【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种高精车道线的生成方法、系统、车辆及设备。
技术介绍
1、目前，高精地图厂商生成的地图适用于通用场景，比如，城市道路。常见的方法采用nds数据标准，该方法生成的包括高精车道线的数据库拓扑结果复杂，标注周期长。对于现有技术应用到特定的高速封闭场景时，数据冗余大，此外，需要开发对应的地图引擎，其开发周期长，地图成本高。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高精车道线的生成方法、系统、车辆及设备，可以有效减少高精车道线生成时道路数据冗余，具有数据量使用小的优点，并且，通过图像建立高精车道线，有效地降低了数据车的成本和标注周期，尤其对于封闭道路的高精车道线生成，满足了更多场景下获取当前位置的车道线数据。
2、第一方面，提供一种高精车道线的生成方法，包括：
3、获得车道线属性和位置之间的对应关系，其中，所述车道线属性和位置之间的对应关系是通过获得目标道路沿途的道路图像和惯导数据，并对所述道路图像进行逆透视变换，得到目标道路的鸟瞰图，以及从所述鸟瞰图中提取车道线点，并根据所述车道线点得到所述目标道路的车道线属性，并根据所述惯导数据预先建立的；
4、获得车辆位置，并根据车道线属性和位置之间的对应关系，得到所述车辆位置对应的车道线属性；
5、根据所述车辆位置对应的车道线属性，得到车辆位置所在区域的高精车道线信息，并在地图中显示所述高精车道线信息。
6、在一些示例中，在获得车道线属性和位置之间
7、在一些示例中，所述获得车道线属性和位置之间的对应关系，包括：
8、对所述道路图像进行逆透视变换，得到目标道路的鸟瞰图；
9、从所述鸟瞰图中提取车道线点，并利用三次曲线拟合，得到所述目标道路的车道线属性，其中，所述车道线属性至少包括车道线点集、车道线起始点、车道线终止点、车道线id号以及交叉口；
10、根据所述惯导数据，得到车道线属性和位置之间的对应关系，并发布所述车道线属性和位置之间的对应关系。
11、在一些示例中，所述获得车辆位置，并根据车道线属性和位置之间的对应关系，得到所述车辆位置对应的车道线属性，包括：
12、调用地图引擎，以根据所述车辆位置从所述车道线属性和位置之间的对应关系中，得到所述车辆位置对应的车道线属性。
13、在一些示例中，所述根据所述车辆位置对应的车道线属性，得到车辆位置所在区域的高精车道线信息，并在地图中显示所述高精车道线信息，包括：
14、利用近邻点插值和多项式拟合，得到车辆位置所在区域的高精车道线信息，其中，所述高精车道线信息至少包括车辆位置所在区域的车道线个数，车辆位置，车道线系数；
15、在地图中加载所述高精车道线信息，以在地图中显示所述高精车道线信息。
16、在一些示例中，所述近邻点插值为基于参考坐标系的线性插值。
17、在一些示例中，所述多项式拟合的多项式为y＝ax^3+bx^2+cx+d，其中，a，b，c,d为车道线系数,车道线起始点和车道线终止点[x_start,x_end]。
18、第二方面，提供了一种高精车道线的生成系统，包括：
19、获取模块，用于获得车道线属性和位置之间的对应关系，其中，所述车道线属性和位置之间的对应关系是通过获得目标道路沿途的道路图像和惯导数据，并对所述道路图像进行逆透视变换，得到目标道路的鸟瞰图，以及从所述鸟瞰图中提取车道线点，并根据所述车道线点得到所述目标道路的车道线属性，并根据所述惯导数据预先建立的；
20、车道线属性确定模块，用于获得车辆位置，并根据车道线属性和位置之间的对应关系，得到所述车辆位置对应的车道线属性；
21、车道线生成模块，用于根据所述车辆位置对应的车道线属性，得到车辆位置所在区域的高精车道线信息，并在地图中显示所述高精车道线信息。
22、第三方面，提供了一种车辆，包括：根据上述的第二方面所述的高精车道线的生成系统。
23、第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的高精车道线的生成方法的步骤。
24、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的高精车道线的生成方法的步骤。
25、第六方面，提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的高精车道线的生成方法的步骤。
26、采用本申请的实施例，获得车道线属性和位置之间的对应关系之后，可以根据车道线属性和位置之间的对应关系，得到车辆位置对应的车道线属性，最后，能够根据车辆位置对应的车道线属性，得到车辆位置所在区域的高精车道线信息，并在地图中显示所述高精车道线信息。可以有效减少高精车道线生成时道路数据冗余，具有数据量使用小的优点，并且，通过图像建立高精车道线，有效地降低了数据车的成本和标注周期，尤其对于封闭道路的高精车道线生成，满足了更多场景下获取当前位置的车道线数据。
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1.一种高精车道线的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，在获得车道线属性和位置之间的对应关系之前，还包括：预先采集所述目标导图沿途的道路图像和惯导数据。
3.根据权利要求1或2所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述获得车道线属性和位置之间的对应关系，包括：
4.根据权利要求1所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述获得车辆位置，并根据车道线属性和位置之间的对应关系，得到所述车辆位置对应的车道线属性，包括：
5.根据权利要求4所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置对应的车道线属性，得到车辆位置所在区域的高精车道线信息，并在地图中显示所述高精车道线信息，包括：
6.根据权利要求5所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述近邻点插值为基于参考坐标系的线性插值。
7.根据权利要求5所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述多项式拟合的多项式为y＝ax^3+bx^2+cx+d，其中，a，b，c,d为车道线系数,车道线起始点和车道线终
8.一种高精车道线的生成系统，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求8所述的高精车道线的生成系统。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的高精车道线的生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种高精车道线的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，在获得车道线属性和位置之间的对应关系之前，还包括：预先采集所述目标导图沿途的道路图像和惯导数据。
3.根据权利要求1或2所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述获得车道线属性和位置之间的对应关系，包括：
4.根据权利要求1所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述获得车辆位置，并根据车道线属性和位置之间的对应关系，得到所述车辆位置对应的车道线属性，包括：
5.根据权利要求4所述的高精车道线的生成方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置对应的车道线属性，得到车辆位置所在区域的高精车道线信息，并在地图中显示所述高精车道线信息，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王包东，冯桂璇，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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