穿刺针控制方法技术

本申请公开了一种穿刺针控制方法

【技术实现步骤摘要】
穿刺针控制方法、装置、介质及穿刺机器人


[0001]本申请涉及机械控制
，特别涉及一种穿刺针控制方法
、
装置
、
介质及穿刺机器人
。

技术介绍

[0002]麻醉穿刺设备作为手术麻醉的医疗器械在临床上广泛的使用
。
目前医院进行的麻醉穿刺操作都由经验丰富的麻醉医生完成
。
其中超声引导局部麻醉穿刺手术是一种在超声成像的引导下进行的局部麻醉穿刺手术
。
这种手术通过超声成像技术实时观察患者的内部结构，引导医生准确地进行局部麻醉和穿刺操作
。
根据需要医生使用穿刺针或导管在局部麻醉下进入患者的皮肤和组织
。
[0003]目前，实际手术中医生需要同时手持超声设备和穿刺针，两手同时配合使用，在超声图像的监视下，进行穿刺操作
。
但是人手存在抖动，轻微的抖动便容易造成视野丢失，同时由于存在人手对穿刺路径控制精度低等问题，导致该方法穿刺操作难度高，从而降低了穿刺的友好性和便捷性
。/>
技术实现思路
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种穿刺针控制方法，其特征在于，应用于穿刺机器人，所述方法包括：实时采集目标对象的待处理人脸图像；根据所述待处理人脸图像，识别所述目标对象的人脸朝向角度以及人脸摆动幅度；基于所述人脸朝向角度，控制所述穿刺机器人的穿刺针进针方向，以使所述穿刺针进针方向与所述人脸朝向角度保持一致；基于所述人脸摆动幅度，控制所述穿刺机器人的穿刺针进针深度，以使所述穿刺针进针深度与所述人脸摆动幅度保持一致
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理人脸图像，识别所述目标对象的人脸朝向角度以及人脸摆动幅度，包括：根据所述待处理人脸图像，生成各人脸关键点的像素坐标；在所述各人脸关键点的像素坐标中，确定左眼关键点像素坐标以及右眼关键点像素坐标；根据所述左眼关键点像素坐标以及右眼关键点像素坐标，计算眼睛中心坐标，并将所述眼睛中心坐标相对于水平方向的角度作为人脸朝向角度；在所述各人脸关键点的像素坐标中，确定鼻子关键点和眼睛中心点的坐标；根据所述鼻子关键点和眼睛中心点的坐标，计算人脸摆动幅度
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理人脸图像，生成各人脸关键点的像素坐标，包括：将所述待处理人脸图像转换为灰度图像；将所述灰度图像进行归一化处理，得到归一化图像；计算所述归一化图像的梯度信息；根据所述梯度信息，构建图像的纹理特征和边缘特征，得到所述归一化图像的
HOG
特征向量；根据所述
HOG
特征向量，生成各人脸关键点的像素坐标
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述归一化图像的梯度信息，包括：对于所述归一化图像中的每个像素点，采用水平和垂直方向上的两个
3x3
的卷积核与每个像素点周围的像素值进行卷积操作，得到每个像素点的水平卷积结果和垂直卷积结果；计算所述每个像素点的水平卷积结果和垂直卷积结果的平方和，并将所述平方和开根号，得到每个像素点的梯度强度；计算所述每个像素点的垂直卷积结果和水平卷积结果的比值，并对所述比值进行反正切处理，得到每个像素点的梯度方向；将每个像素点的梯度强度和梯度方向作为所述归一化图像的梯度信息
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述梯度信息，构建图像的纹理特征和边缘特征，包括：将所述归一化图像按照预设像素大小划分为多个小块，得到多个图像单元；将每个图像单元内的像素梯度方向划分为预设数量的方向区间；根据所述梯度信息，统计每个方向区间内梯度强度的累加和，得到每个图像单元的梯
度直方图；根据所述每个图像单元的梯度直方图，生成图像的纹理特征和边缘特征
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新泉，曹阳，殷发志，朱红毅，
申请(专利权)人：南通朋远医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：