机器人及机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了机器人及机器人系统，提供一种选择根据多关节机器人的关节的位置而具有适当的特性的电机且动作性能及输出効率优良的机器人以及具备该机器人的机器人系统。机器人的特征在于，该机器人是多关节机器人，具备：机械手，具有多个关节；以及基座，支承机械手，关节具备电机，该电机具有呈以旋转轴为中心轴的圆环状的励磁和电枢，当将沿着旋转轴的轴向的励磁的长度设为h、将励磁的外半径设为R、将h/R设为励磁的纵横比、将多个关节中最靠基座侧的关节具有的电机设为基端电机、将多个关节中最前端侧的关节具有的电机设为前端电机时，基端电机具有的励磁与前端电机具有的励磁相比，纵横比更小。纵横比更小。纵横比更小。

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人及机器人系统。

技术介绍

[0002]专利文献1中公开了工业用机器人，该工业用机器人具备通过旋转关节机构串联地连结多个连杆而成的臂结构。此外，公开了各旋转关节机构具有减速机以及驱动减速机的伺服电机。特别是，在串联地连结三个以上的连杆而成的多关节机器人的情况下，使用两个以上的伺服电机。
[0003]专利文献1：日本特开2005
‑
262340号公报
[0004]多关节机器人所使用的多个伺服电机用于彼此不同的关节机构。各关节机构串联地连接，负荷的大小彼此不同。然而，在未使用与负荷的大小相符的适当的伺服电机的情况下，存在多关节机器人的动作速度、位置精度等动作性能降低的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的适用例所涉及的机器人的特征在于，所述机器人是多关节机器人，所述多关节机器人具备：机械手，具有所述多个关节；以及基座，支承所述机械手，在所述多关节机器人中，所述关节具备电机，所述电机具有呈以旋转轴为中心轴的圆环状的励磁和电枢，当将沿着所述旋转轴的轴向的所述励磁的长度设为h、将所述励磁的外半径设为R、将h/R设为所述励磁的纵横比、将多个所述关节中最靠所述基座侧的关节具有的所述电机设为基端电机、将多个所述关节中最前端侧的关节具有的所述电机设为前端电机时，所述基端电机具有的所述励磁与所述前端电机具有的所述励磁相比，所述纵横比更小。
[0006]本专利技术的适用例所涉及的机器人系统的特征在于，具备：本专利技术的适用例所涉及的机器人；以及移动架台，使所述机器人移动。
附图说明
[0007]图1是示出第一实施方式所涉及的机器人系统的立体图。
[0008]图2是用于说明图1所示的机器人系统的基本构成的框图。
[0009]图3是示出轴向间隙电机的一个例子的剖视图。
[0010]图4是示出图3的轴向间隙电机具备的电枢的俯视图。
[0011]图5是示出图3的轴向间隙电机具备的励磁的俯视图。
[0012]图6是用于在图5的A
‑
A线截面中将磁极的磁化方向的排列模式分为五个模式来进行说明的概念图。
[0013]图7是示出径向间隙电机的一个例子的剖视图。
[0014]图8是示出图7的径向间隙电机的俯视图。
[0015]图9是示出图7的径向间隙电机具备的励磁的俯视图。
[0016]图10是示出图7的径向间隙电机具备的励磁的俯视图。
[0017]图11是示出图7的径向间隙电机具备的励磁的俯视图。
[0018]图12是示出图7的径向间隙电机具备的励磁的俯视图。
[0019]图13是示出图2所示的电机M1、M6具有的励磁的纵横比与内外半径比的关系的图表。
[0020]图14是相对于图13所示的图表增加了图2所示的电机M2～M5具有的励磁的纵横比与内外半径比的关系的图表。
[0021]图15是示出图2所示的电机M1～M6与各电机具有的励磁的极对数p的关系的图表。
[0022]图16是示出图2所示的电机M1～M6与各电机具有的励磁的每个极的段数l的关系的图表。
[0023]图17是示出第二实施方式所涉及的机器人系统的立体图。
[0024]附图标记说明
[0025]1…
机器人，1A
…
机器人，10
…
机械手，11
…
基座，11A
…
基座，12
…
移动架台，20
…
末端执行器，30
…
力觉传感器，40
…
控制装置，41
…
处理电路，42
…
存储电路，50
…
轴，51
…
电枢，52
…
励磁，52a
…
励磁，52b
…
励磁，52c
…
励磁，52d
…
励磁，52e
…
励磁，53
…
背轭，54
…
铁芯，55
…
线圈，58
…
磁极，58a
…
磁极，58b
…
磁极，58c
…
磁极，58d
…
磁极，58e
…
磁极，60
…
轴，61
…
电枢，62
…
励磁，62a
…
励磁，62b
…
励磁，62c
…
励磁，62d
…
励磁，63
…
背轭，64
…
铁芯，65
…
轭部，66
…
肋部，67
…
线圈，68
…
磁极，68a
…
磁极，68b
…
磁极，68c
…
磁极，68d
…
磁极，100
…
机器人系统，100A
…
机器人系统，AX
…
旋转轴，C
…
周期，E1
…
编码器，E2
…
编码器，E3
…
编码器，E4
…
编码器，E5
…
编码器，E6
…
编码器，J1
…
关节，J2
…
关节，J3
…
关节，J4
…
关节，J5
…
关节，J6
…
关节，M0
…
电机，M1
…
电机，M2
…
电机，M3
…
电机，M4
…
电机，M5
…
电机，M6
…
电机，Ma
…
轴向间隙电机，Mr
…
径向间隙电机，l
…
段数，p
…
极对数，h
…
长度，r
…
内半径，R
…
外半径。
具体实施方式
[0026]下面，基于附图所示的实施方式对本专利技术的机器人及机器人系统进行详细说明。
[0027]1.第一实施方式
[0028]首先，对第一实施方式所涉及的机器人及机器人系统进行说明。
[0029]图1是示出第一实施方式所涉及的机器人系统100的立体图。图2是用于说明图1所示的机器人系统100的基本构成的框图。
[0030]图1所示的机器人系统100具备机器人1以及控制装置40。
[0031]1.1.机器人
[0032]机器人1例如具备具有多个关节J1～J6的机械手10、支承机械手10的基座11、末端执行器20以及力觉传感器30。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，是多关节机器人，所述多关节机器人具备：机械手，具有多个关节；以及基座，支承所述机械手，所述关节具备电机，所述电机具有呈以旋转轴为中心轴的圆环状的励磁和电枢，当将沿着所述旋转轴的轴向的所述励磁的长度设为h、将所述励磁的外半径设为R、将h/R设为所述励磁的纵横比、将多个所述关节中最靠所述基座侧的关节具有的所述电机设为基端电机、将多个所述关节中最前端侧的关节具有的所述电机设为前端电机时，所述基端电机具有的所述励磁与所述前端电机具有的所述励磁相比，所述纵横比更小。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，当将所述励磁的内半径设为r、将r/R设为所述励磁的内外半径比时，所述基端电机具有的所述励磁与所述前端电机具有的所述励磁相比，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冲田太志，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：