车辆控制方法技术

本发明专利技术实施例提供一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶控制
，尤其涉及一种车辆控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]卡车作为长途干线运输的重要交通工具，对我国的交通运输起着至关重要的作用
。
随着智能驾驶技术的快速发展，智能驾驶卡车也逐渐走向市场
。
智能驾驶卡车能够减轻驾驶员长时间驾驶带来的疲劳，从而减少运输安全风险
。
[0003]相关技术中，智能驾驶卡车在智能驾驶模式下，通过控制
EHPS(Electro Hydraulic Power Steering
，电控液压动力转向
)
来实现转向车轮和方向盘的转动
。
当驾驶员需要接管方向盘时，智能驾驶卡车在识别到驾驶员转动方向盘的意图后，将方向盘的控制权交接给驾驶员
。
然而，目前智能驾驶卡车对驾驶员接管方向盘的意图的识别准确性较低
。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一
。
为此，本专利技术提供一种车辆控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，能够提高方向盘接管的检测准确性
。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆控制方法，包括：
[0006]在车辆处于智能驾驶模式下，检测车辆的方向盘的当前转矩以及持续时间；
[0007]判断所述当前转矩
、
持续时间是否满足预先建立的接管检测模型；其中，所述接管检测模型是基于车辆在多个载荷及多个车速下的方向盘接管阈值建立的，所述方向盘接管阈值包括转矩阈值和持续时间阈值；
[0008]若所述当前转矩
、
持续时间满足预先建立的接管检测模型，则控制车辆退出所述智能驾驶模式并进入驾驶员接管模式
。
[0009]在一些实施例中，所述判断所述当前转矩
、
持续时间是否满足预先建立的接管检测模型，包括：
[0010]获取所述车辆的当前载荷及所述车辆的当前车速；
[0011]基于所述当前载荷以及当前车速，获取对应的转矩阈值和持续时间阈值；
[0012]在所述当前转矩超过所述转矩阈值，且在方向盘转矩超过所述转矩阈值的持续时间超过所述时间阈值时，确定所述当前转矩
、
持续时间满足预先建立的接管检测模型
。
[0013]在一些实施例中，在获取对应的方向盘接管的转矩阈值以及持续时间阈值之前，还包括：
[0014]基于车辆的典型载荷及典型车速，确定各所述典型载荷及典型车速下的方向盘接管的转矩阈值及持续时间阈值；
[0015]其中，所述典型载荷包括：空载
、
半载及满载；所述典型车速包括：
30km/h、60km/h、90km/h。
[0016]在一些实施例中，所述车辆控制方法还包括：
[0017]基于各所述典型载荷及典型车速下的转矩阈值及持续时间阈值进行插值，得到各载荷及各车速下的方向盘接管的转矩阈值及持续时间阈值
。
[0018]在一些实施例中，所述基于各所述典型载荷及典型车速下的转矩阈值及持续时间阈值进行插值，包括：
[0019]基于各所述典型载荷及典型车速下的转矩阈值及持续时间阈值进行一维线性插值
。
[0020]在一些实施例中，在所述车辆的载荷相同时，所述转矩阈值与车速呈正相关
。
[0021]在一些实施例中，在所述车辆的载荷相同时，所述持续时间阈值与所述车速呈负相关
。
[0022]在一些实施例中，在所述车辆的车速相同时，所述持续时间阈值相同
。
[0023]在一些实施例中，在所述车辆的车速相同时，所述转矩阈值与所述车辆的载荷呈正相关
。
[0024]第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆控制装置，包括：
[0025]检测单元，用于在车辆处于智能驾驶模式下，检测车辆的方向盘的当前转矩以及持续时间；
[0026]判断单元，用于判断所述当前转矩
、
持续时间是否满足预先建立的接管检测模型；其中，所述接管检测模型是基于车辆在多个载荷及多个车速下的方向盘接管阈值建立的，所述方向盘接管阈值包括转矩阈值和持续时间阈值；
[0027]控制单元，用于在所述当前转矩
、
持续时间满足预先建立的接管检测模型时，控制车辆退出所述智能驾驶模式并进入驾驶员接管模式
。
[0028]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括：
[0029]一个或多个处理器；
[0030]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0031]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如前述任一项所述的方法
。
[0032]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述任一项所述的方法
。
[0033]本专利技术实施例提供的车辆控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，在车辆处于智能驾驶模式下，通过检测车辆的方向盘的当前转矩以及持续时间；判断所述当前转矩
、
持续时间是否满足预先建立的接管检测模型；其中，所述接管检测模型是基于车辆在多个载荷及多个车速下的方向盘接管阈值建立的，所述方向盘接管阈值包括转矩阈值和持续时间阈值；若所述当前转矩
、
持续时间满足预先建立的接管检测模型，则控制车辆退出所述智能驾驶模式并进入驾驶员接管模式；这样，能够基于接管检测模型准确快速地识别在不同载荷
、
不同车速下驾驶员接管方向盘的意图，从而提高了驾驶员接管方向盘的意图的识别准确性，能够及时将方向盘的控制权交接给驾驶员；另外，还能够避免因特殊场景如横风
、
颠簸路面等造成的方向盘转矩异常变大而引起的错误判断，减少方向盘接管的误判，确保车辆智能驾驶的稳定运行，提高驾驶安全性
。
[0034]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本专利技术的实践了解到
。
附图说明
[0035]图1是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
[0036]图2是另一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
[0037]图3是又一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
[0038]图4是一示例性实施例提供的车辆控制装置的结构框图；
[0039]图5是一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0040]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于智能驾驶模式下，检测车辆的方向盘的当前转矩以及持续时间；判断所述当前转矩
、
持续时间是否满足预先建立的接管检测模型；其中，所述接管检测模型是基于车辆在多个载荷及多个车速下的方向盘接管阈值建立的，所述方向盘接管阈值包括转矩阈值和持续时间阈值；若所述当前转矩
、
持续时间满足预先建立的接管检测模型，则控制车辆退出所述智能驾驶模式并进入驾驶员接管模式
。2.
根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断所述当前转矩
、
持续时间是否满足预先建立的接管检测模型，包括：基于获取的当前载荷以及当前车速，获取对应的转矩阈值和持续时间阈值；在所述当前转矩超过所述转矩阈值，且在方向盘转矩超过所述转矩阈值的持续时间超过所述时间阈值时，确定所述当前转矩
、
持续时间满足预先建立的接管检测模型
。3.
根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在获取对应的方向盘接管的转矩阈值以及持续时间阈值之前，还包括：基于车辆的典型载荷及典型车速，确定各所述典型载荷及典型车速下的方向盘接管的转矩阈值及持续时间阈值；其中，所述典型载荷包括：空载
、
半载及满载；所述典型车速包括：
30km/h、60km/h、90km/h。4.
根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：基于各所述典型载荷及典型车速下的转矩阈值及持续时间阈值进行插值，得到各载荷及各车速下的方向盘接管的转矩阈值及持续时间阈值
。5.
根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于各所述典型...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑燕杰，李雷，郑阳，孙磊，曹坤，张东好，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：