三电机同步控制系统自抗扰控制器的构造方法技术方案

本发明专利技术公开了一种三电机同步控制系统自抗扰控制器的构造方法，将被控的三台感应电机，三台变频器以及共同负载作为一个整体组成三电机同步控制系统；在三电机同步控制系统的速度控制回路和两个张力控制回路中分别设置一个优化的一阶自抗扰控制器，该优化的一阶自抗扰控制器是一种以系统设定值、系统被控输出和上一步控制量来确定新控制量的装置，与三电机同步控制系统形成闭环，由扩张状态观测器、比例调节器以及用扰动估计值对误差反馈控制量进行补偿组成。本发明专利技术算法简单、参数易于调节，不依赖于交流电机精确的数学模型就能够很好地实现速度和两张力之间的解耦控制，获得较快的响应速度、较高的稳态精度、较强的抗干扰能力以及较好的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种三电机同步控制系统，尤其涉及其控制器的构造方法，适用于三台变频器驱动三台感应电机带动共同负载(如带状负载)的高性能同步控制，属于电力传 动控制设备的

技术介绍
目前，采用变频器来驱动交流感应电机(简称交流电机)从而构成交流变频调速 系统，该系统已被广泛应用于采用直流电机调速传动的领域，因而多电机同步控制系统成 了现代工业中应用比较广泛的电控系统。但由于交流电机的数学模型为复杂的高阶、非线 性、多变量系统，同时，皮带的动力学特性复杂，张力环的广义对象数学模型不易描述，特别 是张力和速度之间相互耦合，故对多电机同步控制系统采用常规的比例积分微分PID调节 无法达到速度和张力的解耦控制，也无法实现高性能的同步控制。 专利号为03112856. 4、名称为"恒压频比变频调速系统的神经网络逆复合控制器 构造方法"的专利，将恒压频比工作方式的变频器、电机和负载共同形成复合被控对象。专 利号为03112857. 2、名称为"感应电机的神经网络逆控制变频器及构造方法"，将由电压控 制电压源逆变器与坐标变换构造出扩展的压控逆变器，与被控感应电机及负载共同形成复 合被控对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三电机同步控制系统自抗扰控制器的构造方法，其特征在于：该方法包括将被控的三台感应电机，三台变频器以及共同负载作为一个整体组成三电机同步控制系统；在三电机同步控制系统的速度控制回路和两个张力控制回路中分别设置一个优化的一阶自抗扰控制器，该优化的一阶自抗扰控制器与三电机同步控制系统形成闭环，构成自抗扰控制器闭环系统，该优化的一阶自抗扰控制器是一种以系统设定值、系统被控输出和上一步控制量来确定新控制量的装置，由扩张状态观测器、比例调节器以及用扰动估计值对误差反馈控制量进行补偿组成，扩张状态观测器输出控制对象和未知扰动的观测值，采用线性的比例调节。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘星桥，周丽，胡建群，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]