本申请涉及移动机器人，旨在解决机器人如何越过障碍物的问题，提供机器人腿部装置。其中，机器人腿部装置包括调节电机、前腿组件和后腿组件。前腿组件包括前驱动件和前连接件，前驱动件连接前连接件。后腿组件包括后驱动件和后连接件，后驱动件连接后连接件，后连接件与前连接件连接于调节电机的同一端，调节电机用于调节后连接件与前连接件之间的夹角。本实施例通过机器人腿部装置的后连接件抬高前驱动件，使前驱动件的高度大于障碍物，同时调节电机转动前连接件以使前驱动件从障碍物的上方越过，后连接件与前连接件连接于调节电机的同一端，避免使用多个调节电机分别调节后连接件与前连接件，以达到机器人腿部装置结构简洁、紧凑的效果。紧凑的效果。紧凑的效果。
【技术实现步骤摘要】
机器人腿部装置
[0001]本申请涉及移动机器人，具体而言，涉及机器人腿部装置。
技术介绍
[0002]现有的机器人移动通过设置滚轮移动。但是在遇到台阶或者障碍物时，机器人存在难以越过障碍物的情况。如何解决上述技术问题，是本领域技术人员需要考虑的。
技术实现思路
[0003]本申请提供机器人腿部装置，以解决机器人如何越过障碍物的问题。
[0004]本实施例提供一种机器人腿部装置，包括调节电机、前腿组件和后腿组件。所述前腿组件包括前驱动件和前连接件，所述前驱动件连接所述前连接件。所述后腿组件包括后驱动件和后连接件，所述后驱动件连接所述后连接件，所述后连接件与所述前连接件连接于所述调节电机的同一端，所述调节电机用于调节所述后连接件与所述前连接件之间的夹角。
[0005]相较于现有技术，本实施例通过机器人腿部装置的后驱动件带动后连接件转动以抬高前驱动件，或者通过施加外力带动后连接件转动以抬高前驱动件，使前驱动件的高度大于障碍物；然后通过调节电机调节前连接件与后连接件之间的夹角以增加前驱动件与后驱动件之间的距离，使前驱动件从障碍物的上方越过；最后转动后连接件以降低前驱动件，从而前驱动件跨越障碍物。同样的方式，后驱动件也能够跨越障碍物，机器人腿部装置越过障碍物。同时，后连接件与前连接件连接于调节电机的同一端，避免使用多个调节电机分别调节后连接件与前连接件，因此机器人腿部装置结构简洁、紧凑。
[0006]在一种可能的实施方式中，所述前连接件包括前连接板和第一传动盘，所述第一传动盘固定于所述前连接板靠近所述调节电机的一端，所述调节电机与所述第一传动盘连接。
[0007]在一种可能的实施方式中，所述第一传动盘包括连接部和多个固定部，多个所述固定部环绕所述连接部设置，所述连接部连接所述调节电机的转轴，多个所述固定部连接所述前连接板。
[0008]在一种可能的实施方式中，所述连接部具有通孔，所述通孔的内侧面包括依次连接的第一直面、第二直面和弧面，所述调节电机的转轴配合于所述通孔。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述前驱动件包括前驱电机和前轮，所述前驱电机包括第一机身和第一驱动轴，所述第一机身和所述前轮分别设于所述前连接板相背的两侧，所述第一驱动轴贯穿所述前连接板，所述第一驱动轴连接所述第一机身与所述前轮。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述第一机身与所述前连接板的一侧固定连接。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述前驱动件还包括第二传动盘，所述第二传动盘位于所述前连接板朝向所述前轮的一侧，所述第二传动盘连接所述前轮与所述第一驱动轴。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述第二传动盘包括轴套和凸缘，所述凸缘连接于所
述轴套的周面，所述凸缘与所述前轮固定连接，所述轴套与所述第一驱动轴固定连接。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述后连接件包括后连接板，所述后连接板固定连接于所述调节电机的机身。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述后驱动件包括后驱电机和后轮，所述后驱电机包括第二机身和第二驱动轴，所述第二机身和所述后轮分别设于所述后连接板相背的两侧，所述第二驱动轴贯穿所述后连接板，所述第二驱动轴连接所述第二机身与所述后轮。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0016]图1为本申请一实施例的机器人腿部装置的立体图；
[0017]图2为图1的机器人腿部装置的抬高状态的示意图；
[0018]图3为图1的机器人腿部装置的跨越状态的示意图；
[0019]图4为图1的机器人腿部装置的降低高度状态的示意图；
[0020]图5为图1的机器人腿部装置的俯视图；
[0021]图6为图1的机器人腿部装置的第一传动盘的结构示意图；
[0022]图7为图1的机器人腿部装置的部分零件的分解图；
[0023]图8为图1的机器人腿部装置的第二传动盘的立体图。
[0024]主要元件符号说明：
[0025]机器人腿部装置
ꢀꢀꢀꢀꢀ1[0026]调节电机
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11
[0027]转轴
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111
[0028]机身
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112
[0029]前腿组件
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12
[0030]前驱动件
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121
[0031]第二传动盘
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1211
[0032]轴套
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1212
[0033]凸缘
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1213
[0034]前驱电机
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122
[0035]第一机身
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1221
[0036]第一驱动轴
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1222
[0037]前轮
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123
[0038]前连接件
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124
[0039]前连接板
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125
[0040]第一传动盘
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126
[0041]连接部
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127
[0042]固定部
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128
[0043]通孔
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129
[0044]第一直面
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1291
[0045]第二直面
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1292
[0046]弧面
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1293
[0047]后腿组件
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13
[0048]后驱动件
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131
[0049]后驱电机
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132
[0050]第二机身
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133
[0051]第二驱动轴
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134
[0052]后轮
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135
[0053]后连接件
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136
[0054]后连接板<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部装置，其特征在于，包括：调节电机；前腿组件，所述前腿组件包括前驱动件和前连接件，所述前驱动件连接所述前连接件；后腿组件，所述后腿组件包括后驱动件和后连接件，所述后驱动件连接所述后连接件，所述后连接件与所述前连接件连接于所述调节电机的同一端，所述调节电机用于调节所述后连接件与所述前连接件之间的夹角。2.根据权利要求1所述的机器人腿部装置，其特征在于：所述前连接件包括前连接板和第一传动盘，所述第一传动盘固定于所述前连接板靠近所述调节电机的一端，所述调节电机与所述第一传动盘连接。3.根据权利要求2所述的机器人腿部装置，其特征在于：所述第一传动盘包括连接部和多个固定部，多个所述固定部环绕所述连接部设置，所述连接部连接所述调节电机的转轴，多个所述固定部连接所述前连接板。4.根据权利要求3所述的机器人腿部装置，其特征在于：所述连接部具有通孔，所述通孔的内侧面包括依次连接的第一直面、第二直面和弧面，所述调节电机的转轴配合于所述通孔。5.根据权利要求2所述的机器人腿部装置，其特征在于：所述前驱动件包括前驱电机和前轮，所述前驱电机包括第一机身和第一驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：张豫成，张伃昇，温琪钲，李志程，吴炯翔，高振庭，谢樟儒，颜圣力，赵真，
申请(专利权)人：富泰京精密电子烟台有限公司，
类型：新型
国别省市：
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