一种青贮机及其装载方法技术

本发明专利技术公开了一种青贮机及其装载方法

【技术实现步骤摘要】
一种青贮机及其装载方法、装载装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及农业机械
，尤其涉及一种青贮机及其装载方法
、
装载装置和电子设备
。

技术介绍

[0002]青贮机多用于对农作物秸秆或木材等进行收割粉碎
。
以玉米青贮机为例，其工作过程是，先通过割台收割玉米秸秆，然后将玉米秸秆粉碎，粉碎后的玉米称为草料，最后，将草料通过青贮机的抛料筒装进接草车内
。
[0003]青贮机收割过程中，青贮车司机既要控制青贮机正常行驶，又要兼顾抛料筒的移动，操作繁琐
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种青贮机及其装载方法
、
装载装置和电子设备，以降低现有青贮机操作复杂度
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种青贮机的装载方法，所述青贮机包括抛料筒和安装在所述抛料筒上的双目摄像头，所述装载方法包括：
[0006]调用所述双目摄像头采集图像，分析图像以获得接料车的装载区以及所述抛料筒在所述接料车的第一抛料区，其中，所述装载区为所述接料车的车框限定的区域，所述第一抛料区为所述抛料筒抛洒的物料落在所述接料车上的位置；
[0007]判断所述第一抛料区是否位于所述装载区内，根据判断结果控制所述抛料筒的移动状态
。
[0008]进一步地，根据判断结果控制所述抛料筒的移动状态包括：
[0009]若所述第一抛料区超出所述装载区，控制所述抛料筒沿第一方向转动至少一个第一角度直至所述第一抛料区位于所述装载区内，所述第一方向为所述第一抛料区指向所述装载区的方向
。
[0010]进一步地，控制所述抛料筒沿第一方向转动至少一个第一角度包括：
[0011]若所述抛料筒沿所述第一方向转动至极限位置且所述第一抛料区超出所述装载区，发送告警信号给所述接料车的控制器
。
[0012]进一步地，根据判断结果控制所述抛料筒的移动状态包括：
[0013]若所述第一抛料区位于所述装载区，分析图像以获得所述装载区的高度以及所述第一抛料区的物料高度；
[0014]判断所述装载区的高度以及所述第一抛料区的物料高度是否满足预设装载条件；
[0015]若否，控制所述抛料筒转动
。
[0016]进一步地，所述预设装载条件包括以下任意一种情况：
[0017](1)
所述装载区的高度高于所述第一抛料区的物料高度；
[0018](2)
所述装载区的高度低于所述第一抛料区的物料高度，且两者的高度差小于第
一高度阈值
。
[0019]进一步地，控制所述抛料筒转动包括：
[0020]控制所述抛料筒转动至少一个第一角度；
[0021]或者，在所述装载区中确定第一装载子区，控制所述抛料筒转动使所述抛料筒的抛料区位于所述第一装载子区，所述第一装载子区的物料高度满足所述预设装载条件
。
[0022]进一步地，在所述装载区中确定第一装载子区包括：
[0023]在与所述第一抛料区间距第一间距阈值的范围内，查找出满足所述预设装载条件的多个第二装载子区；
[0024]将所述多个第二装载子区中最靠近所述第一抛料区的所述第二装载子区确定为所述第一装载子区
。
[0025]根据本专利技术的另一方面，提供了一种青贮机的装载装置，所述青贮机包括抛料筒和安装在所述抛料筒上的双目摄像头，所述装载装置包括：
[0026]图像处理模块，用于调用所述双目摄像头采集图像，分析图像以获得接料车的装载区以及所述抛料筒在所述接料车的第一抛料区，其中，所述装载区为所述接料车的车框限定的区域，所述第一抛料区为所述抛料筒抛洒的物料落在所述接料车上的位置；
[0027]料筒控制模块，用于判断所述第一抛料区是否位于所述装载区内，根据判断结果控制所述抛料筒的移动状态
。
[0028]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0029]至少一个处理器；
[0030]以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0031]所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上的所述装载方法
。
[0032]根据本专利技术的另一方面，提供了一种青贮机，包括：抛料筒
、
安装在所述抛料筒上的双目摄像头以及如上的所述装载装置
。
[0033]本专利技术中，装载装置调用双目摄像头采集图像，分析图像以获得接料车的装载区以及抛料筒在接料车的第一抛料区；然后判断第一抛料区是否位于装载区内，根据判断结果控制抛料筒的移动状态
。
本专利技术中，装载装置中设置了自动装载程序，通过判断第一抛料区是否位于装载区内，根据判断结果自动控制抛料筒的移动，进而实现抛料筒的自动移动控制和物料的自动装载，无需司机控制抛料筒移动，降低了司机的工作难度，降低了青贮机的操作难度和复杂度，提高了驾驶安全性
。
[0034]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0036]图1是本专利技术实施例提供的一种青贮机的装载方法的示意图；
[0037]图2是图1中步骤
120
的示意图；
[0038]图3是本专利技术实施例提供的一种青贮机的装载装置的示意图；
[0039]图4是本专利技术实施例提供的一种电子设备的示意图
。
具体实施方式
[0040]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0041]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种青贮机的装载方法，其特征在于，所述青贮机包括抛料筒和安装在所述抛料筒上的双目摄像头，所述装载方法包括：调用所述双目摄像头采集图像，分析图像以获得接料车的装载区以及所述抛料筒在所述接料车的第一抛料区，其中，所述装载区为所述接料车的车框限定的区域，所述第一抛料区为所述抛料筒抛洒的物料落在所述接料车上的位置；判断所述第一抛料区是否位于所述装载区内，根据判断结果控制所述抛料筒的移动状态
。2.
根据权利要求1的所述装载方法，其特征在于，根据判断结果控制所述抛料筒的移动状态包括：若所述第一抛料区超出所述装载区，控制所述抛料筒沿第一方向转动至少一个第一角度直至所述第一抛料区位于所述装载区内，所述第一方向为所述第一抛料区指向所述装载区的方向
。3.
根据权利要求2的所述装载方法，其特征在于，控制所述抛料筒沿第一方向转动至少一个第一角度包括：若所述抛料筒沿所述第一方向转动至极限位置且所述第一抛料区超出所述装载区，发送告警信号给所述接料车的控制器
。4.
根据权利要求1的所述装载方法，其特征在于，根据判断结果控制所述抛料筒的移动状态包括：若所述第一抛料区位于所述装载区，分析图像以获得所述装载区的高度以及所述第一抛料区的物料高度；判断所述装载区的高度以及所述第一抛料区的物料高度是否满足预设装载条件；若否，控制所述抛料筒转动
。5.
根据权利要求4的所述装载方法，其特征在于，所述预设装载条件包括以下任意一种情况：
(1)
所述装载区的高度高于所述第一抛料区的物料高度；
(2)
所述装载区的高度低于所述第一抛料区的物料高度，且两者的高度差小于第一高度阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：张哲，王兴娟，蔡壮，
申请(专利权)人：潍坊潍柴动力科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：