控制机器人跳舞的方法技术

本发明专利技术提供一种控制机器人跳舞的方法

【技术实现步骤摘要】
控制机器人跳舞的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种控制机器人跳舞的方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，机器人可以实现很多有趣的功能，例如：跳舞
、
避障
、
物体识别等
。
对于跳舞机器人来说，可以通过调整机器人各个“关节”的角度，实现舞蹈动作
。
一个简单的舞蹈动作需要多次调整关节角度，从而生成连续的舞蹈
。
[0003]然而，现有的机器人只能根据固定的舞蹈动作序列进行跳舞，不能通过音乐实现卡点跳舞
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种控制机器人跳舞的方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，用以解决现有技术中机器人只能根据固定的舞蹈动作序列进行跳舞，不能通过音乐实现卡点跳舞的缺陷，可以通过音乐实现机器人卡点跳舞
。
[0005]本专利技术提供一种控制机器人跳舞的方法，包括：
[0006]获取音乐文件的第一乐纹特征；
[0007]将所述第一乐纹特征进行去重处理，得到第二乐纹特征；
[0008]将所述第二乐纹特征进行分段处理，得到多个乐纹分段特征；
[0009]确定所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列；
[0010]基于所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列，确定所述第一乐纹特征对应的多个动作序列；
[0011]将所述第一乐纹特征对应的多个动作序列按照节拍顺序进行组合，得到舞蹈动作文件；
[0012]将所述舞蹈动作文件下发给机器人，以使所述机器人执行所述舞蹈动作文件，从而跟随所述音乐文件的节拍顺序进行卡点跳舞
。
[0013]根据本专利技术提供的一种控制机器人跳舞的方法，所述获取音乐文件的第一乐纹特征，包括：
[0014]对所述音乐文件进行快速傅里叶变换，得到所述音乐文件的频谱图；
[0015]对所述频谱图进行特征提取处理，得到特征序列；
[0016]对所述特征序列进行乐纹识别处理，得到所述第一乐纹特征
。
[0017]根据本专利技术提供的一种控制机器人跳舞的方法，所述将所述第一乐纹特征进行去重处理，得到第二乐纹特征，包括：
[0018]从所述第一乐纹特征中识别出多组重复的乐纹特征片段；
[0019]针对每组重复的乐纹特征片段，保留该组重复的乐纹特征片段中任意一个乐纹特征片段，并删除其他乐纹特征片段；
[0020]将去重后的所述第一乐纹特征确定为所述第二乐纹特征
。
[0021]根据本专利技术提供的一种控制机器人跳舞的方法，所述将所述第二乐纹特征进行分段处理，得到多个乐纹分段特征，包括：
[0022]将所述第二乐纹特征按照不同节拍进行分段处理，得到所述多个乐纹分段特征
。
[0023]根据本专利技术提供的一种控制机器人跳舞的方法，所述确定所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列，包括：
[0024]将所述多个乐纹分段特征分别映射为字典标识；
[0025]从预设的动作序列库中查找多个所述字典标识各自对应的动作序列
。
[0026]根据本专利技术提供的一种控制机器人跳舞的方法，在将所述第一乐纹特征对应的多个动作序列按照节拍顺序进行组合，得到舞蹈动作文件之前，所述方法还包括：
[0027]在相邻两个所述动作序列之间不连贯
、
且差异小于预设差异的情况下，对所述相邻两个所述动作序列对应的所述机器人的关节角度的加速度和时长进行调整
。
[0028]根据本专利技术提供的一种控制机器人跳舞的方法，在将所述第一乐纹特征对应的多个动作序列按照节拍顺序进行组合，得到舞蹈动作文件之前，所述方法还包括：
[0029]在相邻两个所述动作序列之间不连贯
、
且差异大于预设差异的情况下，向所述相邻两个所述动作序列的结尾处分别添加初始化位置状态
。
[0030]本专利技术还提供一种控制机器人跳舞的装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取音乐文件的第一乐纹特征；
[0032]去重模块，用于将所述第一乐纹特征进行去重处理，得到第二乐纹特征；
[0033]分段模块，用于将所述第二乐纹特征进行分段处理，得到多个乐纹分段特征；
[0034]第一确定模块，用于确定所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列；
[0035]第二确定模块，用于基于所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列，确定所述第一乐纹特征对应的多个动作序列；
[0036]组合模块，用于将所述第一乐纹特征对应的多个动作序列按照节拍顺序进行组合，得到舞蹈动作文件；
[0037]下发模块，用于将所述舞蹈动作文件下发给机器人，以使所述机器人执行所述舞蹈动作文件，从而跟随所述音乐文件的节拍顺序进行卡点跳舞
。
[0038]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器
、
处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的控制机器人跳舞的方法的步骤
。
[0039]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的控制机器人跳舞的方法的步骤
。
[0040]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的控制机器人跳舞的方法的步骤
。
[0041]本专利技术提供的控制机器人跳舞的方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，首先，获取音乐文件的第一乐纹特征；而后，由于第一乐纹特征中有重复的乐纹特征片段，将第一乐纹特征进行去重处理，得到第二乐纹特征；将第二乐纹特征进行分段处理，得到多个乐纹分段特征；确定多个乐纹分段特征各自对应的动作序列；基于多个乐纹分段特征各自对应的动作序列，确定第一乐纹特征对应的多个动作序列；将第一乐纹特征对应的多个动作序列按照
节拍顺序进行组合，得到舞蹈动作文件；这样，不同的音乐文件可对应生成不同的舞蹈动作文件；最后，将舞蹈动作文件下发给机器人，以使机器人执行舞蹈动作文件，从而跟随音乐文件的节拍顺序进行卡点跳舞
。
本专利技术可以通过音乐实现机器人卡点跳舞
。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0043]图1是本专利技术实施例提供的控制机器人跳舞的方法的流程示意图；
[0044]图2是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种控制机器人跳舞的方法，其特征在于，包括：获取音乐文件的第一乐纹特征；将所述第一乐纹特征进行去重处理，得到第二乐纹特征；将所述第二乐纹特征进行分段处理，得到多个乐纹分段特征；确定所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列；基于所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列，确定所述第一乐纹特征对应的多个动作序列；将所述第一乐纹特征对应的多个动作序列按照节拍顺序进行组合，得到舞蹈动作文件；将所述舞蹈动作文件下发给机器人，以使所述机器人执行所述舞蹈动作文件，从而跟随所述音乐文件的节拍顺序进行卡点跳舞
。2.
根据权利要求1所述的控制机器人跳舞的方法，其特征在于，所述获取音乐文件的第一乐纹特征，包括：对所述音乐文件进行快速傅里叶变换，得到所述音乐文件的频谱图；对所述频谱图进行特征提取处理，得到特征序列；对所述特征序列进行乐纹识别处理，得到所述第一乐纹特征
。3.
根据权利要求1所述的控制机器人跳舞的方法，其特征在于，所述将所述第一乐纹特征进行去重处理，得到第二乐纹特征，包括：从所述第一乐纹特征中识别出多组重复的乐纹特征片段；针对每组重复的乐纹特征片段，保留该组重复的乐纹特征片段中任意一个乐纹特征片段，并删除其他乐纹特征片段；将去重后的所述第一乐纹特征确定为所述第二乐纹特征
。4.
根据权利要求1所述的控制机器人跳舞的方法，其特征在于，所述将所述第二乐纹特征进行分段处理，得到多个乐纹分段特征，包括：将所述第二乐纹特征按照不同节拍进行分段处理，得到所述多个乐纹分段特征
。5.
根据权利要求1所述的控制机器人跳舞的方法，其特征在于，所述确定所述多个乐纹分段特征各自对应的动作序列，包括：将所述多个乐纹分段特征分别映射为字典标识；从预设的动作序列库中查找多个所述字典标识各自对应的动作序列
。6.
根据权利要求1至5任一项所述的控制机器人跳舞的方法，其特征在于，在将...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵雅男，李良斌，
申请(专利权)人：北京声智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：