本实用新型专利技术公开了一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置，涉及到机械技术领域，包括基台，基台的底部安装有圆底座，圆底座之间安装有安装轴，安装轴的两端延伸至圆底座外侧，安装轴上转动安装有套环，套环的底部安装有前支撑腿，套环远离前支撑腿的一侧安装有后支撑腿，前支撑腿的底部设置有触发机构，触发机构的底部安装有前水平台，前水平台的底部开设有避让槽，避让槽的侧部转动安装有车轮，后支撑腿的底部安装有后水平台，后水平台上设置有缓冲机构，缓冲机构与基台相连接。通过缓冲机构的设置，使得装置能够有很好的缓冲效果，通过爬升机构的设置，使得装置面对较大的障碍也能顺利通过。也能顺利通过。也能顺利通过。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置
[0001]本技术涉及机械
，特别涉及一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置。
技术介绍
[0002]摆渡机器人是一种双足机器人，它可以在不同的地形和环境中行走，具有较高的灵活性和适应性，为了保持平衡和稳定，摆渡机器人需要在行走结构上安装平衡装置，以调节重心位置和抵抗外界干扰，平衡装置通常包括多个平衡单元，每个平衡单元由一个主支撑和若干个副支撑组成，还有一个测量单元用来测量支撑的压力，平衡装置可以抽象成倒立摆模型，利用动力学方程和控制理论来分析和调节其运动和稳定性，摆渡机器人的平衡控制策略一般分为实时平衡控制、步行模式控制和行动预测控制，每种策略都包含了多种在线控制器，根据不同的行走阶段和状态进行切换，摆渡机器人的平衡装置是一种高难度的技术挑战，也是一种具有广阔前景的技术创新，常见的摆渡机器人往往采用轮胎来进行平衡与行走。
[0003]市面上常见的轮胎平衡装置，往往只能在安全平顺的路面行走，当遇到较为崎岖复杂的路面时，通过性和稳定性都较差，遇到障碍物容易卡死或者剧烈颠簸，容易对安装于装置上的摆渡机器人造成损伤，因此，针对上述问题，我们设计并公开了一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于提供一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置，包括基台，所述基台的底部安装有两个圆底座，两个所述圆底座之间安装有安装轴，所述安装轴的两端延伸至两个所述圆底座外侧，所述安装轴上转动安装有两个套环，两个所述套环的均底部安装有前支撑腿，两个所述套环远离两个所述前支撑腿的一侧均安装有后支撑腿，两个所述前支撑腿的底部均设置有触发机构，所述触发机构的底部安装有前水平台，两个所述前水平台的底部均开设有避让槽，两个所述避让槽的侧部均转动安装有车轮，两个所述后支撑腿的底部均安装有后水平台，两个所述后水平台的顶部均安装有触发从动机构，两个所述后水平台上均设置有缓冲机构，所述缓冲机构与所述基台相连接。
[0006]优选的，所述触发机构包括开设于所述前支撑腿底部的T形滑槽，所述前水平台的顶部安装有T形滑条，所述T形滑条与所述前水平台相配合，所述T形滑条靠近所述前支撑腿的顶部安装有限位块，所述前支撑腿的侧部安装有复位机构。
[0007]优选的，所述复位机构包括安装于所述前支撑腿顶部的凸台，所述T形滑条远离所述前支撑腿的顶部安装有立柱，所述凸台远离所述前支撑腿的侧部安装有第一弹簧的一端，所述第一弹簧的另一端与所述立柱靠近所述前支撑腿的侧部相连接，所述立柱的顶部
安装有爬升机构。
[0008]优选的，所述爬升机构包括安装于所述立柱顶部的延伸板，所述延伸板靠近所述基台的顶部安装有斜板。
[0009]优选的，所述斜板的底部为斜面设置。
[0010]优选的，所述触发从动机构包括安装于所述后水平台顶部的后立柱，所述后立柱的顶部为斜面设置，所述斜板与所述后立柱相匹配。
[0011]优选的，所述缓冲机构包括开设于所述后水平台顶部的圆滑槽，所述圆滑槽内滑动安装有圆滑套，所述圆滑套的底部安装有限位环，所述圆滑套的顶部安装有减震机构，所述圆滑套内开设有液压机构。
[0012]优选的，所述液压机构包括开设于所述圆滑套内的液压腔，所述液压腔的顶侧内壁上开设有液压滑槽，所述液压滑槽内滑动安装有液压杆，所述液压杆的底部设置有液压头。
[0013]优选的，所述液压杆的顶部安装有支撑杆，所述基台的侧部设置有凸板，所述凸板的底部与所述支撑杆的顶部相连接。
[0014]优选的，所述减震机构包括安装于所述圆滑套顶部的顶环，所述顶环的顶部安装有第二弹簧，所述第二弹簧的底部与所述后水平台的顶部相连接。
[0015]综上，本技术的技术效果和优点：
[0016]1、本技术中，通过顶环的顶部安装有第二弹簧，第二弹簧的底部与后水平台的顶部相连接的设置，使得后水平台在前支撑腿的作用下也围绕安装轴转动，进而使得后水平台拉动第二弹簧运动，进而使得第二弹簧带动顶环运动，由于第二弹簧，使得后水平台的转动传递到顶环上时，得到缓解，通过液压滑槽内滑动安装有液压杆，液压杆的底部设置有液压头的设置，使得圆滑套带动液压杆运动，由于液压腔内设置有缓冲液，进而使得液压杆的运动因为液压头被缓冲液影响而减缓，进而使得液压杆受到的影响更小，通过基台的侧部设置有凸板，凸板的底部与支撑杆的顶部相连接的设置，使得支撑杆的运动更小，进而使得凸板的运动更小，进而使得位于凸板顶部的机器人的上下移动更小，即可使得车轮受到的颠簸被很好的缓解。
[0017]2、本技术中，通过前水平台的顶部安装有T形滑条，T形滑条与前水平台相配合的设置，使得前水平台可以在前支撑腿上滑动，通过T形滑条靠近前支撑腿的顶部安装有限位块，前支撑腿的侧部安装有复位机构的设置，使得限位块可以使得T形滑条不会轻易脱落，通过T形滑条远离前支撑腿的顶部安装有立柱，凸台远离前支撑腿的侧部安装有第一弹簧的一端，第一弹簧的另一端与立柱靠近前支撑腿的侧部相连接的设置，使得在第一弹簧的作用下，车轮会回复到遇到障碍物之前的状态，过后立柱的顶部为斜面设置，斜板与后立柱相匹配的设置，使得斜板往后立柱的方向移动，当斜板的底部与后立柱的顶部相接触后，随着车轮继续被挤压，斜板继续移动，使得后立柱在斜板的作用下向下移动，进而使得后水平台围绕安装轴转动，进而使得前支撑腿围绕安装轴转动，即可使得前支撑腿带动车轮逐渐沿着障碍物侧面上升，当车轮上升到能够跨过障碍物时，即可完成对较高的障碍物的自动跨越过程，随后在第一弹簧的作用下，车轮会回复到遇到障碍物之前的状态，即可实现机器人遇到较高障碍物的自动跨越与回复过程。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请实施例中一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置的立体结构示意图；
[0020]图2为本申请实施例中一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置的正视结构示意图；
[0021]图3为本申请实施例中一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置的剖面立体结构示意图；
[0022]图4为图3中A处放大结构示意图；
[0023]图5为本申请实施例中一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置的剖面侧视结构示意图；
[0024]图6为图5中B处放大结构示意图。
[0025]图中：1、基台；2、圆底座；3、安装轴；4、套环；5、前支撑腿；6、T形滑槽；7、T形滑条；8、前水平台；9、限位块；10、凸台；11、避让槽；12、车轮；13、立柱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置，包括基台（1），其特征在于：所述基台（1）的底部安装有两个圆底座（2），两个所述圆底座（2）之间安装有安装轴（3），所述安装轴（3）的两端延伸至两个所述圆底座（2）外侧，所述安装轴（3）上转动安装有两个套环（4），两个所述套环（4）的均底部安装有前支撑腿（5），两个所述套环（4）远离两个所述前支撑腿（5）的一侧均安装有后支撑腿（16），两个所述前支撑腿（5）的底部均设置有触发机构，所述触发机构的底部安装有前水平台（8），两个所述前水平台（8）的底部均开设有避让槽（11），两个所述避让槽（11）的侧部均转动安装有车轮（12），两个所述后支撑腿（16）的底部均安装有后水平台（17），两个所述后水平台（17）的顶部均安装有触发从动机构，两个所述后水平台（17）上均设置有缓冲机构，所述缓冲机构与所述基台（1）相连接。2.根据权利要求1所述的一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置，其特征在于：所述触发机构包括开设于所述前支撑腿（5）底部的T形滑槽（6），所述前水平台（8）的顶部安装有T形滑条（7），所述T形滑条（7）与所述前水平台（8）相配合，所述T形滑条（7）靠近所述前支撑腿（5）的顶部安装有限位块（9），所述前支撑腿（5）的侧部安装有复位机构。3.根据权利要求2所述的一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置，其特征在于：所述复位机构包括安装于所述前支撑腿（5）顶部的凸台（10），所述T形滑条（7）远离所述前支撑腿（5）的顶部安装有立柱（13），所述凸台（10）远离所述前支撑腿（5）的侧部安装有第一弹簧（30）的一端，所述第一弹簧（30）的另一端与所述立柱（13）靠近所述前支撑腿（5）的侧部相连接，所述立柱（13）的顶部安装有爬升机构。4.根据权利要求3所述的一种应用于摆渡机器人行走结构上的平衡装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：张彤，
申请(专利权)人：沈阳新智恒新能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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