补偿量，所述制动力补偿量是并联连接的滤波器中的每个的输出，并且被配置为利用已应用所述增益值的制动力补偿量之和作为用于补偿所述滤波应用后总制动力指令的制动力补偿量。9.根据权利要求1所述的方法，其中在紧接着的前一个控制周期的滤波应用后总制动力指令在当前控制周期被用作所述第二滤波器的输入，作为所述反馈制动力，所述反馈制动力是所述车辆的制动力的反馈值。10.根据权利要求1所述的方法，其中在紧接着的前一个控制周期的补偿后总制动力指令在当前控制周期被用作所述第二滤波器的输入，作为所述反馈制动力，所述反馈制动力是所述车辆的制动力的反馈值。11.根据权利要求1所述的方法，其中在控制施加到所述车辆的车轮的制动力...
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