【技术实现步骤摘要】
用于水下地质探测的水陆两栖机器人及其运动控制方法
[0001]本专利技术属于水陆两栖推进装置
,具体涉及一种用于水下地质探测的水陆两栖机器人及其运动控制方法
。
技术介绍
[0002]随着社会经济的发展,针对海洋资源特别是海底矿产资源的勘探开发越来越受各国重视,对相关的水下地质探测装备的需求也越来越高
。
传统的水下探测装备大多采用螺旋桨驱动方式,但是螺旋桨驱动形式噪声大
、
效率低
、
隐身性能较差
。
另外,传统的水下探测装备基本都只能在海洋中工作,缺少陆地上基本行进功能的拓展,使得装备在陆地上变得相对笨重,其搬运
、
布放和回收也都困难很多,缺少水陆两栖适应能力
。
技术实现思路
[0003]针对相关技术中存在的不足之处,本专利技术提供一种用于水下地质探测的水陆两栖机器人及其运动控制方法,旨在实现水下地质探测装备的水陆两栖应用,提高其水陆两栖适应能力
。
[0004]本专利技术的用于水下地质探测的水陆两栖机器人,包括:舱体,舱体的前端设有水下地质探测装置;水下推进装置,包括分别布设于舱体前部和后部的水下前推进机构和水下后推进机构;水下前推进机构和水下后推进机构均包括:两个驱动轮组,分别连接于舱体外壁的左右两侧,每一驱动轮组包括轨道盘
、
转盘和拨片组件;轨道盘转动连接于舱体上,轨道盘的外侧面凹设有一圈导向槽;转盘转动连接于轨道盘外侧;拨片组件连接于转盘外周,拨片组 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
用于水下地质探测的水陆两栖机器人,其特征在于,包括:舱体,所述舱体的前端设有水下地质探测装置;水下推进装置,包括分别布设于所述舱体前部和后部的水下前推进机构和水下后推进机构;所述水下前推进机构和水下后推进机构均包括:两个驱动轮组,分别连接于所述舱体外壁的左右两侧,每一所述驱动轮组包括轨道盘
、
转盘和拨片组件;所述轨道盘转动连接于舱体上,所述轨道盘的外侧面凹设有一圈导向槽;所述转盘转动连接于轨道盘外侧;所述拨片组件连接于转盘外周,所述拨片组件的一端贯穿转盘插设于导向槽内,并与所述导向槽滑动连接;所述拨片组件包括设于转盘外侧的拨片;两个所述转盘之间连接有一水下传动轴;水下驱动电机和两个水下调节电机;两个所述水下调节电机分别与两个轨道盘连接,用于分别驱动两个所述轨道盘转动;所述水下驱动电机与水下传动轴连接,用于驱动两个所述转盘同步转动,以带动所述拨片运动,形成水下推进力;陆地行进装置,包括:分别连接于所述舱体前部左右两侧的两个前轮
、
分别连接于所述舱体后部左右两侧的两个后轮;两个所述前轮之间连接有一连杆传动机构;两个所述后轮之间连接有一陆地传动轴;陆地转向电机和陆地驱动电机;所述陆地转向电机与连杆传动机构连接,用于驱动两个所述前轮同步转向;所述陆地驱动电机与陆地传动轴连接,用于驱动两个所述后轮同步转动,形成陆地行进力
。2.
根据权利要求1所述的水陆两栖机器人,其特征在于,所述导向槽包括圆弧段和直段;所述转盘的转动中心位于圆弧段的轴线上;所述拨片组件还包括夹设于转盘与轨道盘之间的转臂;所述转臂朝向转盘一侧的中部凸设有转轴,所述转轴贯穿转盘并与其转动连接,所述拨片连接于转轴露出转盘的一端;所述转臂朝向轨道盘一侧的端部凸设有导杆,所述导杆插设于导向槽内并与其滑动连接;所述拨片呈圆弧形;所述导杆在导向槽圆弧段滑动时,所述拨片的轴线与圆弧段的轴线共线;所述导杆在导向槽直段滑动时,所述拨片的中轴面与直段平行
。3.
根据权利要求2所述的水陆两栖机器人,其特征在于,所述转盘朝向转臂的一侧凸设有限位柱,所述导杆在导向槽圆弧段滑动时,所述限位柱抵接于转臂的一侧面上
。4.
根据权利要求2所述的水陆两栖机器人,其特征在于,每一所述驱动轮组包括多个拨片组件,多个所述拨片组件绕转盘的转动中心间隔均匀布设
。5.
根据权利要求2所述的水陆两栖机器人,其特征在于,所述水下后推进机构中的两个轨道盘分别为两个后轮的轮毂,所述陆地传动轴的两端分别与该两个轨道盘连接,所述陆地驱动电机与其中一轨道盘连接,以经所述陆地传动轴和该两个轨道盘驱动两个后轮同步转动;所述陆地传动轴包括两个同轴设置的陆地传动半轴,两个所述陆地传动半轴之间设有第一离合器,用于使两个所述陆地传动半轴之间相互连接或脱开;所述陆地驱动电机为水下后推进机构中的一所述水下调节电机;所述水下后推进机构中的另一水下调节电机与其连接的轨道盘之间设有第二离合器,用于使该水下调节电机与轨道盘之间相互连接或脱开
。6.
根据权利要求5所述的水陆两栖机器人,其特征在于,所述水下后推进机构中的水下
驱动电机与水下传动轴之间设有第三离合器,用于使该水下驱动电机与水下传动轴之...
【专利技术属性】
技术研发人员:高杨坤,李绪锦,杨依光,王智进,张卫红,徐德刚,
申请(专利权)人:青岛海洋科技中心,
类型:发明
国别省市:
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