【技术实现步骤摘要】
一种水陆两栖机器人及控制方法
[0001]本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种能够适应水下和陆地场景的机器人
。
技术介绍
[0002]近来机器人领域技术蓬勃发展,市场也对机器人产品适用场景提出了更多的需求
。
其中,陆行机器人是发展最快
、
应用最广相对较为成熟的产品细分,可以代替人工执行巡逻
、
运输等多种任务
。
而水下机器人可以替代人工进行执行长时间或较为危险的水下任务
。
同时为应对综合任务的需求,水陆两栖机器人的需求也收到业内关注
。
[0003]但现有技术中的水陆两栖机器人方案,陆行场景由轮
、
腿等方案实现,水下推进动作则由螺旋桨等方案实现
。
因为需要分别设计两套的动力装置,导致机器人整体结构繁复
、
控制复杂
、
成本高
。
技术实现思路
[0004]本专利技术是为了克服现有技术中的水陆两栖机器人的上述不足之处,提供一种能够适应多场景需求的水陆两栖机器人
。
[0005]为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:本专利技术申请的一种水陆两栖机器人,包括主机
、
主机浮体
、
可执行快步动作的腿部装置
、
桨轮装置;所述主机,至少在主机上设有主机浮体;所述腿部装置,设置在主机的两侧,包括可折叠伸展的第一腿部件和第二腿部件,所述第一腿部件可相 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种水陆两栖机器人,其特征是,包括主机(1)
、
可执行快步动作的腿部装置(2)
、
桨轮装置(3);所述主机(1),至少在主机(1)上设有主机(1)主机浮体(
101
);所述腿部装置(2),设置在主机(1)的两侧,包括可折叠伸展的第一腿部件(
201
)和第二腿部件(
202
),所述第一腿部件(
201
)可相对主机(1)前后摆动,所述第二腿部件(
202
)转动连接第一腿部件(
201
)的末端并可相对第一腿部件(
201
)前后摆动,所述第二腿部件(
202
)的末端设有腿部浮体(
203
);可转动的所述桨轮装置(3),设置在第二腿部件(
202
)的末端,桨轮装置(3)包括用于陆地行进的轮框(
301
)
、
设置在轮框(
301
)内侧的桨叶(
302
)
、
用于控制桨轮装置(3)朝向转向机构以及驱动轮框(
301
)旋转的动力单元
。2.
根据权利要求1所述的一种水陆两栖机器人,其特征是,所述动力单元为轮毂电机(
303
),所述轮毂电机(
303
)和轮框(
301
)通过呈辐射状布置的桨叶(
302
)相连接
。3.
根据权利要求2所述的一种水陆两栖机器人,其特征是,所述转向机构采用舵机(
304
),所述舵机(
304
)设置在第二腿部件(
202
)的末端,舵机(
304
)的输出设有轮毂固定盘(
305
),所述轮毂电机(
303
)通过轮毂固定盘(
305
)连接舵机(
304
),所述轮毂电机(
303
)的轴向与舵机(
304
)的输出轴垂直;舵机(
304
)的输出轴转动控制轮毂电机(
303
)的轴向方向,使轮毂电机(
303
)的轴向朝向第二腿部件(
202
)末端的延伸方向或垂直第一腿部件(
201
)
、
第二腿部件(
202
)所在平面
。4.
根据权利要求1所述的一种水陆两栖机器人,其特征是,所述主机(1)形状为横置的圆柱体,主机(1)内部设有电池(
102
)
、
控制主板(
103
)和感知元件,所述感知元件设置在主机(1)的前部,电池(
102
)设置在主机(1)内部偏下的位置,使主机(1)的重心位于主机(1)的下半侧,所述腿部装置(2)与主机(1)的连接的所在平面位于主机(1)重心的上方,所述主机浮体(
101
)设置在主机(1)的顶部
。5.
根据权利要求1所述的一种水陆两栖机器人,其特征是,所述腿部装置(2)还包括第一动力关节(
204
)
、
第二动力关节(
205
)
、
第一连杆(
206
)和第二连杆(
207
);第一腿部件(
201
)一端连接第一动力关节(
204
)的输出端,第一腿部件(
201
)的另一端铰接第二腿部件(
202
);所述第二动力关节(
205
)设置于第一腿部件(
201
)上,第一连杆(
206
)一端连接第二动力关节(
205
...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈万楷,刘春宝,朱力军,江微杰,刘彦禹,郑淳馨,
申请(专利权)人:无锡泉智博科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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