起重机防撞方法技术

本申请提供了一种起重机防撞方法

【技术实现步骤摘要】
起重机防撞方法、系统、电子设备及起重机


[0001]本申请涉及起重机
，具体涉及一种起重机防撞方法
、
系统
、
电子设备及起重机
。

技术介绍

[0002]在铁路货场中，通常设置有很多输电塔，比如高压线杆或接触网支柱等，通过输电塔可将高压输电线路维持在一定高度，确保输电线路的安全运行
。
然而，起重机在货场内进行货物搬运作业过程中，时常会发生碰撞输电塔的安全事故，造成货场停电，甚至危害作业人员的人身安全等严重后果，影响十分恶劣
。
因此，如何防止起重机在作业过程中碰撞输电塔，成为当前亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0003]基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种起重机防撞方法
、
系统
、
电子设备及起重机，能够在起重机位于目标车厢所在区域并驻车后，先基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置判断吊具与目标车厢是否对齐，再基于吊具与目标车厢是否对齐和吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，防止起重机与输电塔发生碰撞，解决起重机作业过程中可能会碰撞输电塔导致安全事故的问题
。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种起重机防撞方法，包括：
[0005]当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；
[0006]基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；
[0007]基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作
。
[0008]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种起重机防撞装置，包括：
[0009]控制模块，用于当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；
[0010]判断模块，用于基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；
[0011]所述控制模块，还用于基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作
。
[0012]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种起重机防撞系统，所述系统包括控制器以及制动组件；
[0013]其中，
[0014]所述控制器，用于当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；
[0015]所述控制器，用于基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作；
[0016]所述制动组件，用于在所述控制器的控制下，控制所述起重机驻车或控制所述起重机的臂架停止动作
。
[0017]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
[0018]所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
[0019]所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的起重机防撞方法
。
[0020]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的起重机防撞方法
。
[0021]根据本申请实施例的第六方面，提供了一种起重机，所述起重机中安装有如第三方面所述的起重机防撞系统，所述起重机防撞系统用于执行如第一方面所述的起重机防撞方法
。
[0022]上述起重机防撞方法
、
系统
、
电子设备及起重机中，可以通过在起重机行驶至目标车厢所在区域并驻车后，先基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置判断吊具与目标车厢是否对齐，再基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作的方式，起重机驻车且臂架停止动作后，起重机的吊具与输电塔的距离不再变化，即吊具不会再进一步接近输电塔，从而有效避免起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞
。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图
。
[0024]图1为本申请实施例给出的一种起重机防撞场景的示意图；
[0025]图2为本申请实施例给出的一种起重机防撞方法的流程示意图；
[0026]图3为本申请实施例给出的一种吊具与目标车厢的夹角的示意图；
[0027]图4为本申请实施例提出的一种进行直线特征提取的流程示意图；
[0028]图5为本申请实施例提出的一种半径滤波的原理示意图；
[0029]图6为本申请实施例提出的一种起重机防撞流程的示意图；
[0030]图7为本申请实施例提出的一种起重机防撞系统的结构示意图；
[0031]图8为本申请实施例提出的一种水平扫描线束的示意图；
[0032]图9为本申请实施例提供的一种垂直扫描线束的示意图；
[0033]图
10
为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0035]概述
[0036]如
技术介绍
中所述，在铁路货场中，起重机在吊运货物的过程中，时常会发生碰撞输电塔的安全事故，造成货场停电甚至危害作业人员的人身安全等严重后果
。
[0037]在此基础上，专利技术人经过进一步的研究发现，一般，输电塔与起重机分别位于目标车厢的两侧，起重机装卸货物时，需行驶至目标车厢所在区域，起重机行驶至目标车厢所在区域时，控制起重机驻车，以完成货物在目标车厢的装卸，避免起重机与目标车厢
、
位于目标车厢另一侧的输电塔发生碰撞，也便于准确地检测到起重机上吊运货物的吊具与输电塔的距离
。
随后，基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置，判断吊具与目标车厢是否对齐，并基于吊具与目标车厢是否对齐
、
以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，由于吊具与目标车厢是否对齐可以在一定程度上影响检测到的吊具与输电塔的距离的可靠性，且吊具与输电塔的距离可以直观反映出起重机是否即将与输电塔发生碰撞，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，可以使得吊具与输电塔的距离不再本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种起重机防撞方法，其特征在于，所述方法包括：当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作
。2.
根据权利要求1所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述吊具上设置有激光雷达，所述激光雷达包括竖直激光雷达与水平激光雷达；所述方法还包括：基于所述竖直激光雷达检测到的数据，确定所述相对位置；基于所述水平激光雷达检测到的数据，确定所述距离
。3.
根据权利要求1所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述相对位置包括所述吊具与所述目标车厢的夹角；所述基于所述竖直激光雷达检测到的数据，确定所述相对位置，包括：基于所述竖直激光雷达检测到的数据进行计算，得到所述目标车厢的轮廓；将所述吊具与目标轮廓线的夹角，确定为所述吊具与所述目标车厢的夹角；所述目标轮廓线为所述目标车厢的轮廓中的任一轮廓线
。4.
根据权利要求1‑3中任一项所述的起重机防撞方法，其特征在于基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作，包括：若所述吊具与所述目标车厢未对齐，则控制所述吊具水平转动，以调整所述吊具与所述目标车厢的相对位置，直至所述吊具与所述目标车厢对齐；若所述吊具与所述目标车厢对齐，则基于所述距离，控制所述臂架停止动作
。5.
根据权利要求4所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述基于所述距离，控制所述臂架停止动作，包括：若所述距离小于或等于所述第一距离阈值，则控制所述臂架停止动作
。6.
根据权利要求5所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：判定当前场景是否为装卸场景，得到所述当前场景的判定结果；若所述当前场景的判定结果表征所述当前场景为装卸场景，则执行所述基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐的步骤
。7.
根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：林飞宇，黄旭彪，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：