【技术实现步骤摘要】
机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品
[0001]本申请实施例涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断发展，机器人的功能日益强大，不同种类的机器人能够应对各种工作环境，并依据操作指令执行不同的操作任务。
[0003]在相关技术中，为了适应更多的场景，通常采用四足机器人对各种日常工作进行处理，并通过起摆方式，使得四足机器人转化为双足机器人，以满足双足和四足的应用场景。例如：四足机器人的后足迅速向前，使得前腿离开地面，并在起摆过程中进行姿势调整，从而实现双足平衡状态。
[0004]在上述起摆过程中，机器人所处的位置需要足够宽阔，才能够实现后足迅速向前的运动过程，也即：支持机器人完成起摆过程的运动面积需要较大。当机器人所处位置较为狭窄，便无法通过上述过程使得机器人进入双足平衡状态，大大降低了机器人的应用场景。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动起摆方法，其特征在于，所述机器人包括腿部和连接所述腿部的主体部分，所述腿部包括弯折活动的膝关节，所述膝关节处包括机械轮；所述腿部包括第一腿部和第二腿部，所述第二腿部和所述第一腿部沿所述机器人的起摆方向呈前后排列；所述方法包括：接收运动起摆指令；响应于所述运动起摆指令，控制所述机器人的所述第一腿部呈悬空状态，并执行所述第一腿部的收腿动作，在所述悬空状态结束时将所述第一腿部膝关节处的第一机械轮撑地；以所述第一机械轮为平衡受力点，控制所述机器人的所述第二腿部悬空，并稳定至平衡状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一腿部包括弯折活动的第一膝关节；所述响应于所述运动起摆指令，控制所述机器人的所述第一腿部呈悬空状态，包括：响应于所述运动起摆指令，控制所述第一膝关节的力矩，以增大所述第一机械轮与水平面之间的竖直高度的方向弯折所述第一膝关节，直至所述机器人的所述第一腿部呈悬空状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一腿部包括第一上腿部和第一下腿部，所述第一上腿部和所述第一下腿部通过所述第一膝关节连接，所述第一上腿部与所述主体部分连接；所述执行所述第一腿部的收腿动作，包括：控制所述第一膝关节的力矩，减小所述第一上腿部和所述第一下腿部之间夹角，实现所述第一腿部的收腿动作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一上腿部装配有第一磁吸部件，所述第一下腿部装配有第二磁吸部件，所述第一磁吸部件和所述第二磁吸部件之间存在磁吸匹配关系；所述控制所述第一膝关节的力矩，减小所述第一上腿部和所述第一下腿部之间夹角，实现所述第一腿部的收腿动作，包括：控制所述第一膝关节的力矩，减小所述第一上腿部和所述第一下腿部之间夹角；在所述夹角达到预设夹角阈值的情况下，通过所述第一上腿部装配的所述第一磁吸部件和所述第一下腿部装配的所述第二磁吸部件相互吸引，实现所述第一腿部的收腿动作。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述第一腿部包括第一上腿部和第一下腿部，所述第一上腿部和所述第一下腿部通过弯折活动的第一膝关节连接，所述第一上腿部与所述主体部分连接；所述控制所述机器人的所述第一腿部呈悬空状态之后，还包括：确定目标区域，所述目标区域用于指示所述第一腿部的运动允许区域；在所述第一上腿部和所述第一下腿部执行所述收腿动作的过程中，将所述目标区域作为所述第一机械轮的撑地范围。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人包括第一腿关节，所述第一腿关节用于对所述第一上腿部的力矩进行控制；
所述在所述第一上腿部和所述第一下腿部执行所述收腿动作的过程中，将所述目标区域作为所述第一机械轮的撑地范围，包括：在所述第一上腿部和所述第一下腿部执行所述收腿动作的过程中，通过控制所述第一腿关节的力矩，对所述第一上腿部与水平面的夹角进行调整，将所述第一机械轮落在所述目标区域内响应于所述第一机械轮落在所述目标区域内，将所述第一机械轮与所述目标区域内的接触点作为所述平衡受力点。7.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张竞帆，王帅，周钦钦，彭佳立，李照祥，向灵竹，郑宇，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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