车辆速度跟踪控制方法技术

本公开提出一种车辆速度跟踪控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆速度跟踪控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆速度跟踪控制方法
、
装置
、
车辆及存储介质
。

技术介绍

[0002]在智能驾驶
，车辆的速度跟踪控制能够帮助避免超速行驶
、
减少追尾事故，从而提高车辆驾驶的安全性，车辆的速度跟踪控制，是指对通过对车辆速度进行跟踪，以实现对车辆速度的控制（例如，在特定的时间控制车辆具有特定的速度）
。
[0003]相关技术中，由于车辆本身存在延迟（例如，在控制系统发送速度调整指令后，车辆需要一定时间才能作出响应），从而会导致实际速度与预测速度之间存在一定的时间差，从而会影响车辆速度跟踪控制的准确性
。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆速度跟踪控制方法
、
装置
、
车辆
、
存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质以及计算机程序产品
。
[0005]本公开第一方面实施例提出的车辆速度跟踪控制方法，包括：获取与车辆相关的目标运动学模型，其中，目标运动学模型用于描述车辆在行驶过程中的运动状态；获取与车辆相关的目标时长，其中，目标时长是车辆在确定初始加速度的第一时间和车辆基于初始加速度产生相应响应的时间之间所间隔的时长；根据目标时长和目标运动学模型，生成目标速度观测模型，其中，目标速度观测模型用于预测车辆在第二时间的目标速度，第一时间和第二时间不相同；根据目标速度在第一时间对车辆进行速度跟踪控制
。
[0006]本公开第二方面实施例提出的车辆速度跟踪控制装置，包括：第一获取模块，用于获取与车辆相关的目标运动学模型，其中，目标运动学模型用于描述车辆在行驶过程中的运动状态；第二获取模块，用于获取与车辆相关的目标时长，其中，目标时长是车辆在确定初始加速度的第一时间和车辆基于初始加速度产生相应响应的时间之间所间隔的时长；生成模块，用于根据目标时长和目标运动学模型，生成目标速度观测模型，其中，目标速度观测模型用于预测车辆在第二时间的目标速度，第一时间和第二时间不相同；控制模块，用于根据目标速度在第一时间对车辆进行速度跟踪控制
。
[0007]本公开第三方面实施例提出的车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为：实现如本公开第一方面实施例提出的车辆速度跟踪控制方法
。
[0008]本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例提出的车辆速度跟踪控制方法
。
[0009]本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本公开第一方面实施例提出的车辆速度跟踪控制方法
。
[0010]本公开的实施例提供的车辆速度跟踪控制方法可以包括以下有益效果：通过获取与车辆相关的目标运动学模型，其中，目标运动学模型用于描述车辆在行驶过程中的运动状态，并获取与车辆相关的目标时长，其中，目标时长是车辆在确定初始加速度的第一时间和车辆基于初始加速度产生相应响应的时间之间所间隔的时长，再根据目标时长和目标运动学模型，生成目标速度观测模型，其中，目标速度观测模型用于预测车辆在第二时间的目标速度，第一时间和第二时间不相同，以及根据目标速度在第一时间对车辆进行速度跟踪控制，由此，能够有效地消除车辆本身存在延长对车辆速度跟踪控制带来的影响，有效地提升车辆速度跟踪控制效果
。
[0011]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开
。
附图说明
[0012]本公开上述的和
/
或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本公开的一些实施例示出的一种车辆速度跟踪控制方法的流程图；图2是根据本公开的一些实施例示出的一种车辆速度跟踪控制方法的流程图；图3是根据本公开的一些实施例示出的一种车辆速度跟踪控制装置框图；图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图
。
具体实施方式
[0013]这里将详细地对本公开一些实施例进行说明，其示例表示在附图中
。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素
。
本文所描述的方法
、
装置和
/
或系统的各种改变
、
变型及等同物将在理解本公开之后变得显而易见
。
例如，本文所描述的操作的顺序仅仅为示例，且并非受限于本文中所阐述的那些顺序，而是除了必须以特定顺序进行的操作之外，如在理解本公开之后变得显而易见的那样可进行改变
。
另外，为提升清楚性和简洁性，对本领域中已知的特征的描述可被省略
。
[0014]以下本公开的一些实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式
。
相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的
、
本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子
。
[0015]图1是根据本公开的一些实施例示出的一种车辆速度跟踪控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
S101
：获取与车辆相关的目标运动学模型，其中，目标运动学模型用于描述车辆在行驶过程中的运动状态
。
[0016]其中，车辆的运动学模型用于描述车辆在行驶过程中的运动状态，通过车辆的运动学模型可以用于预测车辆在未来一段时间内的运动状态，而车辆相关的目标运动学模型可以是基于车辆速度确定需求对预先获取的初始运动学模型进行调整所得的运动学模型
。
[0017]一些实施例中，获取与车辆相关的目标运动学模型，可以是收集车辆的运动数据（例如，车辆速度数据，加速度数据等），而后，可以是对收集到的数据进行处理与分析，提取出有用的信息，使用数学工具和数据分析技术，可以计算出车辆的位移
、
速度和加速度等参
数，并对数据进行平滑处理以减少噪声，并基于微分方程的模型构建方法
、
轨迹拟合方法或插值方法建立车辆的初始运动学模型，再对建立的初始运动学模型进行验证和调整
。
可以将模型应用于实际场景或进行模拟仿真，与真实车辆行为进行比较，评估模型的准确性和适用性
。
如果初始运动学模型存在偏差或误差，需要对初始运动学模型进行调整和修正，以得到目标运动学模型
。
[0018]可选地，一些实施例中，获取与车辆相关的目标运动学模型，可以是获取车辆的初始运动学模型
、
扰动数据以及与第一时间对应的初始速度，并根据扰动数据，初始速度及初始加速度调整初始运动学模型，以得到目标运动学模型
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆速度跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取与车辆相关的目标运动学模型，其中，所述目标运动学模型用于描述所述车辆在行驶过程中的运动状态；获取与所述车辆相关的目标时长，其中，所述目标时长是所述车辆在确定初始加速度的第一时间和所述车辆基于所述初始加速度产生相应响应的时间之间所间隔的时长；根据所述目标时长和所述目标运动学模型，生成目标速度观测模型，其中，所述目标速度观测模型用于预测所述车辆在第二时间的目标速度，所述第一时间和所述第二时间不相同；以及根据所述目标速度在所述第一时间对车辆进行速度跟踪控制
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与车辆相关的目标运动学模型，包括：获取所述车辆的初始运动学模型
、
扰动数据以及与所述第一时间对应的初始速度，其中，所述扰动数据是与车辆的加速度变化相关的数据；根据所述扰动数据，所述初始速度及所述初始加速度调整所述初始运动学模型，以得到所述目标运动学模型
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述目标时长平均划分为多个目标子时长；基于所述目标速度观测模型处理第三时间
、
所述初始加速度
、
所述初始速度，以得到所述车辆的与所述第三时间对应的第一预测速度，其中，所述第三时间是所述第一时间和所述目标时长的时间和值；基于所述目标速度观测模型处理第四时间
、
所述初始加速度
、
所述初始速度，以得到所述车辆的与所述第四时间对应的第二预测速度，其中，所述第三时间大于所述第四时间，所述第三时间和所述第四时间之间的时间差值为一个所述目标子时长；根据所述第一预测速度和所述第二预测速度，确定所述目标速度
。4.
如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测速度和所述第二预测速度，确定所述目标速度，包括：获取与所述第一预测速度对应的第一参考速度，及与所述第二预测速度对应的第二参考速度；确定所述第一参考速度和所述第一预测速度时间的第一速度误差，及所述第二预...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘迎节，万诗雨，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：