一种回转体零件行程可调的柔性复合抓手结构制造技术

本实用新型专利技术是一种回转体零件行程可调的柔性复合抓手结构，包括连接座体结构以及设在座体结构上的真空抓手结构，所述的连接座体结构包括连接板体、设在连接板体上的连接接法兰、滑轨安装板以及真空吸盘组，所述的真空抓手结构包括设在滑轨安装板上的驱动结构、连接驱动结构的一组爪手组件，所述的驱动结构包括设有减速机的伺服电机、连接伺服电机的齿轮、与齿轮啮合的齿条组以及设在滑轨安装板上的滑轨结构。本实用新型专利技术结构设计合理、安装方便，采用伺服电机驱动齿轮齿条，增大了开合行程，接触块的摆动设计，使接触块更好的包络产品，可以兼容多种回转体的抓取，稳定可靠；同时本结构简单，生产制造成本低，易于后期维护保养。易于后期维护保养。易于后期维护保养。

【技术实现步骤摘要】
一种回转体零件行程可调的柔性复合抓手结构


[0001]本技术涉及工业自动化和机器人集成板块领域，具体是一种行程可调的多功能复合柔性抓手，不仅可以抓取原材料薄板，还可以夹紧经过旋压过后的圆柱/圆锥等回转体产品。

技术介绍

[0002]在旋压自动化生产线中，来料一般为圆形薄板件，人工需要将薄板件上到旋压机上，旋压机将薄板件回转成圆柱或是圆锥体，在回转过程中，不仅需要向旋压刀具喷润滑油，而且噪音很大，回转后零件表面温度很高，人工上/下件劳动强度高，工作环境恶劣，且还有工伤的风险，而采用一套行程可调的多功能复合柔性抓手，不仅可以兼容多款产品，而且还可以替代人工进行安全操作，使得劳动条件得以改善。
[0003]旋压产品一般厚度都比较薄，在夹取过程中，容易变形，此柔性多功能复合抓手使用伺服电机来驱动，采用伺服电机的扭矩控制模式，有效防止产品在夹取过程中的变形，且与产品接触块设计成可摆动方式，使得圆柱体或是圆锥体接触的更加牢靠；
[0004]应用机械抓手有利于实现物料的传送、刀具的更换、工件的装卸以及机器的装配等，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。其中部分工厂已经利用工业机器人进行物料、中间产品和最终产品的搬运，然而由于物料、中间产品和最终产品的外形包装形状不同，需要更换不同的机械抓手进行搬运，但是机械抓手的更换一方面比较浪费时间，另一方面导致机械抓手的结构相对复杂一些。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本技术提出一种多功能柔性复合抓手，可以兼容多款圆柱形或是圆锥形回转体工件的抓取，根据工件外形的大小，通过伺服电机驱动齿轮齿条传动，从而控制滑块在导轨上进行运动，采用伺服电机扭矩控制模式，驱动齿轮齿条行程停到精确的位置，来有效夹紧产品，接触块设计成摆动结构，更好的与回转体工件接触，保证工件在抓取过程中的稳定和效率。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种回转体零件行程可调的柔性复合抓手结构，包括连接座体结构以及设在座体结构上的真空抓手结构，所述的连接座体结构包括连接板体、设在连接板体上的连接接法兰、滑轨安装板以及真空吸盘组，所述的真空抓手结构包括设在滑轨安装板上的驱动结构、连接驱动结构的一组抓手组件，所述的驱动结构包括设有减速机的伺服电机、连接伺服电机的齿轮、与齿轮啮合的齿条组以及设在滑轨安装板上的滑轨结构。
[0007]所述的抓手组件包括设在每个滑轨结构上的L型基座、设在L型基座内侧面上的内夹爪结构。
[0008]所述的内夹爪结构包括设在L型基座与内侧面上的V型对中块、设在V型对中块内斜面上的一组接触块、设在每个V型对中块顶端内面上的原料薄板夹紧接触块。
[0009]所述的接触块与V型对中块之间设置销轴、轴用挡圈。
[0010]在每个滑轨结构外侧的滑轨安装板上设置凸轮随动器。
[0011]在滑轨安装板背面的外端处设置油雾器，在滑轨安装板背面的另一外端处设置真空发生器。
[0012]本技术的有益效果是：本技术结构设计合理、安装方便，采用伺服电机驱动齿轮齿条，增大了开合行程，接触块的摆动设计，使接触块更好的包络产品，可以兼容多种回转体的抓取，稳定可靠；同时本结构简单，生产制造成本低，易于后期维护保养。
[0013]以下将结合附图和实施例，对本技术进行较为详细的说明。
附图说明
[0014]图1为本技术的构造示意图。
[0015]图2为图1的俯视图。
[0016]图3为图2的剖视图。
[0017]图4为图1的立体图。
[0018]图5为图1的转向立体图。
[0019]图中：1
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L型基座2
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V型对中块 3
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齿条 4
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齿轮5
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L型基座 6
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油雾器7
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连接法兰 8
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减速机 9
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真空发生器 10
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销轴 11
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真空吸盘 12
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接触块 13
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滑轨滑块 14
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伺服电机 15
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凸轮随动器 16
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滑轨安装板 17
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原料薄板夹紧接触块 18
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连接板 19
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轴用挡圈。
具体实施方式
[0020]申请文本中术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0021]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0022]实施例1，如图1
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5所示，一种回转体零件行程可调的柔性复合抓手结构，包括连接座体结构以及设在座体结构上的真空抓手结构，所述的连接座体结构包括连接板体18、设在连接板体18上的连接接法兰7、滑轨安装板16以及真空吸盘组11，所述的真空抓手结构包括设在滑轨安装板16上的驱动结构、连接驱动结构的一组爪手组件，所述的驱动结构包括设有减速机8的伺服电机14、连接伺服电机的齿轮4、与齿轮啮合的齿条组3以及设在滑轨安装板16上的滑轨结构。
[0023]所述的爪手组件包括设在每个滑轨结构上的L型基座1、设在L型基座1内侧面上的内夹爪结构。
[0024]所述的内夹爪结构包括设在L型基座1与内侧面上的V型对中块2、设在V型对中块
内斜面上的一组接触块12、设在每个V型对中块顶端内面上的原料薄板夹紧接触块17。
[0025]所述的接触块12与V型对中块2之间设置10销轴、轴用挡圈19。
[0026]在每个滑轨结构外侧的滑轨安装板上设置凸轮随动器15。
[0027]在滑轨安装板背面的外端处设置油雾器，在滑轨安装板背面的另一外端处设置真空发生器。
[0028]首先，真空吸盘通过真空发生器产生的真空，吸取薄板型原材料，放置到斜45
°
的二次定位台上；后由原料薄板夹紧接触块17夹取圆板料，放置到旋压设备中；在旋压过程中，抓手上的油雾器6对产品进行喷油，降低旋压过程中的噪音和零件表面的问题以及提高旋压后产品的表面质量；
[0029]其次，伺服电机14和减速机8组成驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回转体零件行程可调的柔性复合抓手结构，其特征在于：包括连接座体结构以及设在座体结构上的真空抓手结构，所述的连接座体结构包括连接板体、设在连接板体上的连接接法兰、滑轨安装板以及真空吸盘组，所述的真空抓手结构包括设在滑轨安装板上的驱动结构、连接驱动结构的一组抓手组件，所述的驱动结构包括设有减速机的伺服电机、连接伺服电机的齿轮、与齿轮啮合的齿条组以及设在滑轨安装板上的滑轨结构。2.如权利要求1所述的回转体零件行程可调的柔性复合抓手结构，其特征在于：所述的抓手组件包括设在每个滑轨结构上的L型基座、设在L型基座内侧面上的内夹爪结构。3.如权利要求2所述的回转体零件行程可调的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡国栋，谢小四，过成忠，
申请(专利权)人：安徽墨客机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：