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本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构，包括四连杆机构及三连杆机构，三连杆机构包括气弹簧，气弹簧与脚趾杆件之间连接有下摇杆，气弹簧与云台构件之间连接有上摇杆；当云台构件高度降低，气弹簧、上摇杆及下摇...
该专利属于常州大学所有，仅供学习研究参考，未经过常州大学授权不得商用。

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