【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其是一种卡紧式单针深度调控模块。
技术介绍
1、现有技术中，在实施放射性粒子置入手术时，医生往往都是借助于穿刺模板来限定穿刺针的走向，以避免在穿刺过程中出现穿刺偏差，如公开号为cn208877700u、cn113244518b、cn209951352u、cn108904966a等专利文献公开的穿刺模板。但这种穿刺模板需要医生手动操作进行将穿刺针刺入生物体组织和拔出穿刺针，会对医生造成辐射伤害。现有技术中也有采用机器人进行自动拔针的，但大多都存在移动定位精度与效率不高、定位难度大的问题，容易给患者造成危险伤害。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供，以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种卡紧式单针深度调控模块，包括底座、控针装置和穿刺引导模块；
3、控针装置安装在底座上，底座安装在穿刺引导模块上，穿刺引导模块使底座在使用中与生物体组织保持相对静止，所述穿刺引导模块用于引导至少一根穿刺针预设的穿刺路径穿刺，穿刺引导模块上设有与穿刺针外径相适配的穿刺引导部，所述穿刺引导部与穿刺针间隙配合，实现导向作用；
4、控针装置包括卡紧机构和往复运动机构，卡紧机构可沿穿刺针的轴向滑移设置在底座上，且卡紧机构套设在穿刺针外侧并能将穿刺针卡紧或松开；
5、往复运动机构驱动卡紧机构移动，从而驱动被卡紧机构卡紧的穿刺针相对生物体组织移动，从而调控穿刺针在生物体组织内的
6、作为优选，所述往复运动机构包括滑动设置在底座上的移动座，所述卡紧机构用于卡紧穿刺针，以使穿刺针与所述移动座相对固定；所述移动座能够在底座上往复运动并驱动所述卡紧机构运动，所述卡紧机构为被动卡紧机构或主动卡紧机构；
7、所述被动卡紧机构在移动座向一侧拔针移动时自动卡紧穿刺针，被动卡紧机构在移动座向另一侧复位移动时自动松开穿刺针；
8、主动卡紧机构具有能够主动控制卡紧机构对穿刺针进行卡紧与松开的驱动单元，并能够配合移动座实现拔针运动。
9、作为优选，所述卡紧机构为旋转卡紧组件、卡爪组件、侧面压/拉紧组件的一种或组合；
10、所述卡爪组件包括卡爪，所述卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，往复运动机构带动卡爪向一侧运动时收拢卡爪且卡紧穿刺针从而将穿刺针往该侧带动，往复运动机构带动卡爪向另一侧运动时张开卡爪松开穿刺针从而复位；
11、所述侧面压/拉紧组件为侧面压紧组件或侧面拉紧组件，侧面压紧组件或侧面拉紧组件会在其被往复运动机构向一侧驱动时将穿刺针从侧面压/拉紧，依靠压/拉紧产生的摩擦力实现对穿刺针向一侧驱动，而后在侧面压紧组件或侧面拉紧组件被往复运动机构向另一侧驱动时，会松开侧面压紧组件或侧面拉紧组件，使侧面压紧组件或侧面拉紧组件得以复位；
12、所述旋转卡紧组件包括旋转件与旋转驱动机构，所述旋转卡紧组件在被往复运动机构驱动向一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲，所述旋转件上设有通孔或通槽或双突柱，当旋转件旋转或弯曲时将别住穿过其上的通孔或通槽或双突柱的穿刺针；而当所述旋转卡紧组件在被往复运动机构驱动另一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲到限定位置，旋转件在所述限定位置将不再别住穿刺针。
13、作为优选，当所述卡紧机构是被动卡紧机构时，并且所述卡紧机构为卡爪组件时，所述卡爪组件包括卡爪，所述卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，往复运动机构带动卡爪向一侧运动时自动收拢卡爪且卡紧穿刺针，往复运动机构带动卡爪向另一侧运动时自动张开卡爪或松开穿刺针；
14、所述卡爪组件为斜面顶销机构、连杆机构、齿轮机构、线驱动机构的一种或组合；
15、斜面顶销机构包括滑块，滑块上设有顶销，滑块由往复运动机构驱动，卡爪在滑块的推动作用下向一侧运动，卡爪上设有斜面或滑槽，顶销顶住卡爪下侧的斜面推动卡爪向一侧运动时实现卡爪卡紧，滑块往另一侧运动时，顶销顶住卡爪上侧的斜面推动卡爪向另一侧运动时实现卡爪松开；
16、连杆机构包括两个连杆，两个连杆的一端通过连接轴同时与往复运动机构转动连接，两个连杆的另一端分别与两个卡爪转动连接并形成连接点，两个连杆在往复运动机构沿穿刺针的轴向的驱动力的作用下旋转一定角度，从而改变两个连接点之间的距离，以使两个卡爪相对转动来卡紧或松开穿刺针；
17、所述线驱动机构延伸出拉紧线管或驱动丝，通过拉线或驱动丝控制卡爪卡紧或松开。
18、作为优选，当所述卡紧机构是被动卡紧机构，并且所述卡紧机构为所述侧面压/拉紧组件时，所述侧面压/拉紧组件为侧面压紧组件或侧面拉紧组件，侧面压紧组件或侧面拉紧组件会在其被往复运动机构向一侧驱动时自动将穿刺针从侧面压/拉紧，依靠压/拉紧产生的摩擦力实现对穿刺针的向一侧驱动，而后在侧面压紧组件或侧面拉紧组件被往复运动机构向另一侧驱动时，会自动松开侧面压紧组件或侧面拉紧组件，使其得以复位；
19、所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用连杆夹紧组件，通过连杆撬动压/拉住穿刺针；或者所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用凸轮卡紧组件，通过凸轮转动压/拉住穿刺针；或者所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用斜面或滑槽卡紧组件，通过斜面或滑槽驱动压紧块或拉紧块运动实现对穿刺针压/拉紧；所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件上装设有在松开到一定位置不能再继续松开的限位部。
20、作为优选，所述卡紧机构是被动卡紧机构，并且卡紧机构为旋转卡紧组件，所述旋转卡紧组件包括旋转件与旋转驱动机构，所述旋转卡紧组件在被往复运动机构驱动向一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲，所述旋转件上设有通孔或通槽或双突柱，当旋转件旋转或弯曲时将别住穿过其上的通孔或通槽或双突柱的穿刺针；而当所述旋转卡紧组件在被往复运动机构驱动向另一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲到限定位置，旋转件在所述限定位置将不再别住穿刺针；
21、所述旋转驱动机构为驱动连杆，在向外运动时将撬动或拉动旋转件旋转或弯曲；或所述旋转驱动机构为齿轮和齿条，齿条带动齿轮，齿轮带动旋转件旋转或弯曲；所述旋转件是旋转柱或旋转片或柔性片。
22、作为优选，所述往复运动机构的驱动方式为驱动丝驱动、电机驱动、液压油驱动、气体驱动、电推杆驱动；
23、电机驱动采用电机，通过丝杆螺母副、带传动、齿轮齿条传动实现往复运动机构的往复移动和/或卡紧机构的卡紧；
24、驱动丝驱动采用弹性丝驱动往复运动机构运动，驱动丝与往复运动机构连接；
25、液压油驱动采用在导管内设置液压油，通过液压油驱动往复运动机构运动；
26、气体驱动采用在导管内设置压缩气体，通过压缩气体驱动往复运动机构运动；
27、电推杆驱动采用电推杆驱动往复运动机构运动。
28、作为优选，当所述卡紧机构为主动卡紧机构时，能够主本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，包括底座、控针装置和穿刺引导模块；
2.根据权利要求1所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述往复运动机构包括滑动设置在底座上的移动座，所述卡紧机构用于卡紧穿刺针(11)，以使穿刺针(11)与所述移动座相对固定；所述移动座能够在底座上往复运动并驱动所述卡紧机构运动，所述卡紧机构为被动卡紧机构或主动卡紧机构；
3.根据权利要求2所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述卡紧机构为旋转卡紧组件、卡爪组件、侧面压/拉紧组件的一种或组合；
4.根据权利要求3所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡紧机构是被动卡紧机构时，并且所述卡紧机构为卡爪组件时，所述卡爪组件包括卡爪，所述卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，往复运动机构带动卡爪向一侧运动时自动收拢卡爪且卡紧穿刺针(11)，往复运动机构带动卡爪向另一侧运动时自动张开卡爪或松开穿刺针(11)；
5.根据权利要求3所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡紧机构是被动卡紧机构，并且所述卡紧机
6.根据权利要求3所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述卡紧机构是被动卡紧机构，并且卡紧机构为旋转卡紧组件，所述旋转卡紧组件包括旋转件与旋转驱动机构，所述旋转卡紧组件在被往复运动机构驱动向一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲，所述旋转件上设有通孔或通槽或双突柱，当旋转件旋转或弯曲时将别住穿过其上的通孔或通槽或双突柱的穿刺针(11)；而当所述旋转卡紧组件在被往复运动机构驱动向另一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲到限定位置，旋转件在所述限定位置将不再别住穿刺针(11)；
7.根据权利要求1所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述往复运动机构的驱动方式为驱动丝驱动、电机驱动、液压油驱动、气体驱动、电推杆驱动；
8.根据权利要求3所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡紧机构为主动卡紧机构时，能够主动控制对穿刺针的卡紧或松开，配合往复运动机构控制穿刺针拔出或刺入；所述主动卡紧机构为旋转卡紧组件、卡爪组件、侧面压/拉紧组件，能够主动将穿刺针(11)卡紧；
9.根据权利要求1所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述卡紧机构的侧面设有缺口，所述穿刺针(11)可以从侧面的缺口装夹进卡紧机构中；卡紧机构的固定座也设有装夹穿刺针(11)的缺口；所述固定座设有限位件，所述限位件将穿刺针(11)限制在缺口内，避免其从缺口脱离，所述限位件为限位扣或限位销；当卡紧机构是卡爪组件时，穿刺针(11)从卡爪侧面伸入将穿刺针(11)卡紧，当卡紧机构是旋转卡紧组件时，穿刺针(11)伸入卡紧机构的旋转件的通孔或通槽或双突柱处将其卡紧。
10.根据权利要求1所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，还包括有防止穿刺针(11)松开后回弹的卡针机构；
11.根据权利要求1所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述穿刺引导模块为穿刺模板、机械臂或被动调节支架；
...【技术特征摘要】
1.一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，包括底座、控针装置和穿刺引导模块；
2.根据权利要求1所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述往复运动机构包括滑动设置在底座上的移动座，所述卡紧机构用于卡紧穿刺针(11)，以使穿刺针(11)与所述移动座相对固定；所述移动座能够在底座上往复运动并驱动所述卡紧机构运动，所述卡紧机构为被动卡紧机构或主动卡紧机构；
3.根据权利要求2所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述卡紧机构为旋转卡紧组件、卡爪组件、侧面压/拉紧组件的一种或组合；
4.根据权利要求3所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡紧机构是被动卡紧机构时，并且所述卡紧机构为卡爪组件时，所述卡爪组件包括卡爪，所述卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，往复运动机构带动卡爪向一侧运动时自动收拢卡爪且卡紧穿刺针(11)，往复运动机构带动卡爪向另一侧运动时自动张开卡爪或松开穿刺针(11)；
5.根据权利要求3所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡紧机构是被动卡紧机构，并且所述卡紧机构为所述侧面压/拉紧组件时，所述侧面压/拉紧组件为侧面压紧组件或侧面拉紧组件，侧面压紧组件或侧面拉紧组件会在其被往复运动机构向一侧驱动时自动将穿刺针(11)从侧面压/拉紧，依靠压/拉紧产生的摩擦力实现对穿刺针(11)的向一侧驱动，而后在侧面压紧组件或侧面拉紧组件被往复运动机构向另一侧驱动时，会自动松开侧面压紧组件或侧面拉紧组件，使其得以复位；
6.根据权利要求3所述的一种卡紧式单针深度调控模块，其特征在于，所述卡紧机构是被动卡紧机构，并且卡紧机构为旋转卡紧组件，所述旋转卡紧组件包括旋转件与旋转驱动机构，所述旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，林春生，习程梅，
申请(专利权)人：湖州大士医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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