八自由度并联式四足机器人及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种八自由度并联式四足机器人，包括机身、电源、连接杆组和四个腿部结构；连接杆组与机身连接，各腿部结构均与连接杆组连接，且四个腿部结构分两组均匀布置于机身的相对两侧；各腿部结构均包括第一动力源件、第二动力源件、第一传动组件、第二传动组件和缓冲装置，电源与第一动力源件、第二动力源件电连接；第一动力源件驱动第一传动组件运动，第二动力源件驱动第二传动组件运动，第一传动组件和第二传动组件组成联动腿部结构，缓冲装置的相对两端分别连接第一传动组件和第二传动组件。该八自由度并联式四足机器人能够保证其行走或者跳跃的灵活性和适应性，且能够提高该八自由度并联式四足机器人在复杂地形环境下的适应性。的适应性。的适应性。

【技术实现步骤摘要】
八自由度并联式四足机器人及其控制方法


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种八自由度并联式四足机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]传统的轮式或履带式机器人难以在复杂的非结构地形中行走，而参考自然界大部分动物是依靠双腿或四腿完成移动，而这些动物几乎能在所有地形移动，足式移动机器人无论在何种环境下的可通过性上有很大的潜力，并有较好的机动性、崎岖路面上的稳定性及对地形的强适应能力。
[0003]由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到各国研究人员的重视。目前，公认的四足机器人是由液压驱动或者大扭矩电机驱动的12自由度的四足机器人，由液压或者大扭矩电机驱动仿生腿的髋关节、臀关节和膝关节，得出有效空间里的足端轨迹，实现奔跑、跳跃等步态，但12自由度的四足机器人需要搭载更多的驱动元件，增加了调试工作的复杂程度，且整体质量重。此外，现有四足机器人的腿部结构采用并联腿结构时，由于其在在复杂地形上进行行走、奔跑或跳跃运动时容易产生震动或在过度颠簸时存在动力不济的情况，震本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.八自由度并联式四足机器人，其特征在于，所述八自由度并联式四足机器人包括机身、电源、连接杆组和四个腿部结构；所述电源设置于所述机身上；所述连接杆组与所述机身连接并向所述机身的相对两侧延伸；各所述腿部结构均与所述连接杆组连接，且四个所述腿部结构分两组均匀布置于所述机身的相对两侧；各所述腿部结构均包括第一动力源件、第二动力源件、第一传动组件、第二传动组件和缓冲装置，所述电源与所述第一动力源件、第二动力源件电连接；所述第一动力源件驱动所述第一传动组件运动，所述第二动力源件驱动所述第二传动组件运动，所述第一传动组件和第二传动组件组成联动腿部结构，所述缓冲装置的相对两端分别连接所述第一传动组件和所述第二传动组件，且所述缓冲装置能够在所述第一传动组件和所述第二传动组件运动过程中进行压缩或释放。2.如权利要求1所述的八自由度并联式四足机器人，其特征在于，所述缓冲装置包括导引件和弹性件，所述弹性件的第一端和第二端分别与所述第一传动组件和第二传动组件连接，所述导引件与所述弹性件活动连接，且所述弹性件沿所述导引件的延伸方向进行压缩或释放。3.如权利要求2所述的八自由度并联式四足机器人，其特征在于，所述弹性件为套体结构，且所述弹性件活动套设于所述导引件，所述导引件的第一端与所述第一传动组件连接，第二端穿出所述弹性件的第二端。4.如权利要求1所述的八自由度并联式四足机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一大腿件、第一关节连接件和第一小腿件，所述第一大腿件通过所述第一关节连接件与所述第一小腿件铰接，所述第一动力源件的输出端与所述第一大腿件连接；所述第二传动组件包括第二大腿件、第二关节连接件和第二小腿件，所述第二大腿件通过所述第二关节连接件与所述第二小腿件铰接，所述第一小腿件和所述第二小腿件通过活动关节铰接，所述活动关节处设置有滚轮，所述第二动力源件的输出端与所述第二大腿件连接，所述缓冲装置的相对两端分别连接所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘娜，陈俊毅，黄鸿儒，郑胜界，曾岩，邓添荣，方梓帆，邓裕，刘颢冰，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：发明
国别省市：