基于超声引导的多通道穿刺控针系统及控针方法技术方案

本发明专利技术公开了基于超声引导的多通道穿刺控针系统及控针方法，属于医疗器械领域。该包括多通道控针装置、B超装置和定位支撑组件；多通道控针装置中的引导模板上具有多个引导部以引导穿刺针的运动；夹针机构连接于引导模板，夹针机构能够安装多个穿刺针，并对多个穿刺针中的一个进行选择性地夹持操作，或者对多个穿刺针同时进行夹持操作，并驱动其中的一个进行刺入运动或拔出运动；控针驱动机构对夹针机构所夹持的穿刺针做刺入运动或拔出运动；B超装置能够确定目标靶区的位置；定位支撑组件对B超装置和多通道控针装置支撑并使其定位于目标姿态。该控针系统能够在B超引导下选择性地自动拔针或者插针设定距离、动作稳定可靠。动作稳定可靠。动作稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】
基于超声引导的多通道穿刺控针系统及控针方法
[0001]本申请要求于2022年06月10日提交的申请号为202210654723.8、专利技术名称为“粒子植入系统及其拔针装置和夹针机构”的中国专利申请，以及，于2023年04月26日提交的申请号为202310483233.0、专利技术名称为“多通道夹针机构、多通道控针装置、粒子植入系统及粒子植入方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及基于超声引导的多通道穿刺控针系统及控针方法。

技术介绍

[0003]放射性多通道穿刺控针系统是放射性粒子精确并顺利植入的关键因素，对于前列腺粒子植入手术，在手术过程中，医生根据经直肠超声探头所获取的实时图像，手动操控穿刺针，使其经会阴部穿刺到前列腺内，然后手动进行放射性粒子植入，将放射性粒子植入到病人的病灶靶点中，最后利用放射线灭杀癌细胞，进而达到治疗前列腺癌患者的目的。
[0004]然而，在进行手术时，医生需要一边手动调整超声探头的位置获取实时图像，一边完成放射性粒子的植入，这使得操作复杂且不方便。另外，在手术过程中需要刺入多根穿刺针，选择性地往穿刺针内植入放射性粒子，植入过放射性粒子的穿刺针需要拔出，如果是操作人员手动拔出的话会对其造成辐射伤害。但是一般的穿刺或拔针装置具有局限性，一般只能将单独一根穿刺针刺入或拔出，或所有穿刺针一起刺入或拔出，无法选择性地将不同的穿刺针刺入或拔出。且目前尚无拔针装置和B超探头支架结合的产品。

技术实现思路

[0005]鉴于此，本专利技术提供基于超声引导的多通道穿刺控针系统及控针方法，能够解决相关技术中存在的技术问题。具体而言，包括以下的技术方案：
[0006]一方面，提供了一种基于超声引导的多通道穿刺控针系统，所述多通道穿刺控针系统包括：多通道控针装置、B超装置和定位支撑组件；所述多通道控针装置包括引导模板、夹针机构和控针驱动机构；所述引导模板上具有多个引导部，所述引导部用于引导穿刺针的运动；所述夹针机构连接于所述引导模板，所述夹针机构被配置为能够安装多个穿刺针，并且，对多个所述穿刺针中的一个进行选择性地夹持操作，或者，对多个所述穿刺针同时进行夹持操作，并驱动其中的一个进行刺入运动或拔出运动；所述控针驱动机构被配置为对所述夹针机构所夹持的穿刺针做刺入运动或拔出运动；所述B超装置被配置为能够确定目标靶区的位置；所述定位支撑组件被配置为对所述B超装置和所述多通道控针装置进行支撑并在目标姿态下进行定位。
[0007]在一些可能的实现方式中，所述B超装置包括B超探头；所述定位支撑组件包括：探头支撑组件，所述探头支撑组件对所述B超探头进行定位及支撑，所述B超探头位于所述多通道控针装置的下方，所述多通道控针装置还位于探头支撑组件的前侧；进一步地，所述探
头支撑组件被配置为能够在多个自由度下对B超探头的姿态进行调节及定位；进一步地，所述探头支撑组件被配置为还能够在多个自由度下对多通道控针装置的姿态进行调节及定位。
[0008]在一些可能的实现方式中，所述探头支撑组件包括第一前后位移调节机构、横滚角调节机构、第二前后位移调节机构、俯仰角调节机构和偏航角调节机构；所述第一前后位移调节机构用于调节所述B超探头在前后方向上的位移；所述横滚角调节机构用于在设定角度内调节所述B超探头的横滚角；所述第二前后位移调节机构用于调节所述多通道控针装置在前后方向上的位移；所述俯仰角调节机构用于在设定角度内调节所述多通道控针装置和所述B超探头的俯仰角；所述偏航角调节机构用于在设定角度内调节所述多通道控针装置和所述B超探头的偏航角。
[0009]在一些可能的实现方式中，所述定位支撑组件还包括地支撑组件，所述地支撑组件包括第一定位支架，所述第一定位支架至少用于支撑所述探头支撑组件、所述B超装置的B超探头、所述多通道控针装置；进一步地，所述第一定位支架为可多自由度调节的或可升降的定位支架。
[0010]在一些可能的实现方式中，所述夹针机构为阵列式夹针机构或者阵列摩擦式机构；所述阵列式夹针机构包括呈阵列式布置的多个夹持件和夹针驱动机构，所述夹持件具有用于夹持穿刺针的夹持位置和释放穿刺针的释放位置，所述夹针驱动机构用于驱动所述夹持件在所述夹持位置进行夹持穿刺针的运动，所述阵列式夹针机构能够对多个穿刺针中的一个穿刺针进行卡紧；所述阵列摩擦式机构包括摩擦轮阵列或摩擦带阵列，所述摩擦轮阵列或所述摩擦带阵列能够对多个穿刺针同时夹持且只驱动其中一个穿刺针做刺入运动或拔出运动；所述多通道控针装置还包括控制模块，所述控制模块用于对所述穿刺针操作模块提供动力源以对其进行控制；多个所述引导部呈矩形阵列式布置，多个所述引导部的引导方向均垂直于所述引导模板；所述引导模板的位于所述引导部周侧的位置处具有多个指示标记，多个所述指示标记与成排布置的多个引导部和成列布置的多个引导部分别一一对应；所述指示标记包括字母标记和/或数字标记，这包括：所述指示标记包括字母标记和数字标记，所述字母标记和所述数字标记中的一个代表排号，另一个代表列号。
[0011]在一些可能的实现方式中，所述夹针机构为阵列式夹针机构；所述夹持件为夹持杆，多个夹持杆呈阵列式分布于所述引导模板，所述夹持杆包括第一夹持杆和第二夹持杆，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆能够通过平动或旋转的方式在夹持状态和释放状态之间进行切换运动；所述第一夹持杆和所述第二夹持杆呈横纵布置，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆的每个相交位置对应为一个夹持位置，当前所述夹持位置上对应的所述第一夹持杆和所述第二夹持杆均处于夹持状态时，位于当前所述夹持位置的穿刺针才能够被有效夹持；相应地，所述夹针驱动机构被配置为，能够分别对任一所述第一夹持杆和任一所述第二夹持杆进行驱动使其运动，从而使其在夹持状态和释放状态之间进行切换运动。
[0012]在一些可能的实现方式中，当夹针机构为阵列式夹针机构时，所述控针驱动机构为第二前后位移调节机构，所述第二前后位移调节机构用于调节所述阵列式夹针机构在前后方向上的位移，进而在阵列式夹针机构对穿刺针夹持后，所述第二前后位移调节机构调节所述阵列式夹针机构在前后方向上进行位移时能够实现拔针和插针。
[0013]另一方面，提供了一种控针方法，所述控针方法采用上述任一种基于超声引导的
多通道穿刺控针系统，所述控针方法包括：
[0014]步骤a、利用定位支撑组件对B超装置和多通道控针装置进行支撑并在目标姿态下进行定位，使多根穿刺针分别依次路经多通道控针装置的引导模板和夹针机构，在B超影像的引导下直至所述穿刺针的针头到达目标位置的最深位置，所述最深位置作为第一植入位置；
[0015]步骤b、使所述穿刺针的尾端通过软管连接于放射源植入装置，以允许放射源粒子沿着软管推送至所述穿刺针的前端并植入到所述第一植入位置；
[0016]步骤c、在所述穿刺针于所述第一植入位置处植入所述放射源粒子的同时或者之后，利用多通道控针装置对多根所述穿刺针中的其中一根进行选择性地驱动，使得被选择的所述穿刺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声引导的多通道穿刺控针系统，其特征在于，所述多通道穿刺控针系统包括：多通道控针装置、B超装置和定位支撑组件；所述多通道控针装置包括引导模板、夹针机构和控针驱动机构；所述引导模板上具有多个引导部，所述引导部用于引导穿刺针的运动；所述夹针机构连接于所述引导模板，所述夹针机构被配置为能够安装多个穿刺针，并且，对多个所述穿刺针中的一个进行选择性地夹持操作，或者，对多个所述穿刺针同时进行夹持操作，并驱动其中的一个进行刺入运动或拔出运动；所述控针驱动机构被配置为对所述夹针机构所夹持的穿刺针做刺入运动或拔出运动；所述B超装置被配置为能够确定目标靶区的位置；所述定位支撑组件被配置为对所述B超装置和所述多通道控针装置进行支撑并在目标姿态下进行定位。2.根据权利要求1所述的基于超声引导的多通道穿刺控针系统，其特征在于，所述B超装置包括B超探头；所述定位支撑组件包括：探头支撑组件，所述探头支撑组件对所述B超探头进行定位及支撑，所述B超探头位于所述多通道控针装置的下方，所述多通道控针装置还位于探头支撑组件的前侧；进一步地，所述探头支撑组件被配置为能够在多个自由度下对B超探头的姿态进行调节及定位；进一步地，所述探头支撑组件被配置为还能够在多个自由度下对多通道控针装置的姿态进行调节及定位。3.根据权利要求2所述的基于超声引导的多通道穿刺控针系统，其特征在于，所述探头支撑组件包括：第一前后位移调节机构、横滚角调节机构、第二前后位移调节机构、俯仰角调节机构和偏航角调节机构；所述第一前后位移调节机构用于调节所述B超探头在前后方向上的位移；所述横滚角调节机构用于在设定角度内调节所述B超探头的横滚角；所述第二前后位移调节机构用于调节所述多通道控针装置在前后方向上的位移；所述俯仰角调节机构用于在设定角度内调节所述多通道控针装置和所述B超探头的俯仰角；所述偏航角调节机构用于在设定角度内调节所述多通道控针装置和所述B超探头的偏航角。4.根据权利要求2所述的基于超声引导的多通道穿刺控针系统，其特征在于，所述定位支撑组件还包括地支撑组件，所述地支撑组件包括第一定位支架，所述第一定位支架至少用于支撑所述探头支撑组件、所述B超装置的B超探头、所述多通道控针装置；进一步地，所述第一定位支架为可多自由度调节的或可升降的定位支架。5.根据权利要求1所述的基于超声引导的多通道穿刺控针系统，其特征在于，所述夹针机构为阵列式夹针机构或者阵列摩擦式机构；所述阵列式夹针机构包括呈阵列式布置的多个夹持件和夹针驱动机构，所述夹持件具有用于夹持穿刺针的夹持位置和释放穿刺针的释放位置，所述夹针驱动机构用于驱动所述夹持件在所述夹持位置进行夹持穿刺针的运动，所述阵列式夹针机构能够对多个穿刺针中
的一个穿刺针进行卡紧；所述阵列摩擦式机构包括摩擦轮阵列或摩擦带阵列，所述摩擦轮阵列或所述摩擦带阵列能够对多个穿刺针同时夹持且只驱动其中一个穿刺针做刺入运动或拔出运动；所述多通道控针装置还包括控制模块，所述控制模块用于对所述穿刺针操作模块提供动力源以对其进行控制；多个所述引导部呈矩形阵列式布置，多个所述引导部的引导方向均垂直于所述引导模板；所述引导模板的位于所述引导部周侧的位置处具有多个指示标记，多个所述指示标记与成排布置的多个引导部和成列布置的多个引导部分别一一对应；所述指示标记包括字母标记和/或数字标记，这包括：所述指示标记包括字母标记和数字标记，所述字母标记和所述数字标记中的一个代表排号，另一个代表列号。6.根据权利要求5所述的基于超声引导的多通道穿刺控针系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，林春生，习程梅，
申请(专利权)人：湖州大士医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：