一种自动驾驶车辆的控制方法技术

本发明专利技术提供一种限定区域内自动驾驶车辆的控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种限定区域内自动驾驶车辆的控制方法
、
装置
、
电子设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]在港口
、
园区等限定区域实现的自动驾驶中，为了保证自动驾驶车辆的安全行驶，通常为自动驾驶车辆准备专用行车区域，通过禁止非自动驾驶车辆及行人进入自动驾驶车辆的行驶区域来保证自动驾驶车辆的行驶安全
。
[0003]但是
,
这样的实现方式对港口或园区的设施条件要求较高，需要实现自动驾驶车辆与非自动驾驶车辆及行人的分离运行
。
此外，也有通过设置路测感知单元来时实现对自动驾驶车辆辅助的方式，比如利用激光雷达来感知障碍物，并将障碍物信息告知自动驾驶车辆
。
由于激光雷达成本很高，当港口
、
园区面积很大时，这种方法也很难实现
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种限定区域内自动驾驶车辆的控制方法
、
装置
、
电子设备及计算机可读存储介质，能够保证限定区域内自动驾驶车辆的安全运行
。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]根据本专利技术第一方面实施例，提供一种限定区域内自动驾驶车辆的控制方法，用于控制中心以对自动驾驶车辆的行驶进行调整，包括：
>[0007]获取所述限定区域内移动体的状态信息，所述移动体包括非自动移动体以及自动驾驶车辆，所述非自动移动体包括行人和
/
或非自动驾驶车辆，所述状态信息包括运动信息
、
以及位置信息，所述运动信息包括运动方向
、
运动速度；
[0008]基于各所述移动体的状态信息，确定各所述移动体所对应的临时限行空间；
[0009]基于当前自动驾驶车辆的状态信息和所有其他移动体所对应的所述临时限行空间
,
调整所述当前自动驾驶车辆的行驶
。
[0010]进一步地，所述获取所述限定区域内移动体的状态信息包括：
[0011]分别获取不同时刻的所述移动体的位置信息及对应的时间；
[0012]基于所获取的所述移动体的位置信息及对应的时间，确定所述移动体的所述运动信息
。
[0013]进一步地，以预定的时间间隔获取所述移动体的位置信息及对应的时间，基于当前时刻获取的所述移动体的位置信息
D
k
及对应的时间
T
k
，以及前一次所获取的所述移动体的位置信息
D
k
‑1及对应的时间
T
k
‑1，确定所述移动体的所述运动信息
。
[0014]进一步地，所述获取所述限定区域内移动体的状态信息包括：
[0015]获取所述移动体的当前所在位置信息及对应的时间，基于卡尔曼滤波计算所述移动体未来预定时刻的状态信息
。
[0016]进一步地，所述运动信息还包括运动加速度，基于包括当前时刻在内的三次获取
的所述移动体的位置信息及对应的时间，确定所述移动体的状态信息
。
[0017]进一步地，所述基于各所述移动体的状态信息，确定各所述移动体所对应的临时限行空间包括：
[0018]基于所述运动信息，结合该限定区域内的地图信息，确定各所述移动体的运动轨迹；
[0019]以所述移动体的位置信息为起点，沿着所述运动轨迹向着所述运动方向以所述运行速度运行预定时间后的预定位置为终点，基于所述起点与所述终点确定所述临时限行空间
。
[0020]进一步地，所述基于各所述移动体的状态信息，确定各所述移动体所对应的临时限行空间包括：
[0021]基于所述运动信息，结合该限定区域内的地图信息，确定各所述移动体的运动轨迹；
[0022]以所述移动体的位置信息为起点，沿着所述运动轨迹向着所述运动方向向前延伸预定距离处为终点，基于所述起点与所述终点确定所述临时限行空间
。
[0023]进一步地，所述方法还包括：
[0024]确定所述移动体与所述控制中心的时间信息对应关系；
[0025]基于所述时间信息对应关系，以及最后一次所获取的所述移动体的位置信息及对应的时间，判断是否存在通信障碍，所述通信障碍包括通信延时或通信中断；
[0026]当判断存在通信障碍时，确定所述通信障碍的经过时长；
[0027]基于所述通信障碍的经过时长校正所述临时限行空间，以便基于所述校正的临时限行空间调整所述自动移动体的行驶
。
[0028]进一步地，所述基于所述通信障碍的经过时长校正所述临时限行空间包括：
[0029]以最后一次所获取的所述移动体的位置信息所对应的位置为起点，基于所述经过时长，以及所述移动体的运动速度，确定预测运动距离；
[0030]从所述起点，以所述预测运动距离为半径划定空间，以校正所述临时限行空间
。
[0031]进一步地，以所述预测运动距离为半径沿所述运动方向划定空间，作为所述限定空间
。
[0032]进一步地，所述状态信息还包括身份信息，所述身份信息包括移动体的种类
、
信用等级，所述方法还包括基于所述身份信息校正所述限定空间
。
[0033]进一步地，还基于环境条件和
/
或日期属性校正所述限定空间，其中，所述环境条件包括天气状况
、
照明情况
、
以及道路条件，所述日期属性为工作日或节假日
。
[0034]进一步地，所述基于所述临时限行空间和当前自动驾驶车辆的状态信息
,
调整所述当前自动驾驶车辆的行驶包括：
[0035]当基于所述当前自动驾驶车辆的状态信息确定其前进方向上预定距离处存在所述临时限行空间时，使得所述当前自动驾驶车辆停止直至所述临时限行空间移除
。
[0036]进一步地，所述基于所述临时限行空间和当前自动驾驶车辆的状态信息
,
调整所述当前自动驾驶车辆的行驶包括：
[0037]当所述当前自动驾驶车辆的前进方向上预定距离处存在所述临时限行空间时，进一步判断所述临时限行空间内是否存在所述移动体或遮挡体，且在不存在所述移动体及遮
挡体时，所述自动驾驶车辆继续通行，在存在所述移动体或遮挡体时，使得所述当前自动驾驶车辆停止直至所述临时限行空间移除
。
[0038]进一步地，所述判断所述临时限行空间内是否存在所述移动体或遮挡体包括：
[0039]获取所述自动驾驶车辆传感器的感知信息，所述自动驾驶车辆传感器为相机
、
雷达或激光雷达中的任一种或多种；
[0040]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种限定区域内自动驾驶车辆的控制方法，用于控制中心以对自动驾驶车辆的行驶进行调整，其特征在于，包括：获取所述限定区域内移动体的状态信息，所述移动体包括非自动移动体以及自动驾驶车辆，所述非自动移动体包括行人和
/
或非自动驾驶车辆，所述状态信息包括运动信息
、
以及位置信息，所述运动信息包括运动方向
、
运动速度；基于各所述移动体的状态信息，确定各所述移动体所对应的临时限行空间；基于当前自动驾驶车辆的状态信息和所有其他移动体所对应的所述临时限行空间
,
调整所述当前自动驾驶车辆的行驶
。2.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述限定区域内移动体的状态信息包括：分别获取不同时刻的所述移动体的位置信息及对应的时间；基于所获取的所述移动体的位置信息及对应的时间，确定所述移动体的所述运动信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以预定的时间间隔获取所述移动体的位置信息及对应的时间，基于当前时刻获取的所述移动体的位置信息
D
k
及对应的时间
T
k
，以及前一次所获取的所述移动体的位置信息
D
k
‑1及对应的时间
T
k
‑1，确定所述移动体的所述运动信息
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述限定区域内移动体的状态信息包括：获取所述移动体的当前所在位置信息及对应的时间，基于卡尔曼滤波计算所述移动体未来预定时刻的状态信息
。5.
根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述运动信息还包括运动加速度，基于包括当前时刻在内的三次获取的所述移动体的位置信息及对应的时间，确定所述移动体的状态信息
。6.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述移动体的状态信息，确定各所述移动体所对应的临时限行空间包括：基于所述运动信息，结合该限定区域内的地图信息，确定各所述移动体的运动轨迹；以所述移动体的位置信息为起点，沿着所述运动轨迹向着所述运动方向以所述运行速度运行预定时间后的预定位置为终点，基于所述起点与所述终点确定所述临时限行空间
。7.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述移动体的状态信息，确定各所述移动体所对应的临时限行空间包括：基于所述运动信息，结合该限定区域内的地图信息，确定各所述移动体的运动轨迹；以所述移动体的位置信息为起点，沿着所述运动轨迹向着所述运动方向向前延伸预定距离处为终点，基于所述起点与所述终点确定所述临时限行空间
。8.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述移动体与所述控制中心的时间信息对应关系；基于所述时间信息对应关系，以及最后一次所获取的所述移动体的位置信息及对应的时间，判断是否存在通信障碍，所述通信障碍包括通信延时或通信中断；当判断存在通信障碍时，确定所述通信障碍的经过时长；
基于所述通信障碍的经过时长校正所述临时限行空间，以便基于所述校正的临时限行空间调整所述自动移动体的行驶
。9.
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述通信障碍的经过时长校正所述临时限行空间包括：以最后一次所获取的所述移动体的位置信息所对应的位置为起点，基于所述经过时长，以及所述移动体的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟毅，远藤英树，孟祥赞，布施康宏，加藤圣也，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：