一种张拉整体式驱动机器人制造技术

本发明专利技术提供一种张拉整体式驱动机器人，属于机器人技术领域；包括搭载模块，搭载模块至少安装一对张拉结构，每个张拉结构与足部连接，每对张拉结构在搭载模块上具有一个共同铰接点，张拉结构包括受压件和受拉件，受压件包括相交呈

【技术实现步骤摘要】
一种张拉整体式驱动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种张拉整体式驱动机器人
。

技术介绍

[0002]张拉整体结构是一类轻质
、
网络状的预应力空间结构体系，由预拉伸的绳构件和预压缩的杆构件相互连接而成
。
现阶段小型仿生机器人多采用纯柔性材料，搭载能力与拓展性较差，面对复杂的任务需求时无法很好的完成任务；而传统的连杆机器人有应力集中的问题导致抗冲击性能不佳，且传统连杆机器人材料质量较重结构也较为复杂，材料利用率不高
。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种张拉整体式驱动机器人以解决现有技术中小型仿生机器人搭载能力与拓展性较差，面对复杂的任务需求时无法很好的完成任务
、
抗冲击性能不佳
、
质量较重结构较为复杂，材料利用率不高的技术问题
。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种张拉整体式驱动机器人，包括搭载模块r/>、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种张拉整体式驱动机器人，其特征在于，包括搭载模块
、
张拉结构和足部，所述搭载模块至少安装有一对所述张拉结构，每个所述张拉结构与所述足部连接，每对所述张拉结构在所述搭载模块上具有一个共同的铰接点，所述张拉结构受拉力和
/
或压力驱动所述张拉整体式驱动机器人运动；所述张拉结构包括受压件和受拉件，所述受压件包括第一受压件和第二受压件，所述第一受压件与所述第二受压件相交呈
X
形，所述第一受压件两端分别为第一铰接点和第四铰接点，所述第二受压件的两端分别为第二铰接点和第三铰接点；所述第一受压件通过所述第一铰接点与所述搭载模块连接，所述第二受压件通过所述第二铰接点与所述搭载模块连接；所述第一铰接点和所述第三铰接点之间
、
所述第三铰接点和所述第四铰接点之间以及所述第四铰接点和所述第二铰接点之间均连接有所述受拉件；行进时，同一个所述足部中，所述足部在前进方向所受的摩擦力和在后退方向所受的摩擦力大小不同
。2.
根据权利要求1所述的张拉整体式驱动机器人，其特征在于，所述搭载模块上安装有驱动模块；一对所述张拉结构中，每个所述张拉结构的所述第一铰接点相对于共同铰接点的距离相等
。3.
根据权利要求1所述的张拉整体式驱动机器人，其特征在于，所述第一受压件与所述第二受压件长度不同，所述第一受压件通过所述第四铰接点连接所述足部
。4.
根据权利要求1所述的张拉整体式驱动机器人，其特征在于，在一对所述张拉结构中，两个所述张拉结构的所述第二铰接点重合
。5.
根据权利要求3所述的张拉整体式驱动机器人，其特征在于，所述受拉件包括第一受拉件
、
第二受拉件和第三受拉件，所述第一铰接点和所述第三铰接点之间连接有所述第一受拉件，所述第二铰接点和所述第四铰接点之间连接有所述第二受拉件，所述第三铰接点和所述第四铰接点之间连接有所述第三受拉件
。6.
根据权利要求1所述的张拉整体式驱动机器人，其特征在于，所述受压件通过圆柱副与所述搭载模块铰接，所述受压件通过圆柱副与所述受拉件铰接
。7.
根据权利要求5所述的张拉整体式驱动机器人，其特征在于，所述第一受拉件
、
所述第二受拉件和所述第三受拉件的轴向刚度和初始长度均相同；所述第四铰接点与所述足部之间通过单向轴承铰接
。8.
根据权利要求1所述的张拉整体式驱动机器人，其特征在于，在一对所述张拉结构中，一个张拉结构连接的所述足部为前足部，另一个所述张拉结构连接的所述足部为后足部，当一对所述张拉结构彼此间的距离由伸展变为收缩时，所述前足部和所述后足部分别受相反方向的驱动力，所述前足部和所述后足部受到的摩擦力方向也相反，所述后足部受到的摩擦力小于所述前足部受到的摩擦力，所述后足部滚动；所述一对所述张拉结构彼此间的距离由伸展变为收缩时，所述张拉整体式驱动机器人受到的驱动合力
F
合1的计算公式为
(1)
：
F
合1＝
F
s2
‑
F
r1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
其中，
F
r1
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立元，杨锦波，曹永亮，朱涛，徐光魁，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：