一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，包括夹持座，所述夹持座上设有电磁阀，其一端还连接有气缸座，所述气缸座的两端相对设有夹爪驱动气缸，所述夹爪驱动气缸的传动轴上均连接有夹爪连接块，所述夹爪连接块底部均固定连接有夹爪，两个所述夹爪在夹爪驱动气缸的驱动作用下可相对移动；每个所述夹爪均设有两个夹持点，一个夹爪的两个夹持点与另一个夹爪的两个夹持点两两相对，四个所述夹持点的相对面上均设有软性材料。本实用新型专利技术可对坩埚提供足够的夹持力，避免了坩埚出现歪斜，导致样品洒落，以及机器人碰撞检测设备中的其他部分。设备中的其他部分。设备中的其他部分。

【技术实现步骤摘要】
一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构


[0001]本技术属于固危废自动化验
，尤其涉及一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构。

技术介绍

[0002]固危废自动化验使用的离子色谱仪是最常用的元素含量分析测定仪器。高温燃烧离子色谱分析仪在进行样品化验时，需要样品发生高温燃烧水解过程的反应，坩埚在高温下使用的过程中极容易存在变形的问题，极易导致机器人夹爪原本的4个夹持点变为了2个夹持点，使夹爪无法提供足够的夹持力，在机械手运动时，容易使坩埚出现歪斜的情况，当坩埚歪斜后，坩埚中的样品会洒落，导致无法进行检测，还会导致机器人碰撞检测设备中的其他部分，造成设备故障。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术提供了一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，可对坩埚提供足够的夹持力，避免了坩埚出现歪斜，导致样品洒落，以及机器人碰撞检测设备中的其他部分，造成设备故障的问题。
[0004]为了达到上述目的，本技术的技术方案是：
[0005]一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，包括夹持座，所述夹持座上设有电磁阀，其一端还连接有气缸座，所述气缸座的两端相对设有夹爪驱动气缸，所述夹爪驱动气缸的传动轴上均连接有夹爪连接块，所述夹爪连接块底部均固定连接有夹爪，两个所述夹爪在夹爪驱动气缸的驱动作用下可相对移动；每个所述夹爪均设有两个夹持点，一个夹爪的两个夹持点与另一个夹爪的两个夹持点两两相对，四个所述夹持点的相对面上均设有软性材料。
[0006]上述的一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，所述软性材料包括橡胶。
[0007]上述的一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，所述夹爪的顶部设有平板，所述平板通过连接件固定连接夹爪连接块底部。
[0008]上述的一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，四个所述夹持点的相对面上还滚压有滚花或加工有沟槽，用于增加夹持面粗糙度，提高夹爪的夹持力。
[0009]本技术的技术效果和优点：
[0010]1、本技术提供的一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，通过在夹爪的四个夹持点上均设置软性材料，当坩埚出现变形导致的宽度不一致时，通过软性材料的变形可补偿坩埚宽度不一致的情况，从而保证夹爪的4个夹持点均起到夹持作用，可有效地的提高夹爪的夹持力，可有效避免坩埚出现歪斜，导致样品洒落，以及机器人碰撞检测设备中的其他部分，造成设备故障的问题。
[0011]2、本技术提供的一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，通过在夹
爪的四个夹持点上均滚压滚花或加工沟槽，可加大夹持面的粗糙度，有效地提高了夹持点与坩埚的摩擦力，从而保证了夹爪提供足够的加持力，避免坩埚出现歪斜。
附图说明
[0012]图1是本技术的结构示意图。
[0013]图中标号：1、夹持座；2、电磁阀；3、气缸座；4、夹爪；41、连接平板；5、夹持点；6、软性材料；7、夹爪连接块；8、夹爪驱动气缸。
具体实施方式
[0014]以下结合附图给出的实施例对本技术作进一步详细的说明。
[0015]实施例1
[0016]参见图1所示，一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，包括夹持座1，所述夹持座1上设有电磁阀2，其一端还连接有气缸座3，所述气缸座3的两端相对设有夹爪驱动气缸8，所述夹爪驱动气缸8分别通过PU管与电磁阀2连通；工作时，夹爪驱动气缸8通过切换电磁阀2通电及断电实现启停。所述夹爪驱动气缸8的传动轴上均连接有夹爪连接块7，所述夹爪连接块7底部均固定连接有夹爪4，两个所述夹爪4在夹爪驱动气缸8的驱动作用下可相对移动。每个所述夹爪4均设有两个夹持点5，一个夹爪4的两个夹持点5与另一个夹爪4的两个夹持点5两两相对，四个所述夹持点5的相对面上均设有软性材料6。所述软性材料6包括橡胶。
[0017]具体实施时，所述夹爪4的顶部设有连接平板41，所述连接平板41通过连接件固定连接夹爪连接块7底部。
[0018]本实施例通过在夹爪4的四个夹持点上均设置软性材料6，当坩埚出现变形导致的宽度不一致时，通过软性材料6的变形可补偿坩埚宽度不一致的情况，从而保证夹爪4的4个夹持点均起到夹持作用，可有效地的提高夹爪的夹持力，可有效避免坩埚出现歪斜，导致样品洒落，以及机器人碰撞检测设备中的其他部分，造成设备故障的问题。
[0019]实施例2
[0020]与实施例1不同的是，四个所述夹持点5的相对面上还滚压有滚花或加工有沟槽，用于增加夹持面粗糙度，提高夹爪4的夹持力。
[0021]本实施例通过在夹爪4的四个夹持点上均滚压滚花或加工沟槽，可加大夹持面的粗糙度，有效地提高了夹持点与坩埚的摩擦力，从而保证了夹爪提供足够的加持力，避免坩埚出现歪斜。
[0022]为了方便理解本技术的上述技术方案，以下就本技术在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
[0023]本技术工作原理：
[0024]机器人夹爪结构见图1:夹爪座1连接在机器人第6手臂处，气缸座3及电磁阀2固定在夹爪座1上，夹爪驱动气缸8安装在气缸座3两端，在夹爪驱动气缸8的传动轴上两件有夹爪连接块7，左右夹爪4通过螺钉固定在夹爪连接块7上，切换电磁阀2通电及断电实现左右夹爪4的松开及夹紧。正常情况下，夹爪4夹持坩埚时其四个夹持点5均可与坩埚接触，保证夹爪夹持坩埚牢固可靠；当坩埚出现变形导致的宽度不一致的问题时，会导致四个夹持点5
只有两个夹持点5能够起到夹持作用，此时夹爪4无法提供足够的夹持力。为了解决该问题，另外在夹爪4的夹持点5的侧面位粘贴橡胶等软性材料6，通过材料的变形补偿坩埚宽度不一致的情况，保证夹爪4的四个夹持点均起到夹持作用。通过该手段避免了机械手运动时，坩埚出现歪斜后导致样品洒出，同时避免了因坩埚歪斜导致的机器人碰撞设备中的其他部分，造成设备故障的问题。
[0025]以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种固危废自动化验坩埚转移机器人的爪夹结构，其特征在于：包括夹持座(1)，所述夹持座(1)上设有电磁阀(2)，其一端还连接有气缸座(3)，所述气缸座(3)的两端相对设有夹爪驱动气缸(8)，所述夹爪驱动气缸(8)分别通过PU管与电磁阀(2)连通；所述夹爪驱动气缸(8)的传动轴上均连接有夹爪连接块(7)，所述夹爪连接块(7)底部均固定连接有夹爪(4)，两个所述夹爪(4)在夹爪驱动气缸(8)的驱动作用下可相对移动；每个所述夹爪(4)均设有两个夹持点(5)，一个夹爪(4)的两个夹持点(5)与另一个夹爪(4)的两个夹持点(5)两两相对，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵俊辉，冯浩，王小云，秦洁，雷巍，马辛泉，
申请(专利权)人：冀东水泥铜川有限公司，
类型：新型
国别省市：