一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法，属于腿足机器人领域。机器人包括小腿杆、大腿杆、大腿平行杆、小腿平行杆、小腿转向杆、大腿转向杆、大腿滑块连杆、小腿滑块连杆、大腿滑块、小腿滑块和液压驱动单元。本发明专利技术采用连杆加液压驱动单元的结构形式，能够将腿足机器人支撑相的负载转移到液压驱动单元上，由液压驱动单元进行静力支撑。并且，在运动状态下，液压驱动单元不会对腿部摆动相的运动造成干扰。本发明专利技术可用于现有腿足机器人的结构优化，能够有效提高腿足机器人的负载能力。负载能力。负载能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法


[0001]本专利技术属于腿足机器人领域，涉及一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]腿足机器人是机器人领域的重要研究方向之一，相较于常见的轮式机器人，腿足机器人有着极佳的多地形适应能力，能够克服行进路线上的大部分障碍。目前市面上的腿足机器人大多由电机或者液压系统其中之一来提供动力。
[0003]对于电机驱动的腿足机器人而言，由于电机本身重量较轻，控制简单，响应速度快，因此这类机器人大多具有轻便、体积小、灵活性高的特点。但是这类机器人负载能力较差，载荷
‑
自重比仅为0.3～0.4。
[0004]而液压驱动的腿足机器人，虽然拥有较强的负载能力，但是由于采用液压原动件进行运动控制，其响应能力和灵活性均较差。并且由于受液压系统本身重量限制，这类机器人往往体积和自重均较大。
[0005]为了克服上述缺陷，需要设计一种既能保证自身灵活性，又能提供较高负载能力的腿足机器人。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人，其特征在于，包括左腿和右腿；所述左腿和右腿结构相同，且均包括小腿杆(1)、大腿杆(2)、大腿平行杆(3)、小腿平行杆(4)、小腿转向杆(5)、大腿转向杆(6)、小腿滑块连杆(7)、大腿滑块连杆(8)、大腿滑块(9)、小腿滑块(10)和液压驱动单元(11)；所述小腿杆(1)的上端与大腿杆(2)的下端铰接，大腿杆(2)的上端与小腿平行杆(4)和小腿转向杆(5)的上端铰接，小腿平行杆(4)上端和小腿转向杆(5)上端之间固定连接；大腿杆(2)的上端与大腿转向杆(6)的上端固定连接；所述大腿平行杆(3)的下端铰接于小腿杆(1)上，上端与小腿平行杆(4)的下端铰接；所述小腿滑块连杆(7)的一端与小腿转向杆(5)下端铰接，另一端固定有能沿滑轨滑动的小腿滑块(10)；所述大腿滑块连杆(8)的一段与大腿转向杆(6)下端铰接，另一端固定有能沿滑轨滑动的大腿滑块(9)；沿驱动方向，所述液压驱动单元(11)的一端与小腿滑块(10)固定连接，另一端与大腿滑块(9)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人，其特征在于，所述小腿杆(1)和小腿转向杆(5)的长度之比等于大腿杆(2)与大腿转向杆(6)的长度之比。3.根据权利要求1所述的一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人，其特征在于，所述大腿杆(2)、大腿平行杆(3)、小腿平行杆(4)以及位于与大腿平行杆(3)铰接处上部的小腿杆(1)共同构成平行四边形。4.根据权利要求1所述的一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人，其特征在于，所述大腿滑块(9)与小腿滑块(10)的滑动轴线重合，且大腿杆(2)上端也位于该轴线上。5.根据权利要求1所述的一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人，其特征在于，所述大腿杆(2)与大腿转向杆(6)之间的夹角以及小腿平行杆(4)和小腿转向杆(5)之间的夹角均为6.根据权利要求5所述的一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人，其特征在于，所述大腿滑块(9)与小腿滑块(10)的滑动轴线与竖直...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，李文煜，樊武，戴哲，何龙，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：