机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：调整躯干与支撑面之间的倾斜角，从轮式站立状态切换为足轮复合趴地状态；轮式站立状态下的机器人仅通过驱动轮保持站立；以第二机械腿组对应的足部为圆心向第一方向摆动躯干，控制第一机械腿组对应的驱动轮脱离支撑面；以第二机械腿组对应的足部为圆心向第二方向摆动躯干，控制第一机械腿组对应的足部落地，进入足式趴地状态；足式趴地状态下的机器人仅通过足部保持趴地，第一方向与第二方向相反。本申请能够解决因落脚范围狭小而导致机器人无法从站立切换到趴地的问题，扩展了机器人的适用场景和提高了机器人的状态自行切换能力。自行切换能力。自行切换能力。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品


[0001]本申请实施例涉及人工智能
，特别涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，一些组织和科研机构相继推出了多款能够实现状态自行切换的机器人，诸如站立状态切换为爬行状态、站立状态切换为趴地状态等。
[0003]以四足机器人为例，目前对于四足机器人的状态自行切换的研究，大多是在具有足够大的落脚范围内进行的，对于一些特殊场景，四足机器人的状态自行切换研究相对较少，从而导致在一些特殊场景(如落脚范围狭小)下，目前的四足机器人的状态自行切换能力不足。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品，能够提高机器人的状态自行切换能力，从而提高机器人的适用性，所述技术方案如下：
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，所述机器人包括躯干，以及与所述躯干连接的第一机械腿组和第二机械腿组，所述第一机械腿组包括至少两条足轮复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括躯干，以及与所述躯干连接的第一机械腿组和第二机械腿组，所述第一机械腿组包括至少两条足轮复合式的机械腿，所述足轮复合式的机械腿通过驱动轮或足部进行运动，所述方法包括：调整所述躯干与支撑面之间的倾斜角，从轮式站立状态切换为足轮复合趴地状态；其中，在所述轮式站立状态下，所述机器人仅通过所述第一机械腿组对应的驱动轮保持站立；在所述足轮复合趴地状态下，所述机器人通过所述第一机械腿组对应的驱动轮和所述第二机械腿组对应的足部保持趴地；以所述第二机械腿组对应的足部为圆心向第一方向摆动所述躯干，控制所述第一机械腿组对应的驱动轮脱离支撑面；以所述第二机械腿组对应的足部为圆心向第二方向摆动所述躯干，控制所述第一机械腿组对应的足部落地，进入足式趴地状态；其中，在所述足式趴地状态下，所述机器人仅通过足部保持趴地；其中，所述第一方向与所述第二方向相反。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第二机械腿组对应的足部为圆心向第一方向摆动所述躯干，控制所述第一机械腿组对应的驱动轮脱离支撑面，包括：保持所述机器人的落脚点，向所述第一方向移动所述躯干，从所述足轮复合趴地状态切换为起摆准备状态；其中，在所述起摆准备状态下，所述机器人具有使得所述第一机械腿组对应的驱动轮脱离支撑面的目标角速度；在所述目标角速度对应的惯性的驱动下，控制所述躯干以所述第二机械腿组对应的足部为圆心向所述第一方向起摆，所述第一机械腿组对应的驱动轮脱离支撑面。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述保持所述机器人的落脚点，向所述第一方向移动所述躯干，从所述足轮复合趴地状态切换为起摆准备状态，包括：获取所述机器人对应的起摆期望姿态，所述起摆期望姿态包括所述第一机械腿组中的机械腿与支撑面之间的起摆期望夹角、所述机器人对应的各个关节电机在所述起摆准备状态下分别对应的起摆期望角度，以及所述躯干与支撑面之间的起摆期望倾斜角；基于所述足轮复合趴地状态对应的姿态和所述起摆期望姿态，确定所述机器人对应的起摆准备姿态序列；其中，所述起摆准备姿态序列包括所述机器人在起摆准备阶段中各个时刻下的期望姿态，以及所述起摆准备阶段中各个时刻下的，所述第一机械腿组中的机械腿与支撑面之间的期望夹角；根据所述起摆准备姿态序列，保持所述机器人的落脚点，并调整所述第一机械腿组中的机械腿与支撑面之间的夹角和所述各个关节电机的角度，控制所述躯干向所述第一方向移动；在所述机器人的角速度满足所述目标角速度的情况下，进入所述起摆准备状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第二机械腿组对应的足部为圆心向第二方向摆动所述躯干，控制所述第一机械腿组对应的足部落地，进入足式趴地状态，包括：调整所述第一机械腿组对应的线性执行器，控制所述第一机械腿组从驱动轮运动方式切换为足部运动方式；以所述第二机械腿组对应的足部为圆心，调整所述第二机械腿组对应的关节电机的角
度，向所述第二方向摆动所述躯干；根据所述机器人对应的摆动终止期望姿态，调整所述机器人对应的各个关节电机的角度，控制所述第一机械腿组对应的足部落地；其中，所述摆动终止期望姿态包括所述第一机械腿组对应的足部对应的期望终止关节角度；进入所述足式趴地状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述躯干与支撑面之间的倾斜角，从轮式站立状态切换为足轮复合趴地状态，包括：获取所述轮式站立状态对应的初始姿态，所述初始姿态包括所述机器人对应的各个关节电机在所述轮式站立状态下分别对应的初始角度；获取所述足轮复合趴地状态对应的落地期望姿态，所述落地期望姿态包括所述各个关节电机在所述足轮复合趴地状态下分别对应的落地期望角度，以及所述躯干与支撑面之间的落地期望倾斜角；基于所述初始姿态和所述落地期望姿态，获取所述机器人对应的落地规划姿态序列，所述落地规划姿态序列包括所述机器人在落地阶段中各个时刻下的期望姿态；根据所述落地规划姿态序列，调整所述躯干与支撑面之间的倾斜角，控制所述机器人的重心向所述第一方向移动；在所述机器人的重心满足所述躯干下落的情况下，根据所述落地规划姿态序列，调整所述各个关节电机的角度，在落地时进入所述足轮复合趴地状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述落地规划姿态序列，调整所述机器人的躯干与支撑面之间的倾斜角，控制所述机器人的重心向所述第一方向移动，包括：根据所述落地规划姿态序列，控制所述第一机械腿组对应的驱动轮向所述第二方向移动，所述躯干与支撑面之间的倾斜角在惯性的作用下增大，所述机器人的重心向所述第一方向移动。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人的每个机械腿上设置有臀关节电机和膝关节电机，在所述足轮复合趴地状态下，以所述第一机械腿组中的第一机械腿的落脚点为原点构建坐标系，所述第一机械腿和所述第二机械腿组中与所述第一机械腿同侧的第二机械腿分别对应的落地期望角度的获取方法如下：基于所述躯干与横坐标轴之间的夹角，以及所述第一机械腿与横坐标轴之间的夹角，确定所述第一机械腿的臀关节电机对应的落地期望角度；基于所述躯干的长度、所述第一机械腿的驱动轮的半径和所述第一机械腿的驱动轮到所述躯干的长度，确定所述第二机械腿与所述躯干之间的连接处的第一落地期望坐标；基于所述第一机械腿的落脚点和第二机械腿的落脚点之间的距离，确定所述第二机械腿的落脚点对应的第二落地期望坐标；基于所述第一落地期望坐标和所述第二落地期望坐标，获取所述第二机械腿的落脚点和所述第二机械腿的臀关节电机之间的落地...

【专利技术属性】
技术研发人员：张竞帆，王帅，周钦钦，彭佳立，李照祥，向灵竹，郑宇，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：