一种卡爪式单针深度调控模块制造技术

本实用新型专利技术公开了一种卡爪式单针深度调控模块，包括底座

【技术实现步骤摘要】
一种卡爪式单针深度调控模块


[0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其是一种卡爪式单针深度调控模块
。

技术介绍

[0002]放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌
、
肝癌
、
乳腺癌
、
前列腺癌等，而且其创口小
、
出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长
。
[0003]这种手术的基本流程是，首先拍摄术前
CT
，并在
TPS
系统中确定穿刺路径与粒子布置方案，之后根据规划，将很多根穿刺针插到肿瘤内
。
这个过程可以借助穿刺引导模板完成，从而保证各个针之间的间距和方向与术前规划保持一致
。
在通过
CT
确认所有穿刺针均到达目标位置之后，医生再通过穿刺针建立的通道，将多个粒子按术前规划推入到肿瘤内部，完成手术
。
[0004]但这种穿刺模板需要医生手动操作进行将穿刺针刺入生物体组织和拔出穿刺针，会对医生造成辐射伤害
。
现有技术中也有采用机器人进行自动拔针的，但大多都存在移动定位精度与效率不高
、
定位难度大的问题，容易给患者造成危险伤害
。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供，以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求
。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种卡爪式单针深度调控模块，包括底座
、
卡爪式控针模块和穿刺引导模块；
[0008]卡爪式控针模块安装在底座上，底座安装在穿刺引导模块上，穿刺引导模块使底座在使用中与生物体组织保持相对静止，穿刺引导模块引导至少一根穿刺针沿着预设的穿刺路径穿刺，穿刺引导模块上设有穿刺针外径相适配的穿刺引导部，所述穿刺引导部与穿刺针间隙配合，实现导向作用；
[0009]卡爪式控针模块包括卡爪组件和往复运动机构，卡爪组件可沿穿刺针的轴向滑移设置在底座上，卡爪组件包括卡爪一和卡爪二，卡爪一和卡爪二分别位于穿刺针的两侧并能对穿刺针卡紧或松开；
[0010]往复运动机构驱动卡爪组件往复移动，从而驱动被卡爪组件卡紧的穿刺针相对生物体组织移动，调控穿刺针在生物体组织内的深度
。
[0011]作为优选，所述卡爪组件为被动卡爪组件或主动卡爪组件；当所述卡爪组件为主动卡爪组件时，卡爪一和卡爪二能够主动对穿刺针进行卡紧与松开，并能够配合往复运动机构调控穿刺针在生物体组织内的深度；
[0012]当所述卡爪组件为被动卡爪组件时，当所述往复运动机构驱动卡爪组件向一侧运动时，卡爪一与卡爪二自动卡紧穿刺针，并将穿刺针向一侧拔出；当所述往复运动机构驱动卡爪组件向另一侧复位时，卡爪一与卡爪二自动松开穿刺针
。
[0013]作为优选，所述卡爪一和卡爪二通过铰链或滑槽的导向实现张开和收拢的动作，
所述底座安装在穿刺引导模块上的安装方式为卡扣连接
、
螺纹连接
、
粘接的一种或组合
。
[0014]作为优选，当所述卡爪组件为被动卡爪组件时，所述卡爪组件还包括有顶销和夹紧滑槽或夹紧斜面，拔针时，通过往复运动机构带动顶销和夹紧滑槽或夹紧斜面之间相互作用，驱动卡爪一与卡爪二实现收拢动作将穿刺针夹紧；
[0015]所述卡爪组件还包括有推动块，所述推动块由往复运动机构驱动；
[0016]所述顶销安装在推动块上，所述夹紧滑槽或夹紧斜面安装在卡爪一和卡爪二上，推动块在拔针过程中所述顶销通过在夹紧滑槽或夹紧斜面上滑动，顶推卡爪一和卡爪二，驱使二者收拢将穿刺针夹紧；
[0017]或者，所述顶销分别安装在卡爪一和卡爪二上，所述夹紧滑槽或夹紧斜面安装在推动块上，推动块在拔针过程中通过夹紧滑槽或夹紧斜面驱使顶销滑动，顶推卡爪一和卡爪二，驱使二者收拢将穿刺针夹紧；
[0018]所述卡爪组件还包括有推销和打开斜面或打开滑槽，复位时，通过往复运动机构带动推销和打开斜面或打开滑槽之间发生相对滑移，顶推卡爪一和卡爪二，驱使二者打开将穿刺针松开；
[0019]所述卡爪一与卡爪二之间设有弹性元件，当所述往复运动机构驱动卡爪组件向一侧复位时，弹性元件驱使卡爪一与卡爪二打开将穿刺针松开
。
[0020]作为优选，当所述卡爪组件为被动卡爪组件时，所述卡爪一和卡爪二连接有连杆机构，连杆机构包括两个连杆，两个连杆的一端通过连接轴同时与往复运动机构转动连接，两个连杆的另一端分别与卡爪一和卡爪二转动连接并形成连接点，两个连杆在往复运动机构沿穿刺针的轴向的驱动力的作用下旋转一定角度，从而改变两个连接点之间的距离，以使卡爪一和卡爪二相对转动来卡紧或松开穿刺针，所述卡爪一和卡爪二的底部设有限定两个连杆运动范围的止动部，所述往复运动机构与连杆机构连接，所述连杆机构控制卡爪一和卡爪二将穿刺针夹紧或松开
。
[0021]作为优选，当所述卡爪组件为主动卡爪组件时，主动卡爪组件延伸出套管，所述套管内设有驱动丝或液压油或气体，通过驱动丝或液压油或气体相对于套管运动，从而传递动力至主动卡爪组件，并控制卡紧主动将穿刺针夹紧
。
[0022]作为优选，还包括有防止穿刺针松开后回弹的卡针机构；
[0023]所述卡针机构包括设有通孔或通槽的弹性板，且通孔的孔径或通槽的槽宽小于穿刺针外径，穿刺针通过通孔或通槽时，弹性板将卡住穿刺针，需要一定的拉力或推力才能克服弹性板的摩擦力实现穿刺针的拔出或插入，所述弹性板为聚氨酯
、
橡胶
、
乳胶
、
硅胶的一种或多种组合；
[0024]或者所述卡针机构设有单向卡紧部，单向卡紧部允许所述穿刺针向外拔出，且对向内运动的所述穿刺针进行单向卡紧，所述单向卡紧部为卡针拨片，所述卡针拨片的一端铰接在安装座上，另一端斜搭在穿刺针的外表面，当穿刺针向外拔出时，所述卡针拨片被向外拨开，不对穿刺针产生阻力，当穿刺针在生物体组织的牵拉下向内回弹时，所述卡针拨片向内拨动将穿刺针卡死，通过摩擦力阻止穿刺针向内运动，所述卡针机构还设有将卡针弹片进行复位的复位机构，从而使穿刺针能够向下穿刺
。
[0025]作为优选，所述往复运动机构的驱动方式为驱动丝驱动
、
电机驱动
、
液压油驱动
、
气体驱动
、
电推杆驱动；
[0026]电机驱动采用电机，通过丝杆螺母副
、
带传动
、
齿轮齿条传动实现往复运动机构的往复移动和
/
或卡紧机构的卡紧；
[0027]驱动丝驱动采用驱动丝驱动往复运动机构运动，驱动丝与往复运动机构连接；
[0028]液压油驱动采用在导管内设置液压油本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种卡爪式单针深度调控模块，其特征在于，包括底座
、
卡爪式控针模块和穿刺引导模块；卡爪式控针模块安装在底座上，底座安装在穿刺引导模块上，穿刺引导模块使底座在使用中与生物体组织保持相对静止，穿刺引导模块引导至少一根穿刺针沿着预设的穿刺路径穿刺，穿刺引导模块上设有穿刺针外径相适配的穿刺引导部，所述穿刺引导部与穿刺针间隙配合，实现导向作用；卡爪式控针模块包括卡爪组件和往复运动机构，卡爪组件可沿穿刺针的轴向滑移设置在底座上，卡爪组件包括卡爪一和卡爪二，卡爪一和卡爪二分别位于穿刺针的两侧并能对穿刺针卡紧或松开；往复运动机构驱动卡爪组件往复移动，从而驱动被卡爪组件卡紧的穿刺针相对生物体组织移动，调控穿刺针在生物体组织内的深度
。2.
根据权利要求1所述的一种卡爪式单针深度调控模块，其特征在于，所述卡爪组件为被动卡爪组件或主动卡爪组件；当所述卡爪组件为主动卡爪组件时，卡爪一和卡爪二能够主动对穿刺针进行卡紧与松开，并能够配合往复运动机构调控穿刺针在生物体组织内的深度；当所述卡爪组件为被动卡爪组件时，当所述往复运动机构驱动卡爪组件向一侧运动时，卡爪一与卡爪二自动卡紧穿刺针，并将穿刺针向一侧拔出；当所述往复运动机构驱动卡爪组件向另一侧复位时，卡爪一与卡爪二自动松开穿刺针
。3.
根据权利要求1所述的一种卡爪式单针深度调控模块，其特征在于，所述卡爪一和卡爪二通过铰链或滑槽的导向实现张开和收拢的动作，所述底座安装在穿刺引导模块上的安装方式为卡扣连接
、
螺纹连接
、
粘接的一种或组合
。4.
根据权利要求2所述的一种卡爪式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡爪组件为被动卡爪组件时，所述卡爪组件还包括有顶销和夹紧滑槽或夹紧斜面，拔针时，通过往复运动机构带动顶销和夹紧滑槽或夹紧斜面之间相互作用，驱动卡爪一与卡爪二实现收拢动作将穿刺针夹紧；所述卡爪组件还包括有推动块，所述推动块由往复运动机构驱动；所述顶销安装在推动块上，所述夹紧滑槽或夹紧斜面安装在卡爪一和卡爪二上，推动块在拔针过程中所述顶销通过在夹紧滑槽或夹紧斜面上滑动，顶推卡爪一和卡爪二，驱使二者收拢将穿刺针夹紧；或者，所述顶销分别安装在卡爪一和卡爪二上，所述夹紧滑槽或夹紧斜面安装在推动块上，推动块在拔针过程中通过夹紧滑槽或夹紧斜面驱使顶销滑动，顶推卡爪一和卡爪二，驱使二者收拢将穿刺针夹紧；所述卡爪组件还包括有推销和打开斜面或打开滑槽，复位时，通过往复运动机构带动推销和打开斜面或打开滑槽之间发生相对滑移，顶推卡爪一和卡爪二，驱使二者打开将穿刺针松开；所述卡爪一与卡爪二之间设有弹性元件，当所述往复运动机构驱动卡爪组件向一侧复位时，弹性元件驱使卡爪一与卡爪二打开将穿刺针松开
。5.
根据权利要求2所述的一种卡爪式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡爪组件为被动卡爪组件时，所述卡爪一和卡爪二连接有连杆机构，连杆机构包括两个连杆，两个连
杆的一端通过连接轴同时与往复运动机构转动连接，两个连杆的另一端分别与卡爪一和卡爪二转动连接并形成连接点，两个连杆在往复运动机构沿穿刺针的轴向的驱动力的作用下旋转一定角度，从而改变两个连接点之间的距离，以使卡爪一和卡爪二相对转动来卡紧或松开穿刺针，所述卡爪一和卡爪二的底部设有限定两个连杆运动范围的止动部，所述往复运动机构与连杆机构连接，所述连杆机构控制卡爪一和卡爪二将穿刺针夹紧或松开
。6.
根据权利要求2所述的一种卡爪式单针深度调控模块，其特征在于，当所述卡爪组件为主动卡爪组件时，主动卡爪组件延伸出套管，所述套管内设有驱动丝或液压油或气体，通过驱动丝或液压油或气体相对于套管运动，从而传递动力至主动卡爪组件，并控制卡紧主动将穿刺针夹紧
。7.
根据权利要求1所述的一种卡爪式单针深度调控模块，其特征在于，还包括有防止穿刺...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，林春生，习程梅，
申请(专利权)人：湖州大士医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：