一种新型复合轮腿式爬楼机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型复合轮腿式爬楼机器人，包括可承载负载的车身、具有驱动能力的前轮、具有自平衡驱动能力的主轮、具有升降能力的尾轮以及可以伸缩的轮腿；所述前轮通过可调整长度的前轮支架与车身连接；所述轮腿具有驱动臂，且驱动臂与伺服电机连接，所述伺服电机固定在车身上，用于驱动轮腿伸缩，所述主轮安装在轮腿末段，可自由转动；所述尾轮为从动万向轮，通过升降机构可实现高度方向的升降。本实用新型专利技术的爬楼机器人，通过调节前轮、主轮、尾轮和轮腿相互配合，实现爬楼机器人直线运动、转向、上行爬楼、下行爬楼、崎岖路面行走等动作，保持爬楼过程的平衡性能和稳定性能，具有运动灵巧、负重比高、适应性强和成本低的优点。优点。优点。

【技术实现步骤摘要】
一种新型复合轮腿式爬楼机器人


[0001]本技术涉及机器人装置，尤其涉及一种新型复合轮腿式爬楼机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能、机电一体化、多传感器技术、电子信息、自动化控制等的技术发展，移动机器人的应用越来越广泛，在工业、医疗、服务等行业有了深度应用。根据机器人运动方式的区别，移动机器人可分为轮式机器人、步态机器人、履带式机器人、爬行机器人等。目前，国内外移动机器人的运动机构，可分为轮式、履带式、足式。轮式运动的优势是在平地上运动速度快，工作稳定，控制较简单，价格相对较低，但在坑洼或台阶等应用环境中越障性能不佳；履带式运动的优势是可适用的场景相对较多，但其运行机构复杂、空间占用较大，对于狭小空间的适应性较差，且能耗也较高；足式运动机构，因其模拟人或动物的运动方式，在爬坡、上下楼、坑洼或台阶等平整路况下的跃障能力强，机动性强，但因为目前平衡算法还未完善、机械结构复杂等技术水平的限制，驱动机构设计和控制都比较复杂，不仅运动速度较慢，且负载性能不佳。在安防、空间探测等危险场合，如火灾、地震等灾害中对楼宇空间探测搜救，电梯失灵或未安装电梯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型复合轮腿式爬楼机器人，其特征在于，所述爬楼机器人（100）包括可承载负载的车身（1）、具有驱动能力的前轮（2）、具有自平衡驱动能力的主轮（3）、具有升降能力的尾轮（4）以及可以伸缩的轮腿（5）；所述前轮（2）通过可调整长度的前轮支架（6）与车身（1）连接；所述轮腿（5）具有驱动臂（7），且驱动臂（7）与伺服电机（8）连接，所述伺服电机（8）固定在车身上，用于驱动轮腿（5）伸缩，所述主轮（3）安装在轮腿（...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆俊杰，嵇浩南，仲琨，王彬宇，张新燕，卫丹丹，刘若环宇，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：新型
国别省市：