一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构，包括四连杆机构及三连杆机构，三连杆机构包括气弹簧，气弹簧与脚趾杆件之间连接有下摇杆，气弹簧与云台构件之间连接有上摇杆；当云台构件高度降低，气弹簧、上摇杆及下摇杆位于同一直线上且气弹簧受压，此时气弹簧与云台电机同时完成悬架的承重功能；当云台构件高度升高，气弹簧、上摇杆及下摇杆不位于同一直线，气弹簧处于松弛状态，此时由云台电机独自完成悬架的承重功能；本发明专利技术通过复合的三连杆机构及平面四杆机构，实现了在云台电机的控制下四杆机构通过云台高度基于机械限位完成双模式调节，配合机器人轨迹运动，实现避障和优良载重性能的整合。性能的整合。性能的整合。

【技术实现步骤摘要】
一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构。

技术介绍

[0002]从云台高度控制和载重量限制来看，在机器人完成物流、巡检等任务时，需要考虑到环境因素对机器人的影响。
[0003]首先，云台高度控制是机器人在执行任务时需要注意的一个问题。在实际应用中，不同场景中的障碍物高度不同，如果机器人不能适应不同高度的障碍物，将会导致机器人无法顺利完成任务。此时，云台高度控制就能够很好地应对这种情况。通过调整云台高度，机器人可以克服一些障碍物，保证任务的高效完成。
[0004]其次，载重量限制也是需要注意的一个问题。对于不同的物品或设备，其重量是不同的，如果机器人超载了，可能会造成机器人性能下降、机器人崩溃等情况。因此，载重量限制是非常重要的。在实际应用中，机器人应该严格按照制造商规定的载重范围进行搬运或运输，避免对机器人造成负担和损害。
[0005]综上所述，云台高度控制和载重量限制等因素都是影响机器人在物流、巡检等领域中执行任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构，其特征在于：包括：四连杆机构，其成对设置，包括依次连接的脚趾杆件(5)、辅助连接杆(1)、云台构件(3)及小腿杆件(4)，且小腿杆件(4)远离云台构件(3)的一端与脚趾杆件(5)连接，两个云台构件(3)之间设有连接板(8)，三者构成云台，所述云台通过云台电机(12)驱动；三连杆机构，其成对设置，且与四连杆机构一一对应，其包括气弹簧(7)，所述气弹簧(7)与脚趾杆件(5)之间连接有下摇杆(6)，气弹簧(7)与云台构件(3)之间连接有上摇杆(2)；当云台构件(3)高度降低，气弹簧(7)、上摇杆(2)及下摇杆(6)位于同一直线上且气弹簧(7)受压，此时气弹簧(7)与云台电机(12)同时完成悬架的承重功能；当云台构件(3)高度升高，气弹簧(7)、上摇杆(2)及下摇杆(6)不位于同一直线，气弹簧(7)处于松弛状态，此时由云台电机(12)独自完成悬架的承重功能。2.根据权利要求1所述的一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构，其特征在于：所述辅助连接杆(1)的横截面积...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明轩，潘国威，张宏鑫，韦孟言，毛竟先，薛子盛，孙健超，袁天豪，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：