一种可变形的轮腿移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可变形的轮腿移动机器人，属于移动机器人领域；包括机器人机身

【技术实现步骤摘要】
一种可变形的轮腿移动机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种可变形的轮腿移动机器人
。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和机器人技术的发展，移动机器人在越来越多的非结构化复杂环境中取代人类参与各种任务
。
然而，传统的轮式和腿式移动机器人仅在特定地形下具有优势，无法胜任复杂和未知环境的工作
。
[0003]因此，可变形轮腿式移动机器人成为了近年来国内外研究人员广泛关注的焦点
。
这种机器人通过变形结构实现了轮式和腿式形态的自由切换，从而充分综合了传统轮式和腿式机器人的优点
。
在抢险救灾
、
军事侦察
、
星球探索等领域，可变形轮腿式移动机器人具有广阔的应用前景
。
[0004]为了提升可变形轮腿式移动机器人的越障能力和轮腿结构的变形能力，研究人员已经提出了多种设计方案
。
然而，现有的可变形轮腿机构仍存在一些限制，如越障能力有限
、
变径低
>、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种可变形的轮腿移动机器人，其特征在于，包括：机器人机身
(1)、
四个可变形轮腿机构
(2)
以及传动机构
(3)
；所述可变形轮腿机构
(2)
包括减速电机
(21)、
保持架
(22)、
中心齿轮
(23)
和若干变形组件；所述变形组件围绕所述中心齿轮
(23)
环形阵列分布，所述中心齿轮
(23)
与所述减速电机
(21)
连接，而所述减速电机
(21)
与所述保持架
(22)
固定连接，同时所述保持架
(22)
与所述传动机构
(3)
传动连接；其中，每个所述变形组件均包括行星齿轮
(25)、
连接杆
(27)
和圆弧腿
(29)
；所述行星齿轮
(25)
与所述保持架
(22)
通过轴孔连接同时与所述中心齿轮
(23)
啮合；所述圆弧腿
(29)
一端与所述保持架
(22)
通过轴孔连接，所述连接杆
(27)
一端与所述圆弧腿
(29)
铰接，所述连接杆
(27)
另一端与所述行星齿轮
(25)
铰接；所述中心齿轮
(23)
随所述减速电机
(21)
转动而驱动若干所述行星齿轮
(25)
转动，进而带动所述圆弧腿
(29)
展开或闭合，实现机器人轮式形态和腿式形态的切换
。2.
根据权利要求1所述的可变形的轮腿移动机器人，其特征在于，所述行星齿轮
(25)
上设有旋转轴一
(26)
，并且所述旋转轴一
(26)
偏心设置，所述圆弧腿
(29)
上设有旋转轴二
(210)
，所述连接杆
(27)
一端与所述旋转轴一
(26)
铰接，另一端与所述旋转轴二
(210)
铰接
。3.
根据权利要求1所述的可变形的轮腿移动机器人，其特征在于，所述中心齿轮
(23)
与所述减速电机
(21)
输出端之间通过第一连接法兰盘
(24)
固定连接
。4.
根据权利要求1所述的可变形的轮腿移动机器人，其特征在于，所述圆弧腿
(29)
一端侧边设有圆柱连接销一
(28)
，所述圆柱连接销一
(28)
与所述保持架
(22)
通过轴孔连接
。5.
根据权利要求1所述的可变形的轮腿移动机器人，其特征在于，每个所述可变形轮腿机构
(2)
中设置三到五组所述变形组件
。6.

【专利技术属性】
技术研发人员：秦建军，谢子健，张荣，李海波，胡依凡，赵越，曹钰，房世豪，陈锡夫，邵派，孙茂琳，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：