【技术实现步骤摘要】
一种爬壁清洗机器人及其工作方法
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种爬壁清洗机器人及其工作方法
。
技术介绍
[0002]爬壁清洗机器人是一种用来在恶劣
、
危险
、
极限情况下，在金属导磁壁面上执行清洗任务的一种自动化机械装置
。
目前爬壁清洗机器人已在核工业
、
石化工业
、
建筑工业
、
消防部门
、
造船业等行业导磁性结构设备的清洗维护作业中得到了广泛的应用
。
[0003]在一些特殊的应用场景中，爬壁清洗机器人需要在类似于圆台，即圆弧半径随高度连续变化的金属导磁壁面（典型的如风电塔筒）上执行清洗作业任务
。
这需要车轮和作业装置在壁面直径的变化的情况下也始终与金属导磁壁面保持有效接触，以提供机器人较大的磁吸附力并保障清洗作业的有效性
。
而目前现有的爬壁清洗机器人无法适用于如风电塔筒等圆弧半径随高度连续变化的金属导磁壁面的表面清洗作...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种爬壁清洗机器人，其特征在于，包括：底座（1），所述底座（1）上设有行走机构（2）和磁吸万向轮（3）；柔性回收机构（4），设于所述底座（1）上，所述柔性回收机构（4）的开口方向与水流方向一致；清洗驱动机构（5），设于所述柔性回收机构（4）远离所述柔性回收机构（4）的一端，且所述清洗驱动机构（5）与所述柔性回收机构（4）平行设置，所述清洗驱动机构（5）上设有随动机构（6），所述清洗驱动机构（5）带动所述随动机构（6）沿所述清洗驱动机构（5）的延伸方向移动；所述随动机构（6）包括滑动组件（7）和被动角度调节组件（8）
、
以及清洗组件（9），所述滑动组件（7）设于所述清洗驱动机构（5）上，所述滑动组件（7）随着金属导磁壁面（
10
）曲率的变化，相对所述清洗驱动机构（5）做适应调整，所述被动角度调节组件（8）设于所述滑动组件（7）的底部，且所述被动角度调节组件（8）与所述清洗组件（9）连接；磁吸随动万向轮组件（
11
），设于所述清洗组件（9）上
。2.
根据权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述滑动组件（7）包括：滑块（
12
），设于所述清洗驱动机构（5）上；滑轨（
13
），设于所述滑块（
12
）上，且与所述滑块（
12
）连接，所述滑轨（
13
）的延伸方向与所述清洗驱动机构（5）的延伸方向相互垂直，所述被动角度调节组件（8）设于所述滑轨（
13
）的底部
。3.
根据权利要求2所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述被动角度调节组件（8）包括：第一角度调节件（
14
），设于所述滑轨（
13
）的底部，且所述第一角度调节件（
14
）的两侧设有凹槽（
53
）；连接块（
54
），设于所述第一角度调节件（
14
）的底部，所述连接块（
54
）和第一角度调节件（
14
）通过第一转轴（
55
）连接；第二角度调节件（
15
），设于所述清洗组件（9）上，所述第二角度调节件（
15
）与所述连接块（
54
）通过第二转轴（
56
）连接，所述第一转轴（
55
）和第二转轴（
56
）相互垂直
。4.
根据权利要求3所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述清洗组件（9）包括：固定板（
16
），所述固定板（
16
）设于所述第二角度调节件（
15
）的底部，所述磁吸随动万向轮组件（
11
）设于所述固定板（
16
）上；毛刷（
17
），设于所述固定板（
16
）上，且远离所述第二角度调节件（
15
）的一侧
。5.
根据权利要求4所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述固定板（
16
）上设有高压水喷头固定夹（
18
）和清洗液喷头固定夹（
19
），所述高压水喷头固定夹（
18
）上设有高压水喷头（
20
）
。6.
根据权利要求2‑5中任一项所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述磁吸万向轮（3）和磁吸随动万向轮组件（
11
）均包括：导磁柱（
21
），与所述底座（1）连接，所述导磁柱（
21
）的外壁上设有一个或多个所述磁体（
23
），所述磁体（
23
）的充磁方向垂直并指向于导磁柱（
21
）；所述导磁柱（
21
）为导磁材料，当磁柱（
21
）的外壁上设有多个所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐玲，宋贺阳，朱文倩，
申请(专利权)人：慧兮北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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