一种吸尘器用的治具制造技术

本公开涉及一种吸尘器用的治具

【技术实现步骤摘要】
一种吸尘器用的治具、机器人、注塑系统及控制方法


[0001]本公开涉及加工自动化
，尤其涉及一种吸尘器用的治具
、
机器人
、
注塑系统及控制方法
。

技术介绍

[0002]一般情况下，工件在包胶完成后，需要人工先将成品工件从包胶注塑设备中取出，然后再通过人工将毛坯工件放入包胶注塑设备中进行产品包胶过程
。
[0003]而采用人工辅助进行包胶注塑流程主要存在如下技术问题：1）毛坯工件与包胶注塑设备中的模具通常采用间隙配合方式，需要借助外力将工件推入至模具中，人工进行工件放入过程易出现工件推放不到位的情况；2）当待加工工件为异形工件时，人工取放工件的难度较大，影响产品的生产速度
。

技术实现思路

[0004]为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了一种吸尘器用的治具
、
机器人
、
注塑系统及控制方法
。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种吸尘器用的治具，包括第一夹持机构，所述第一夹持机构包括第一夹爪
、
第二夹爪
、
第一驱动组件
、
吸盘组件和弹性组件；所述吸盘组件的吸盘朝向工件设置，且能够朝向所述工件移动以吸附所述工件，所述吸盘在吸附所述工件后保持被压缩状态；所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述第一驱动组件的驱动作用下同步相向运动，且所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述吸盘压缩到位后对所述工件进行夹取；所述弹性组件在所述吸盘朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件动作之前保持压缩状态，所述弹性组件和所述吸盘的被压缩的方向相同；所述吸盘在复位时的吸附力小于所述弹性组件的复位力，当所述第一夹持机构运动至包胶装置上方时，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述第一驱动组件的驱动作用下同步相背运动以释放对所述工件的夹持力，所述吸盘和所述弹性组件在所述第一夹爪和所述第二夹爪对工件释放后产生组合复位力，所述弹性组件的复位力能够将到达所述包胶装置料口的所述工件推入与其过渡配合的所述包胶装置中
。
[0006]另一方面，本申请实施例提供了一种吸尘器用的机器人，包括机械臂和上述的吸尘器用的治具
。
[0007]另一方面，本申请实施例提供了一种自动化注塑系统，包括定位传送装置
、
包胶装置和上述的吸尘器用的机器人，所述机器人通过其机械臂带动所述治具在定位传送装置和包胶装置之间移动
。
[0008]另一方面，本申请实施例提供了一种吸尘器用的治具的控制方法，所述方法基于上述的吸尘器用的治具实现的，所述治具还包括第二夹持机构和用于连接机械臂的转动连接件，所述方法包括：
当包胶装置中工件包胶完成时，控制机械臂带动所述治具运动至位于所述包胶装置中包胶完成的工件上方且将第二夹持机构切换至第一预设位置；控制所述第二夹持机构的吸盘组件朝向位于预设位置的待包胶工件移动，以使得所述吸盘组件的吸盘与待包胶工件抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件的吸盘在抵接到位后处于压缩状态，控制所述第二夹持机构的第三夹爪
、
第四夹爪夹紧包胶完成的所述工件；同时，控制浇口夹具对完成包胶的所述工件上形成的浇口进行夹持；控制第一夹持机构的吸盘组件朝向待抓取的所述工件移动，以使得所述吸盘组件的吸盘与所述工件抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件的吸盘在抵接到位后处于压缩状态；所述弹性组件在所述吸盘朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件动作之前保持压缩状态，所述弹性组件和所述吸盘的被压缩的方向相同；控制所述第一夹持机构的第一夹爪和第二夹爪夹紧所述工件，此时，所述吸盘组件的吸嘴
、
所述弹性组件均保持压缩状态；再将第一夹持机构切换至第一预设位置，当待包胶工件位于与其过渡配合的所述包胶装置的料口上方时，在所述第一夹持机构的吸盘组件和弹性组件的组合复位力作用下推动待包胶工件至所述包胶装置的料口，且在所述弹性组件的复位力的持续作用下再将待包胶工件推入所述包胶装置中
。
[0009]本申请提供的一种吸尘器用的治具
、
机器人
、
注塑系统及控制方法，该治具通过设置吸盘组件，使得在通过第一夹爪和第二夹爪对工件进行夹取前，能够通过吸盘组件对工件进行吸附以使得在通过第一夹爪和第二夹爪对工件进行抓取时工件不会发生倾斜，并且，通过设置在夹爪夹取工件后保持压缩状态的弹性组件，使得在释放夹爪完成工件放置的过程中，与吸盘组件搭配产生的组合复位力下推动工件到达料口位置，同时，在吸盘组件复位完成后由于弹性组件能够继续保持复位力，从而进一步完成工件的入模动作，有效提高工件放置过程中的流畅度和工件在加工位上的放置位置的准确度
。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图
。
[0011]图1为本说明书实施例提供的当第一夹持机构夹持工件且第二夹持机构位于第一预设位置时的结构示意图；图2为本说明书实施例提供的当第二夹持机构夹持工件且位于第二预设位置时的结构示意图；图3为本说明书实施例提供的当第一夹持机构夹持工件且位于第一预设位置时的结构示意图；图4为图3的正视图；图5为图3的局部放大图；
图6为本说明书实施例提供的一种自动化注塑系统的结构示意图；图7为本说明书实施例提供的治具夹取工件时放置在定位传送装置时的结构示意图；图8为本说明书实施例提供的定位传送装置放置有工件时的结构示意图；图9为本说明书实施例提供的传送带前端的结构示意图；图
10
为本说明书实施例提供的传送带后端的结构示意图；图
11
为本说明书实施例提供的过渡机构与工件配合的结构示意图；图
12
为本说明书实施例提供的过渡机构的结构示意图；图
13
为本说明书实施例提供的上下料机的结构示意图；图
14
为图
13
在另一不同角度下的结构示意图
。
[0012]其中，图中附图标记对应为：第一夹持机构
1、
第一夹爪
101、
第二夹爪
102、
第一驱动组件
103、
第二夹持机构
2、
第三夹爪
201、
第四夹爪
202、
第二驱动组件
203、
转动连接件
3、
吸盘组件
4、
吸盘
401、
弹性组件
5、
抵接件
501、
压缩弹簧
502、
浇口夹具
6、
第一检测装置
7、
包胶装置
8、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种吸尘器用的治具，其特征在于，包括第一夹持机构（1），所述第一夹持机构（1）包括第一夹爪（
101
）
、
第二夹爪（
102
）
、
第一驱动组件（
103
）
、
吸盘组件（4）和弹性组件（5），所述吸盘组件（4）的吸盘（
401
）朝向工件（
10
）设置，且能够朝向所述工件（
10
）移动以吸附所述工件（
10
），所述吸盘（
401
）在吸附所述工件（
10
）后保持被压缩状态；所述第一夹爪（
101
）和所述第二夹爪（
102
）在所述第一驱动组件（
103
）的驱动作用下同步相向运动，且所述第一夹爪（
101
）和所述第二夹爪（
102
）在所述吸盘（
401
）压缩到位后对所述工件（
10
）进行夹取；所述弹性组件（5）在所述吸盘（
401
）朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件（
10
）动作之前保持压缩状态，所述弹性组件（5）和所述吸盘（
401
）的被压缩的方向相同；所述吸盘（
401
）在复位时的吸附力小于所述弹性组件（5）的复位力，当所述第一夹持机构（1）运动至包胶装置（8）上方时，所述第一夹爪（
101
）和所述第二夹爪（
102
）在所述第一驱动组件（
103
）的驱动作用下同步相背运动以释放对所述工件（
10
）的夹持力，所述吸盘（
401
）和所述弹性组件（5）在所述第一夹爪（
101
）和所述第二夹爪（
102
）对工件（
10
）释放后产生组合复位力推动所述工件（
10
）至所述包胶装置（8）的料口，所述弹性组件（5）的复位力能够将到达所述包胶装置（8）料口的所述工件（
10
）推入与其过渡配合的所述包胶装置（8）中
。2.
根据权利要求1所述的吸尘器用的治具，其特征在于，所述吸盘组件（4）包括至少两个所述吸盘（
401
），两个所述吸盘（
401
）对称设于所述第一驱动组件（
103
）外侧，两个所述吸盘（
401
）的吸附接触面位于第一平面上，当通过所述吸盘（
401
）对所述工件（
10
）完成吸附时，所述工件（
10
）的外侧端面所在的平面与第一平面平行设置
。3.
根据权利要求2所述的吸尘器用的治具，其特征在于，所述弹性组件（5）的数量设置有两个，两个所述弹性组件（5）均位于相对最远的两个所述吸盘（
401
）之间，每个所述弹性组件（5）均包括抵接件（
501
）和压缩弹簧（
502
）
。4.
根据权利要求1所述的吸尘器用的治具，其特征在于，还包括第二夹持机构（2）和用于连接机械臂的转动连接件（3），所述第一夹持机构（1）和所述第二夹持机构（2）关于所述转动连接件（3）的中心轴对称且固定在所述转动连接件（3）的第一端，所述转动连接件（3）的第二端用于和所述机械臂转动连接，所述转动连接件（3）围绕其轴向转动完成所述第一夹持机构（1）和所述第二夹持机构（2）在第一预设位置上的切换，所述第二夹持机构（2）包括第三夹爪（
201
）
、
第四夹爪（
202
）
、
第二驱动组件（
203
）和所述吸盘组件（4）
。5.
根据权利要求4所述的吸尘器用的治具，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍晓青，许婧如，
申请(专利权)人：江苏莱克智能电器有限公司莱克电气绿能科技苏州有限公司苏州金莱克精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：