一种基于转向迟滞和横偏约束的车辆横向控制方法技术

本发明专利技术提供一种基于转向迟滞和横偏约束的车辆横向控制方法，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种基于转向迟滞和横偏约束的车辆横向控制方法


[0001]本专利技术属于控制理论与应用领域，应用在精准农业
、
自动驾驶等领域，涉及一种基于转向迟滞和横偏约束的车辆横向控制方法
。

技术介绍

[0002]随着农业自动化的发展
、
国家惠农政策的普及以及农民老龄化的比例上升，精准农业逐渐成为国际研究热点
。
精准农业的普及可以解放双手提高工作效率
、
提供土地利用率
、
及时播种收割
、
节约种子等投入，达到减少劳动力
、
减少投入
、
增加产量的目标
。
[0003]在精准农业领域，由于系统传输的延时和信号采集或控制通道中的各种原因，控制器与被控对象之间往往是存在着时滞的
。
车辆横偏出于精准农业的考虑，通常被要求满足一定的约束条件
。
拖拉机横向控制存在着很多控制方法，一般有
PID
控制
、LQR
控制/>、MPC
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于转向迟滞和横偏约束的车辆横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)
根据车辆的动力学模型建立车辆连续状态空间方程；
(2)
设计误差向量和滤波误差信号结合障碍李雅普诺夫函数
、Lyapunov
‑
Krasovskii
泛函，解决转向时滞和横偏约束问题
。2.
根据权利要求1所述的一种基于转向迟滞和横偏约束的车辆横向控制方法，其特征在于，在步骤
(1)
中，所述车辆连续状态空间方程模型表示成如下形式：其中，
e
为横向误差即横偏，
θ
航向角误差，为横偏的导数，为航向角误差的导数，
v
为车辆速度，
L
为车辆轴距，
δ
r
为参考转向角，
δ
为车辆转向角，
τ
(t)
为时滞，且有上界
τ
(t)<
τ
max
,
τ
max
，
β
为已知正常数，在精准农业中，拖拉机稳定跟踪过程中，要求横偏
|e|
＜
c1。3.
根据权利要求2所述的一种基于转向迟滞和横偏约束的车辆横向控制方法，其特征在于，在步骤
(1)
中，定义状态变量

【专利技术属性】
技术研发人员：康冠朋，吴波，朱龙泉，王浩，鞠鹏程，陈开元，吴飞，王烁，石蕾，薛壮，徐达灵，
申请(专利权)人：无锡金元现代农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：