仿真实现方法技术

本申请提供一种仿真实现方法

【技术实现步骤摘要】
仿真实现方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
/
辅助驾驶
，尤其涉及一种仿真实现方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着人工智能
、
自动驾驶
/
辅助驾驶等技术的发展，高精地图成为发展中必不可少的部分
。
其中，为了满足车厂对高精数据更新鲜度以及基于高精数据对自动驾驶
/
辅助驾驶功能验证诉求，通过仿真验证自动驾驶
/
辅助驾驶功能成为了关键一环
。
[0003]目前的仿真方案是基于
3D
虚拟环境的仿真方案，需要搭建动态
、
静态环境模型，建模时间周期较长
。
[0004]因此，现有技术中，针对自动驾驶
/
辅助驾驶的仿真实现，耗时长，导致仿真效率较低
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的主要目的在于提供一种仿真实现方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质，能够快速
、
有效地构建仿真环境，进而提高效率
。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种仿真实现方法，包括：
[0007]获取用于构建仿真场景的高精地图数据；
[0008]根据所述高精地图数据和所述仿真场景的区域范围，确定仿真场景的路网信息；
[0009]根据所述仿真场景的路网信息，生成用于对目标驾驶系统进行仿真测试的仿真信息，其中，所述仿真信息包括所述仿真场景中的至少两个位置信息
、
根据所述至少两个位置信息确定的导航路径信息以及所述导航路径信息对应的路网信息
。
[0010]第二方面，本申请实施例提供一种仿真实现方法，应用于终端，所述终端安装有自动驾驶
/
辅助驾驶系统，所述方法包括：
[0011]获取仿真信息，所述仿真信息是通过第一方面任一项得到的；
[0012]根据所述仿真信息，验证自动驾驶
/
辅助驾驶系统
。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种仿真实现装置，包括：
[0014]数据获取模块，用于获取用于构建仿真场景的高精地图数据；
[0015]路网构建模块，用于根据所述高精地图数据和所述仿真场景的区域范围，确定仿真场景的路网信息；
[0016]仿真处理模块，用于根据所述仿真场景的路网信息，生成用于对目标驾驶系统进行仿真测试的仿真信息，其中，所述仿真信息包括所述仿真场景中的至少两个位置信息
、
根据所述至少两个位置信息确定的导航路径信息以及所述导航路径信息对应的路网信息
。
[0017]第四方面，本申请实施例提供一种仿真实现装置，应用于终端，所述终端安装有自动驾驶
/
辅助驾驶系统，所述装置包括：
[0018]获取模块，用于获取仿真信息，所述仿真信息是通过第一方面任一项得到的；
[0019]仿真模块，用于根据所述仿真信息，验证自动驾驶
/
辅助驾驶系统
。
[0020]第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：
[0021]至少一个处理器；以及
[0022]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0023]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述电子设备执行上述任一方面所述的方法
。
[0024]第六方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述任一方面所述的方法
。
[0025]本申请实施例提供的仿真实现方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质，可以获取用于构建仿真场景的高精地图数据；进一步的，根据所述高精地图数据和所述仿真场景的区域范围，确定仿真场景的路网信息；进一步的，根据所述仿真场景的路网信息，生成用于对目标驾驶系统进行仿真测试的仿真信息，其中，所述仿真信息包括所述仿真场景中的至少两个位置信息
、
根据所述至少两个位置信息确定的导航路径信息以及所述导航路径信息对应的路网信息
。
本申请可以通过直接基于高精地图数据搭建仿真环境，只需确定路网信息即可，基于数据处理的速度相较于现有技术模型搭建较快，进而提高效率；同时，现有技术中通过人工建模的方式，创建仿真地图环境模型，与真实的地图环境模型具有一定的差异，难以保证自动驾驶
/
辅助驾驶系统验证的有效性，然而，本申请是基于高精地图数据构建的仿真环境与实车环境保持一致性，为功能验证提供准确的仿真数据，进而使得功能验证具有有效性
。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理
。
[0027]图1为本申请实施例涉及的一种应用场景示意图；
[0028]图2为本申请实施例提供的一种仿真实现方法的流程示意图；
[0029]图3为本申请实施例提供的基于
Tile
仿真的场景示意图；
[0030]图4为本申请实施例提供的基于
UR
仿真的场景示意图；
[0031]图5为本申请实施例提供的另一种仿真实现方法的流程示意图；
[0032]图6为本申请实施例提供的再一种仿真实现方法的场景示意图；
[0033]图7为本申请实施例提供的一种仿真实现装置的结构示意图；
[0034]图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图
。
[0035]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述
。
这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念
。
具体实施方式
[0036]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中
。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素
。
以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式
。
[0037]首先对本申请所涉及的名词进行解释：
[0038]link
：是指一段道路
,
下述称为路段
。
[0039]汇入
link
：是指进入或汇入一个车道组的
link。
[0040]汇出
link
：是指汇出一个车道组的
link。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种仿真实现方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于构建仿真场景的高精地图数据；根据所述高精地图数据和所述仿真场景的区域范围，确定仿真场景的路网信息；根据所述仿真场景的路网信息，生成用于对目标驾驶系统进行仿真测试的仿真信息，其中，所述仿真信息包括所述仿真场景中的至少两个位置信息
、
根据所述至少两个位置信息确定的导航路径信息以及所述导航路径信息对应的路网信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取用户输入的仿真基准位置以及仿真类型，所述仿真类型包括城市道路仿真或瓦片仿真；根据所述仿真基准位置和仿真类型，确定所述仿真场景的区域范围；其中，城市道路仿真对应的区域范围为：所述仿真基准位置所属的城市区域；瓦片仿真对应的区域范围为：所述仿真基准位置所属的瓦片以及与该瓦片相邻的
、
预设数量的瓦片
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述高精地图数据和所述仿真场景的区域范围，确定仿真场景的路网信息，包括：根据所述高精地图数据，确定所述仿真场景的边界，所述边界包括：区域范围内入度为0的路段以及出度为0的路段；根据所述高精地图数据和所述仿真场景的边界，确定路网信息，其中，所述路网信息用于表示所述仿真场景中各路段间的拓扑结构
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述高精地图数据包括：路段信息和车道信息，其中，所述路段信息包括各路段的
ID
，所述车道信息包括各车道组所属的路段的
ID、
汇入路段的
ID
和汇出路段的
ID
，所述汇入路段用于表示汇入车道组的路段，所述汇出路段用于表示汇出车道组的路段，所述车道组用于表示车道的集合；根据所述高精地图数据，确定所述仿真场景的边界，包括：遍历所述区域范围内的各个路段，对于遍历到的任一目标路段，根据所述目标路段的
ID
，确定所述目标路段对应的目标车道组；根据所述车道信息中是否存在所述目标车道组的汇入路段的
ID
或汇出路段的
ID
，确定所述目标路段是否属于所述仿真场景的边界
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车道信息中是否存在所述目标车道组的汇入路段的
ID
或汇出路段的
ID
，确定所述目标路段是否属于所述仿真场景的边界，包括：若所述车道信息中不存在所述目标车道组的汇入路段的
ID
，或者，不存在所述目标车道组的汇出路段的
ID
，则确定所述目标路段为所述仿真场景的边界；和
/
或，若所述车道信息中存在所述目标车道组对应的汇入路段或汇出路段的
ID
，且所述仿真场景的仿真类型为瓦片仿真
、
所述汇入路段或汇出路段为跨瓦片的路段，则根据所述汇入路段或汇出路段所跨瓦片是否属于所述区域范围包含的瓦片，确定所述目标路段是否为所述仿真场景的边界
。6.
根据权利要求3‑5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述高精地图数据和所述仿真场景的边界，确定路网信息，包括：识别所述仿真场景中各路段的场景类型，所述场景类型包括：高快路段场景和匝道路
段场景；根据所述高精地图数据和所述仿真场景的边界，确定各场景类型对应的路网信息；融合各场景类型对应的路网信息，得到所述仿真场景的路网信息
。7.
根据权利要求6所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴沿鹏，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：