【技术实现步骤摘要】
一种投射机器人的投射控制方法
[0001]本申请涉及投射机器人领域,具体涉及一种投射机器人的投射控制方法
。
技术介绍
[0002]目前投射机器人在实现目标物品的投射时,通常是基于预设投射轨迹
、
预设投射角度
、
预设投射方向等进行固定投射,投射灵活度较差,且在复杂环境中,目标物品容易在投射过程中破坏环境物品,或者在投射过程中击中人体,造成不良影响,目前投射机器人的投射缺乏安全性和灵活度
。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种投射机器人的投射控制方法,具体技术方案如下:一种投射机器人的投射控制方法,具体包括:控制投射机器人执行目标投射行为前,判断目标投射行为是否涉及投射禁区;若目标投射行为涉及投射禁区,则控制投射机器人执行目标投射行为更新,以使得更新后的目标投射行为不涉及投射禁区;若目标投射行为不涉及投射禁区,则控制投射机器人执行目标投射行为
。
[0004]进一步地,所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区,具体包括:基于目标投射行为获取目标投射落地点;判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内;若目标投射落地点在投射禁区区域内,则确定为目标投射行为涉及投射禁区
。
[0005]进一步地,所述基于目标投射行为获取目标投射落地点的方法,具体包括:获取目标投射物体质量;获取投射装置对目标投射物体的预设投射条件;基于目标投射行为确定投射装置执行平抛投射或斜抛投射;若投射装置执行斜抛投射,则获取投射装置执行斜抛投射时与水平方向 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种投射机器人的投射控制方法,其特征在于,所述投射机器人的投射控制方法,具体包括:控制投射机器人执行目标投射行为前,判断目标投射行为是否涉及投射禁区;若目标投射行为涉及投射禁区,则控制投射机器人执行目标投射行为更新,以使得更新后的目标投射行为不涉及投射禁区;若目标投射行为不涉及投射禁区,则控制投射机器人执行目标投射行为
。2.
根据权利要求1所述的投射机器人的投射控制方法,其特征在于,所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区,具体包括:基于目标投射行为获取目标投射落地点;判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内;若目标投射落地点在投射禁区区域内,则确定为目标投射行为涉及投射禁区
。3.
根据权利要求2所述的投射机器人的投射控制方法,其特征在于,所述基于目标投射行为获取目标投射落地点的方法,具体包括:获取目标投射物体质量;获取投射装置对目标投射物体的预设投射条件;基于目标投射行为确定投射装置执行平抛投射或斜抛投射;若投射装置执行斜抛投射,则获取投射装置执行斜抛投射时与水平方向的出射夹角角度,基于投射装置与水平方向的出射夹角角度
、
目标投射物体质量结合预设投射条件计算斜抛投射落地点作为目标投射落地点;若投射装置执行平抛投射,则基于目标投射物体指令结合预设投射条件计算平抛投射落地点作为目标投射落地点
。4.
根据权利要求3所述的投射机器人的投射控制方法,其特征在于,所述判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内的方法,具体包括:获取目标投射落地点的位置坐标;判断目标投射落地点的位置坐标是否落入投射禁区区域列表中任一个投射禁区区域内;若目标投射落地点的位置坐标落入投射禁区区域列表中至少一个投射禁区区域内,则确定为目标投射落地点在投射禁区区域内
。5.
根据权利要求4所述的投射机器人的投射控制方法,其特征在于,所述判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内的方法,还包括:若目标投射落地点的位置坐标未落入投射禁区区域列表中任一个投射禁区区域内,则控制投射机器人以目标投射落点的位置坐标为中心确定一个目标投射区域;识别目标投射区域是否符合投射禁区区域条件;若目标投射区域符合投射禁区区域条件,则确定为目标投射落地点在投射禁区区域内,并将目标投射区域作为一个投射禁区区域更新记录值投射禁区区域列表中;若目标投射区域不符合投射禁区区域条件,则确定为目标投射落地点不在投射禁区区域内
。6.
根据权利要求2所述的投射机器人的投射控制方法,其特征在于,所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区,还包括:若目标投射落地点不在投射禁区区域内,则基于目标投射行为获取目标投射路径;
判断目标投射路径是否途经投射禁区空间内;若目标投射路径途经投射禁区空间内,则确定为目标投...
【专利技术属性】
技术研发人员:林炜,刘佳纯,姜新桥,
申请(专利权)人:珠海市一微机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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