一种用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构，它包括大臂伸缩机构、两伸缩机械手机构、行走轮机构和夹紧机构，两伸缩机械手机构下端与大臂伸缩机构两端的转动机构连接，两伸缩机械手机构可围绕铅垂轴转动，由行走轮和行走轮驱动机构组成，行走轮驱动机构与伸缩机械手机构的上端连接，夹紧机构与伸缩机械手机构连接，夹紧机构可随着伸缩机械手机构的伸缩夹紧／松开输电线。本发明专利技术提供的用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构，越障能力强，不需人工带电将其从障碍物的一侧搬运到另一侧，安全可靠，极大地降低了劳动强度，可不受外界环境、气候限制地在输电线路的全程上工作，应用范围广，工作效率高。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种行驶机构，特别是一种用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构。
技术介绍
目前，用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构为遥控车，2003年 美国杂志《Transmisson and Distribution Construction, Opeartion and Live-Line Maintenace，2003. 2003IEEE 10th International Conference on》(ISBN编号 0-7803-7917-9)第33-40页的文章《The HQ Line丽ER-Contributing to Innovation in Transmission Line Maintenance》公开了一种用于架空高压输电线路巡检的遥控操作车 (Remotely Operated Vehicle)。该遥控操作车利用三对夹紧轮夹紧输电线，驱动遥控车沿 输电线行驶，其缺点是因该遥控车只能在一档线路上工作，不具有越障功能，当遇到线路上 的各种金属障碍物时，需人工带电作业将其从障碍物的一侧搬运到另一侧，工作效率低，安 全性差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种用于沿架空高压输电线路自动除冰机器 人的行驶机构，不仅能沿架空高压输电线路的全程行驶，并且可以跨越线路上的各种障碍 物，不需人工带电将其从障碍物的一侧搬运到另一侧，大大提高了自动除冰机器人的工作 效率，安全性高。 为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是一种用于沿架空高压输电线路自 动除冰机器人的行驶机构，它包括大臂伸縮机构；两伸縮机械手机构，两伸縮机械手机构下 端与大臂伸縮机构两端的转动机构连接，两伸縮机械手机构可围绕铅垂轴转动；行走轮机 构，由行走轮和行走轮驱动机构组成，行走轮驱动机构与伸縮机械手机构的上端连接；夹紧 机构，夹紧机构与伸縮机械手机构连接，夹紧机构可随着伸縮机械手机构的伸縮夹紧/松 开输电线。 大臂伸縮机构优选的技术方案为大臂伸縮机构中，左臂箱通过两对导轨与右臂 箱滑动连接，大臂电动机设于右臂箱中，大臂电动机的输出轴与行走丝杠一端连接，与行走 丝杆相对应的行走螺母固定在左臂箱内。 伸縮机械手机构优选的技术方案为伸縮机械手机构中，上箱通过两对升降导轨 与下箱滑动连接，升降电机设于下箱中，升降电机的输出轴与升降丝杆一端连接，与升降丝 杆对应的升降螺母固定在上箱内，下箱通过连接件与转动机构连接。 转动机构优选的技术方案为转动机构中，连接件与大臂伸縮机构两端的转动连 接板连接，大齿轮固定在连接件上，转动电机固定在转动连接板上，转动电机的输出轴与小 齿轮连接。行走轮机构优选的技术方案为行走轮机构中，行走轮驱动机构的驱动电机与上箱一侧的伸出板连接，驱动电机的输出轴与行走轮的支撑轴连接。 夹紧机构优选的技术方案为夹紧机构中，弯夹杆一端设有夹体，弯夹杆另一端通 过下箱固定轴与转动杆一端连接，转动杆另一端与固定在上箱上的上箱固定轴连接，下箱 固定轴置于上箱上的滑槽中并固定在下箱外表面上。 本专利技术提供的用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构，由于行走轮 机构的行走轮可实现在输电线路上的正常行驶，将两伸縮机械手机构与大臂伸縮机构两端 的转动机构连接，使得两机械手机构之间的距离可以随着大臂伸縮机构的伸縮拉长/縮 短，同时，各伸縮机械手机构不仅自身高度可伸縮，还可以围绕铅垂轴转动，配合夹紧机构 夹紧/松开输电线的动作可实现越障的功能，越障能力强，不需人工带电将其从障碍物的 一侧搬运到另一侧，并且通过伸縮机械手机构的伸縮能可能越障时的不平衡，安全可靠，极 大地降低了劳动强度，可不受外界环境、气候限制地在输电线路的全程上工作，应用范围 广，工作效率高。附图说明 下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明图1是本专利技术的主视图；图2是 本专利技术图1中A-A剖视图；图3是本专利技术图2中B-B剖视图；图4是本专利技术图2中C处的放 大图；图5是夹紧机构的夹紧图；图6是夹紧机构的松开图；图7是本专利技术置于输电线上的 示意图；图8是本专利技术的原理示意图。具体实施例方式如图1、图2和图3所示，本专利技术包括大臂伸縮机构2 ;两伸縮机械手机构1， 1'，两伸縮机械手机构i， r下端与大臂伸縮机构2两端的转动机构连接，两伸縮机械手机构i， r可围绕铅垂轴转动；行走轮机构3，由行走轮10和行走轮驱动机构5组成，行走轮驱动机构 5与伸縮机械手机构1的上端连接；夹紧机构4，夹紧机构4与伸縮机械手机构1连接，夹紧 机构4可随着伸縮机械手机构1的伸縮夹紧/松开输电线11。 大臂伸縮机构2中，左臂箱24通过两对导轨41与右臂箱25滑动连接，大臂电动 机26与右臂箱25中的臂箱连接板27连接，大臂电动机26的输出轴通过联轴器28与行走 丝杠29 —端连接，与行走丝杆29相对应的行走螺母30固定在左臂箱24内；导轨41优选 为滚珠式导轨。 伸縮机械手机构1中，上箱35通过两对升降导轨18与下箱36滑动连接，升降电 机1与下箱36内的下箱连接板13，升降电机12的输出轴通过升降联轴器14与升降丝杆 15 —端连接，与升降丝杆15对应的升降螺母16固定在上箱35内的上箱连接板17上，下箱 36通过连接件19与转动机构连接。 行走轮机构3中，行走轮驱动机构5的驱动电机6与上箱35 —侧的伸出板7连接，驱动电机7的输出轴通过驱动联轴器8与行走轮10的支撑轴9连接。 夹紧机构4中，弯夹杆34 —端设有夹体37，弯夹杆34另一端通过下箱固定轴32与转动杆31 —端连接，转动杆31另一端与固定在上箱35上的上箱固定轴33连接，下箱固定轴32置于上箱35上的滑槽38中并固定在下箱36外表面上，夹体37松开/夹紧输电线11的示意图如图5和图6所示。 转动机构的结构如图4所示，转动机构中，连接件19与大臂伸縮机构2两端的转 动连接板21连接，大齿轮20固定在连接件19上，转动电机22固定在转动连接板21上，转 动电机22的输出轴与小齿轮23连接。 本专利技术的工作过程如下首先，将两伸縮机械手机构1， 1'的两行走轮10， 10'放置 在输电线11上，如图7所示，此时两伸縮机械手机构1， 1'上的夹紧机构4，4'的夹体37， 37'处于松开状态，未夹紧输电线11，启动两驱动电机6，6'，驱动行走轮IO，IO'滚动，实现 本行驶机构在输电线11上滚动运行。 当处于前方的伸縮机械手机构l遇到输电线ll上的障碍物(如绝缘子39、防震锤 40等)，同时关闭两驱动电机6，6'，再同时启动两伸縮机械手机构1， 1'上的升降电机12， 12'，升降丝杆15，15'相对于升降螺母16,16'向上运动，带动下箱36，36'和大臂伸縮机构 2向上运动，此时下箱固定轴32， 32'也随着向上运动，带动转动杆31， 31'和弯夹杆34， 34' 转动，直到夹体37，37'夹住输电线11时同时关闭升降电机12，12';再反向启动处于后方 的升降电机12'使其反转，由于前方的伸縮机械手机构1的夹体37已夹紧输电线11，故大 臂伸縮机构2和后方的下箱36'固定不动，则使得升降螺母16'相对于升降丝杠15'向上 运动，带动上箱35'和行走轮机构3'上升，此时上箱固定轴33'也随着向上运动，带动本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构，其特征在于：它包括大臂伸缩机构（２）；两伸缩机械手机构（１，１’），两伸缩机械手机构（１，１’）下端与大臂伸缩机构（２）两端的转动机构连接，两伸缩机械手机构（１，１’）可围绕铅垂轴转动；行走轮机构（３），由行走轮（１０）和行走轮驱动机构（５）组成，行走轮驱动机构（５）与伸缩机械手机构（１）的上端连接；夹紧机构（４），夹紧机构（４）与伸缩机械手机构（１）连接，夹紧机构（４）可随着伸缩机械手机构（１）的伸缩夹紧／松开输电线（１１）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李国成，朱大林，陈明芹，张屹，张明松，
申请(专利权)人：湖北省电力公司宜昌夷陵区供电公司，
类型：发明
国别省市：42[中国|湖北]
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