【技术实现步骤摘要】
本申请涉及宠物跟随领域，具体涉及一种宠物机器人跟随控制方法。
技术介绍
1、宠物机器人是指用于对宠物进行监控、陪伴等功能的智能移动机器人。目前的宠物机器人需要用户手动移动宠物机器人至宠物附近位置或者需要用户远程通过app软件手动操控移动以寻找宠物，而且由于宠物具备移动特性，宠物容易跑出宠物机器人的摄制画面以外，导致用户需要不断手动调整宠物机器人的摄制角度，以实现对宠物的监控，这种宠物机器人的宠物监控方法需要耗费用户较多时间进行操控，导致用户使用体验较差，宠物监控效果也较差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种宠物机器人跟随控制方法，具体技术方案如下：
2、一种宠物机器人跟随控制方法，具体包括：当宠物机器人处于自动跟随模式，控制宠物机器人定期唤醒摄像模块获取摄制画面信息；基于获取的摄制画面信息识别宠物是否存在；当获取的摄制画面信息中识别到存在宠物，则控制宠物机器人执行宠物跟随操作。
3、进一步地，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：控制宠物机器人在唤醒摄像模块获取摄制画面信息的同时执行诱宠行为。
4、进一步地，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：宠物机器人基于目标宠物检测模型对摄像模块获取的摄制画面信息进行宠物识别检测，并对摄制画面信息中识别到存在的宠物进行锚框，以获取宠物识别框信息；其中，宠物识别框信息至少包括：宠物识别框原点坐标、宠物识别框宽度和宠物识别框高度。
5、进一步地，所述控制宠物机器人执行宠物跟随操作，包括以下步骤：根据宠
6、进一步地，所述根据宠物识别框信息获取宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态，具体包括：基于宠物识别框原点坐标结合宠物识别框宽度计算宠物识别框横向中心点坐标；判断宠物识别框横向中心点坐标相对位于宠物机器人摄制画面中心纵轴的左侧或右侧；当宠物识别框横向中心点坐标相对位于宠物机器人摄制画面中心纵轴的左侧，则确定为宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态为处于左侧偏离状态；当宠物识别框横向中心点坐标相对位于宠物机器人摄制画面中心纵轴的右侧，则确定为宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态为处于右侧偏离状态；当宠物识别框横向中心点坐标位于宠物机器人摄制画面中心纵轴上，则确定为宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态为处于居中状态。
7、进一步地，所述根据宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态控制宠物机器人执行对应的转向跟随，以使得宠物在宠物机器人摄制画面中处于居中位置，具体包括： 当确定宠物处于左侧偏离状态，则控制宠物机器人执行左侧转向跟随；当确定宠物处于右侧偏离状态，则控制宠物机器人执行右侧转向跟随；其中，宠物机器人执行左侧转向跟随或右侧转向跟随过程中根据宠物识别框信息获取宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态，以使得宠物在宠物机器人摄制画面中处于居中状态。
8、进一步地，根据宠物识别框信息获取宠物与宠物机器人的距离状态，具体包括：基于宠物识别框宽度和宠物识别框高度计算宠物识别框尺寸；判断宠物识别框尺寸是否大于或等于第一比较尺寸；当宠物识别框尺寸大于或等于第一比较尺寸，则确定为宠物与宠物机器人处于第一距离状态；当宠物识别框尺寸小于第一比较尺寸，则确定为宠物与宠物机器人处于第二距离状态。
9、进一步地，所述根据宠物与宠物机器人的距离状态控制宠物机器人基于对应的移动速度对宠物进行移动跟随，具体包括：当宠物与宠物机器人处于第一距离状态，则控制宠物机器人以第一移动速度对宠物进行跟随，以拉近宠物与宠物机器人相距距离；当宠物与宠物机器人处于第二距离状态，则控制宠物机器人以第二移动速度对宠物进行跟随，以使得宠物机器人与宠物保持相距距离；其中，第一移动速度大于第二移动速度。
10、进一步地，所述根据宠物与宠物机器人的距离状态控制宠物机器人基于对应的移动速度对宠物进行跟随，还包括：宠物机器人基于对应的移动速度对宠物进行跟随过程中，根据宠物识别框信息获取宠物与宠物机器人的距离状态，根据宠物与宠物机器人的距离状态调节宠物机器人移动速度，直至宠物与宠物机器人处于第三距离状态且宠物在宠物机器人摄制画面中处于居中状态则控制宠物机器人停止移动和转向跟随；其中，当宠物识别框尺寸大于或等于第二比较尺寸，则确定为宠物与宠物机器人处于第三距离状态；第二比较尺寸大于第一比较尺寸。
11、进一步地，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：当宠物机器人定期唤醒摄像模块后的预设唤醒时间内获取的摄制画面信息中皆未识别到存在宠物，则控制宠物机器人调节摄像模块休眠至下一次定期唤醒时间。
12、进一步地，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：当宠物机器人执行宠物跟随操作过程中，获取的摄制画面信息未识别到宠物存在，则控制宠物机器人原地旋转，并在旋转过程中基于摄像模块获取的摄制画面信息识别是否存在宠物；当宠物机器人在旋转过程中识别到摄制画面信息中存在宠物，则控制宠物机器人停止旋转，继续执行宠物跟随操作；当宠物机器人旋转一周仍未从摄制画面信息中识别到存在宠物，则控制宠物机器人结束宠物跟随操作。
13、进一步地，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：当宠物机器人未处于自动跟随模式时，宠物机器人在移动过程中基于摄像模块获取的摄制画面信息识别到存在宠物，宠物机器人向用户终端反馈摄制画面信息识别到存在宠物，以接收用户终端触发进入单次跟随模式；宠物机器人处于单次跟随模式时，基于识别到存在宠物的摄制画面信息执行宠物跟随操作。
14、本申请所述的宠物机器人跟随控制方法，通过摄像模块采集的摄制画面信息进行宠物识别，并根据识别到存在宠物的摄制画面信息执行相应的宠物跟随操作，使得宠物机器人能够实现自动跟随宠物的技术效果，无需用户手动操控宠物机器人移动，有效提高宠物机器人的宠物监控智能度，提高用户使用体验。
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1.一种宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，具体包括：
2.根据权利要求1所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：控制宠物机器人在唤醒摄像模块获取摄制画面信息的同时执行诱宠行为。
3.根据权利要求1所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：宠物机器人基于目标宠物检测模型对摄像模块获取的摄制画面信息进行宠物识别检测，并对摄制画面信息中识别到存在的宠物进行锚框，以获取宠物识别框信息；其中，宠物识别框信息至少包括：宠物识别框原点坐标、宠物识别框宽度和宠物识别框高度。
4.根据权利要求3所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述控制宠物机器人执行宠物跟随操作，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述根据宠物识别框信息获取宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态，具体包括：
6.根据权利要求5所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述根据宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态控制宠物机器人
7.根据权利要求6所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，根据宠物识别框信息获取宠物与宠物机器人的距离状态，具体包括：
8.根据权利要求7所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述根据宠物与宠物机器人的距离状态控制宠物机器人基于对应的移动速度对宠物进行移动跟随，具体包括：
9.根据权利要求8所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述根据宠物与宠物机器人的距离状态控制宠物机器人基于对应的移动速度对宠物进行跟随，还包括：宠物机器人基于对应的移动速度对宠物进行跟随过程中，根据宠物识别框信息获取宠物与宠物机器人的距离状态，根据宠物与宠物机器人的距离状态调节宠物机器人移动速度，直至宠物与宠物机器人处于第三距离状态且宠物在宠物机器人摄制画面中处于居中状态则控制宠物机器人停止移动和转向跟随；
10.根据权利要求1所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：当宠物机器人定期唤醒摄像模块后的预设唤醒时间内获取的摄制画面信息中皆未识别到存在宠物，则控制宠物机器人调节摄像模块休眠至下一次定期唤醒时间。
11.根据权利要求1所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：
12.根据权利要求1所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：当宠物机器人未处于自动跟随模式时，宠物机器人在移动过程中基于摄像模块获取的摄制画面信息识别到存在宠物，宠物机器人向用户终端反馈摄制画面信息识别到存在宠物，以接收用户终端触发进入单次跟随模式；宠物机器人处于单次跟随模式时，基于识别到存在宠物的摄制画面信息执行宠物跟随操作。
...【技术特征摘要】
1.一种宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，具体包括：
2.根据权利要求1所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：控制宠物机器人在唤醒摄像模块获取摄制画面信息的同时执行诱宠行为。
3.根据权利要求1所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述宠物机器人跟随控制方法，还包括：宠物机器人基于目标宠物检测模型对摄像模块获取的摄制画面信息进行宠物识别检测，并对摄制画面信息中识别到存在的宠物进行锚框，以获取宠物识别框信息；其中，宠物识别框信息至少包括：宠物识别框原点坐标、宠物识别框宽度和宠物识别框高度。
4.根据权利要求3所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述控制宠物机器人执行宠物跟随操作，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述根据宠物识别框信息获取宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态，具体包括：
6.根据权利要求5所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，所述根据宠物在宠物机器人摄制画面中的偏离状态控制宠物机器人执行对应的转向跟随，以使得宠物在宠物机器人摄制画面中处于居中位置，具体包括：
7.根据权利要求6所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于，根据宠物识别框信息获取宠物与宠物机器人的距离状态，具体包括：
8.根据权利要求7所述的宠物机器人跟随控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国辉，金儒彬，
申请(专利权)人：珠海市一微机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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