适配档位的塔吊轨迹跟踪控制方法技术

本申请实施例涉及智能建造技术领域，且涉及一种适配档位的塔吊轨迹跟踪控制方法

【技术实现步骤摘要】
适配档位的塔吊轨迹跟踪控制方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及智能建造
，尤其涉及适配档位的塔吊轨迹跟踪控制方法
、
装置
、
计算设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]塔吊被广泛应用在楼宇及基础设施建设等领域
。
传统塔吊的控制需要一名驾驶员及一名地面指挥员共同作业，有劳动强度大，安全风险高的痛点
。
近年来建设领域一直在探索无人塔吊的实现方式，但多数只是将高处的驾驶人员节省下来，改为地面的云控制
。
例如采用模糊控制
、
滑膜控制
、
遗传算法
、
神经网络等在实验室环境搭建模型进行仿真，以求对无人塔吊的精确控制
。
但是，这些方法的控制输出都是针对于连续控制量及输出量
。
实际应用中很多无人塔吊都是基于传统档位控制塔吊运动的，即只能发送档位
IO(
输入输出
)。
所以现有的控制输出与控制方式不适配，限制了无人塔吊的控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种适配档位的塔吊轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：在塔吊运行过程中，判断轴方向上的运动状态是否满足对应的
PID
控制启动条件；其中，所述对应的
PID
控制启动条件是预先根据轴方向上的运动特性设置的；在轴方向上的运动状态满足对应的
PID
控制启动条件时，根据当前轨迹点的目标位置和当前位置的位置偏差，得到补偿速度；根据所述补偿速度和下一个轨迹点规划的目标速度，确定下一个轨迹点的补偿后的目标速度；将所述补偿后的目标速度按照塔吊的运行档位进行离散化处理，得到与所述补偿后的目标速度适配的档位速度；将所述适配的档位速度作为下一个轨迹点下发的指令速度
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先根据轴方向上的运动特性设置的对应的
PID
控制启动条件，包括：在所述轴方向为举升方向的情况下，所述对应的
PID
控制启动条件为：在塔吊运行过程的全程进行
PID
控制
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先根据轴方向上的运动特性设置的对应的
PID
控制启动条件，包括：在所述轴方向为回转方向的情况下，所述对应的
PID
控制启动条件为：实际速度小于预设档位速度
、
规划的目标速度为零，且所述位置偏差超过预设第一偏差阈值
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先根据轴方向上的运动特性设置的对应的
PID
控制启动条件，包括：在所述轴方向为变幅方向的情况下，所述对应的
PID
控制启动条件为：规划的目标速度小于预设档位速度且所述位置偏差超过预设第二偏差阈值
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在当前时间小...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐斌，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：