车速控制方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请的实施例公开了一种车速控制方法及装置、电子设备、存储介质，可应用于自动驾驶领域，该方法包括：先获取待控制的目标车辆的行驶状态数据，以从设定的多种限速场景中，查找与行驶状态数据相匹配的目标限速场景，并从目标车辆的行进路线中，查找目标限速场景对应的目标限速区间，然后，根据目标限速场景计算目标车辆的最高限速，以根据目标车辆的最高限速控制目标车辆在目标限速区间内的车速。本申请实施例的技术方案能够提升车辆行驶的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
车速控制方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及控制领域，具体而言，涉及一种车速控制方法及装置、电子设备、存储介质、程序产品。

技术介绍

[0002]在车辆的行驶过程中，通常需要对车辆的车速进行限制，例如，自动驾驶场景中，需要限制车辆的车速。
[0003]相关技术中，通常是根据道路本身的最高限速，对车辆的速度进行控制，降低了车辆行驶的安全性。

技术实现思路

[0004]本申请的实施例提供了一种车速控制方法及装置、电子设备、存储介质、程序产品，可以提升车辆行驶的安全性。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车速控制方法，所述方法包括：
[0006]获取待控制的目标车辆的行驶状态数据；
[0007]从设定的多种限速场景中，查找与所述行驶状态数据相匹配的目标限速场景；
[0008]从所述目标车辆的行进路线中，查找所述目标限速场景对应的目标限速区间；
[0009]根据所述目标限速场景计算所述目标车辆的最高限速，并根据所述目标车辆的最高限速控制所述目标车辆在所述目标限速区间内的车速。
[0010]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车速控制装置，所述装置包括：
[0011]获取模块，配置为获取待控制的目标车辆的行驶状态数据；
[0012]查找模块，配置为从设定的多种限速场景中，查找与所述行驶状态数据相匹配的目标限速场景；
[0013]处理模块，配置为从所述目标车辆的行进路线中，查找所述目标限速场景对应的目标限速区间；
[0014]控制模块，配置为根据所述目标限速场景计算所述目标车辆的最高限速，并根据所述目标车辆的最高限速控制所述目标车辆在所述目标限速区间内的车速。
[0015]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述处理模块具体配置为：若所述目标限速场景为包含需要降速行驶的目标行驶区域的指定限速场景，则获取所述目标行驶区域关联的最高限速；根据所述目标行驶区域关联的最高限速，计算所述目标限速场景对应的第一距离阈值；其中，所述第一距离阈值与所述目标行驶区域关联的最高限速负相关；从所述目标车辆的行进路线中，查找位于所述目标行驶区域之后、且与所述目标行驶区域之间的距离小于所述第一距离阈值的行驶区域，并将查找出的行驶区域以及所述目标行驶区域作为所述目标限速区域。
[0016]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述控制模块具体配置为：若所述目标车辆进入所述目标限速区域，则根据所述目标车辆当前所处位置，计算所述目标车辆与所述目
标行驶区域之间的当前距离；若所述当前距离小于所述目标限速场景对应的第二距离阈值，则将所述目标行驶区域关联的最高限速作为所述目标车辆的最高限速；其中，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；若所述当前距离小于所述第一距离阈值、且大于或等于所述第二距离阈值，则根据所述当前距离，计算所述目标车辆的最高限速；其中，所述目标车辆的最高限速与所述当前距离正相关；根据所述目标车辆的最高限速，控制所述目标车辆的车速。
[0017]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述处理模块具体配置为：获取所述目标车辆所处路段的最高限速；根据所述目标车辆所处路段的最高限速、所述第二距离阈值，以及所述目标行驶区域关联的最高限速，计算所述第一距离阈值；其中，所述第一距离阈值与所述目标车辆所处路段的最高限速、所述第二距离阈值正相关。
[0018]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述处理模块具体配置为：计算所述目标车辆所处路段的最高限速与所述目标行驶区域关联的最高限速之间的平方差；计算所述平方差与所述目标限速场景对应的指定系数之间的比值，并将所述比值与所述第二距离阈值之和，作为所述第一距离阈值。
[0019]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述控制模块具体配置为：获取所述目标车辆所处路段的最高限速；根据所述当前距离、所述第一距离阈值、以及所述目标车辆所处路段的最高限速，计算所述目标车辆的最高限速；其中，所述目标车辆的最高限速与所述第一距离阈值负相关，与所述目标车辆所处路段的最高限速正相关。
[0020]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述控制模块具体配置为：根据所述当前距离、所述第一距离阈值、以及所述目标车辆所处路段的最高限速，计算所述目标车辆的候选最高限速；从所述候选最高限速和所述目标车辆所处路段的最高限速中，选择数值最小的最高限速作为目标车辆的最高限速。
[0021]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述控制模块具体配置为：计算所述第一距离阈值与所述当前距离之间的差值，并计算所述差值与所述目标限速场景对应的指定系数之间的乘积；对所述目标车辆所处路段的最高限速的平方与所述乘积之间的差值进行开方运算，得到所述候选最高限速。
[0022]在一示例性实施例中，基于前述方案，在所述目标限速场景包含路口限速场景，所述目标行驶区域包含路口的条件下，所述查找模块具体配置为：从所述目标车辆的行驶状态数据中获取所述目标车辆前方的路况信息；若根据所述路况信息确定所述目标车辆前方包含路口，则确定所述目标限速场景为所述路口限速场景。
[0023]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述装置还包括计算模块，配置为：从所述路况信息中获取所述路口的类型；根据所述路口的类型，计算所述路口对应的最高限速。
[0024]在一示例性实施例中，基于前述方案，在从所述路况信息中获取所述路口的类型；根据所述路口的类型，计算所述路口对应的最高限速的条件下，所述查找模块具体配置为：若所述行驶状态数据中包含停车位置信息，则确定所述目标限速场景为停车限速场景。
[0025]在一示例性实施例中，基于前述方案，在所述目标限速场景包含换道限速场景的条件下，所述查找模块具体配置为：若所述行驶状态数据中包含换道指令，则确定所述目标限速场景为换道限速场景。
[0026]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述装置还包括区域确定模块，配置为：根
据所述行驶状态数据查找所述目标车辆前方包含的禁止换道的换道限制区域；其中，所述换道限制区域的类型包含禁止换道车道线对应的区域、路口、以及公交车道区域中的至少一种；若查找出多个换道限制区域，则从所述多个换道限制区域中，选择与所述目标车辆之间的距离最短的换道限制区域作为所述目标行驶区域。
[0027]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述控制模块具体配置为：若所述目标限速场景为表征道路中存在障碍物的障碍物限速场景，则根据所述障碍物与所述障碍物所属路段的道路中心线之间的偏移距离，计算所述目标车辆的最高限速；其中，所述目标车辆的最高限速与所述偏移距离正相关；根据所述目标车辆的最高限速，控制所述目标车辆在所述障碍物限速场景对应的目标限速区间中的车速。
[0028]在一示例性实施例中，基于前述方案，所述控制模块具体配置为：将所述偏移距离作为指定自变量，并根据设定的高斯正太分布公式，计算所述指定自变量对应的因变量；将所述指定自变量对应的因变量与所述障碍物所属路段的最高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待控制的目标车辆的行驶状态数据；从设定的多种限速场景中，查找与所述行驶状态数据相匹配的目标限速场景；从所述目标车辆的行进路线中，查找所述目标限速场景对应的目标限速区间；根据所述目标限速场景计算所述目标车辆的最高限速，并根据所述目标车辆的最高限速控制所述目标车辆在所述目标限速区间内的车速。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标车辆的行进路线中，查找所述目标限速场景对应的目标限速区间，包括：若所述目标限速场景为包含需要降速行驶的目标行驶区域的指定限速场景，则获取所述目标行驶区域关联的最高限速；根据所述目标行驶区域关联的最高限速，计算所述目标限速场景对应的第一距离阈值；其中，所述第一距离阈值与所述目标行驶区域关联的最高限速负相关；从所述目标车辆的行进路线中，查找位于所述目标行驶区域之后、且与所述目标行驶区域之间的距离小于所述第一距离阈值的行驶区域，并将查找出的行驶区域以及所述目标行驶区域作为所述目标限速区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标限速场景计算所述目标车辆的最高限速，并根据所述目标车辆的最高限速控制所述目标车辆在所述目标限速区间内的车速，包括：若所述目标车辆进入所述目标限速区域，则根据所述目标车辆当前所处位置，计算所述目标车辆与所述目标行驶区域之间的当前距离；若所述当前距离小于所述目标限速场景对应的第二距离阈值，则将所述目标行驶区域关联的最高限速作为所述目标车辆的最高限速；其中，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；若所述当前距离小于所述第一距离阈值、且大于或等于所述第二距离阈值，则根据所述当前距离，计算所述目标车辆的最高限速；其中，所述目标车辆的最高限速与所述当前距离正相关；根据所述目标车辆的最高限速，控制所述目标车辆的车速。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶区域关联的最高限速，计算所述目标限速场景对应的第一距离阈值，包括：获取所述目标车辆所处路段的最高限速；根据所述目标车辆所处路段的最高限速、所述第二距离阈值，以及所述目标行驶区域关联的最高限速，计算所述第一距离阈值；其中，所述第一距离阈值与所述目标车辆所处路段的最高限速、所述第二距离阈值正相关。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆所处路段的最高限速、所述第二距离阈值，以及所述目标行驶区域关联的最高限速，计算所述第一距离阈值，包括：计算所述目标车辆所处路段的最高限速与所述目标行驶区域关联的最高限速之间的平方差；计算所述平方差与所述目标限速场景对应的指定系数之间的比值，并将所述比值与所
述第二距离阈值之和，作为所述第一距离阈值。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离，计算所述目标车辆的最高限速，包括：获取所述目标车辆所处路段的最高限速；根据所述当前距离、所述第一距离阈值、以及所述目标车辆所处路段的最高限速，计算所述目标车辆的最高限速；其中，所述目标车辆的最高限速与所述第一距离阈值负相关，与所述目标车辆所处路段的最高限速正相关。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离、所述第一距离阈值、以及所述目标车辆所处路段的最高限速，计算所述目标车辆的最高限速，包括：根据所述当前距离、所述第一距离阈值、以及所述目标车辆所处路段的最高限速，计算所述目标车辆的候选最高限速；从所述候选最高限速和所述目标车辆所处路段的最高限速中，选择数值最小的最高限速作为目标车辆的最高限速。8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标限速场景包含路口限速场景，所述目标行驶区域包含路口；所述从设定的多种限速场景中，查找与所述行驶状态数据相匹配的目标限速场景，包括：从所述目标车辆的行驶状态数据中获取所述目标车辆前方的路况信息；若根据所述路况信息确定所述目标车辆前方包含路口，则确定所述目标限速场景为所述路口限速场景。9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标限速场景包含换道限速场景；所述从设定的多种限速场景中，查找与所述行驶状态数据相匹配的目标限速场景，包括：若所述行驶状态数据中包含换道指令，则确定所述目标限速场景为换道限速场景。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述行驶状态数据查找所述目标车辆前方包含的禁止换道的换道限制区域；其中，所述换道限制区域的类型包含禁止换道车道线对应的区域、路口、以及公交车道区域中的至少一种；若查找出多个换道限制区域，则从所述多个换道限制区域中，选择与所述目标车辆之间的距离最短的换道限制区域作为所述目标行驶区域。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标限速...

【专利技术属性】
技术研发人员：边学鹏，王琦，张祥琦，苏奎峰，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：